Sumo

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) NDICE
1. INTRODUCCIN
1.1.ANTECEDENTES ........................................................................................................2 1.2.OBJETIVO..................................................................................................................3 1.3.CONTENIDO DEL PROYECTO ......................................................................................3
2. HARDWARE
2.1.DISEO .....................................................................................................................5 2.1.1. Sensores..........................................................................................................5 2.1.1.1. Lnea ......................................................................................................8 2.1.1.2. Posicin ...............................................................................................13 2.1.1.3. Contacto...............................................................................................18 2.1.1.4. Deslizamiento ......................................................................................20 2.1.2. Etapa de potencia .........................................................................................23 2.1.3. Sistema de control ........................................................................................28 2.2.REALIZACIN PRCTICA .........................................................................................30 2.2.1. Tarjeta de acondicionamiento de sensores ...................................................31 2.2.2. Etapas de potencia........................................................................................35 2.2.3. Tarjeta de control .........................................................................................37 2.2.4. Montaje conjunto..........................................................................................39 2.3.ALIMENTACIN Y CONSUMOS .................................................................................40 2.3.1. Electrnica....................................................................................................41 2.3.2. Potencia ........................................................................................................42
3. SOFTWARE
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3.1.ESTRUCTURA DEL PROGRAMA ................................................................................43 3.2.ALGORITMO DE LUCHA ...........................................................................................46
4. CONCLUSIONES
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5. BIBLIOGRAFA
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Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 1. INTRODUCCIN
1. INTRODUCCIN
El proyecto abordado consiste en el diseo y fabricacin robot autnomo destinado a participar en las competiciones de robots Luchadores de sumo, cindose a la normativa impuesta por el concurso Hispabot, cuya ltima revisin se adjunta como pliego de condiciones.
Figura 1: Imagen de un combate de sumo.
El presente documento trata el desarrollo de los elementos electrnicos del robot, mientras que el diseo y fabricacin del conjunto mecnico se redactan en proyecto de fin de carrera Robot Luchador de Sumo (Diseo Mecnico), realizado por Alonso Fernndez Bombin. Cabe destacar que todas las fases, desde el comienzo del diseo hasta la depuracin del prototipo, se han llevado a cabo conjuntamente por los dos proyectistas, presentndose por separado las partes mecnica y electrnica por razones acadmicas, y considerndose este trabajo en paralelo necesario para la obtencin de un resultado ptimo. Es por esto que, para una mejor comprensin del funcionamiento del robot y algunas decisiones de diseo, se adjunta un resumen del proyecto mecnico a modo de anexo.
1.1. ANTECEDENTES
La motivacin de realizar este proyecto surge de las caractersticas del mismo, ya que integra una carga de trabajo elevada y la necesidad de aplicar diversidad de conocimientos, junto con la gratificacin de tratarse de un proyecto de ejecucin, pudiendo comprobarse prcticamente el resultado del mismo, y los requerimientos de trabajo en equipo. La idea inicial fue partir de un robot existente. El aspecto ms destacable de este robot es el increble agarre logrado, sin embargo, se estimo oportuno aumentar la potencia del mismo, as como reducir el elevado consumo de los motores, accionados por una etapa de potencia a base de transistores MOSFET, permitiendo sustituir la pesada batera de plomo empleada para alimentarlos por una ms ligera. Por otro lado, se decidi cambiar el sistema de control por uno menos complejo y ms adecuado a las necesidades del robot, as como reducir el tamao de los distintos elementos para conseguir un conjunto integrado y ampliar, en lo posible, la informacin til recogida por el sistema sensorial. El robot en cuestin puede observarse en la siguiente figura.
Figura 2: Aspecto externo del robot predecesor.
Las decisiones antes mencionadas llevaron al uso de cuatro motores en lugar de dos y al uso de bateras de menor tamao, requirindose una modificacin completa del chasis, lo que junto con el rediseo completo de los sistemas electrnicos desemboc en la creacin de un robot completamente nuevo.
1.2. OBJETIVO
Se plantean como objetivos del proyecto la consecucin de un sistema sencillo, acorde con las necesidades que surjan, altamente integrado en el conjunto mecnico y fcil de programar; ajustndonos a ciertos mrgenes de disponibilidad de componentes, recursos y coste. Como objetivo de esta memoria, queda el representar una gua eficaz del proceso de diseo y la ejecucin del sistema electrnico de un robot, pudiendo ser una referencia til para el desarrollo de futuros proyectos.
1.3. CONTENIDO DEL PROYECTO

El siguiente texto se descompone fundamentalmente en dos bloques. En el primer bloque, Hardware, se analizan sucesivamente las posibles opciones destinadas a resolver las necesidades planteadas para las distintas partes del mismo, para luego describir las soluciones de diseo adoptadas para cada uno de los circuitos, pasando por el sistema sensorial, las etapas de accionamiento de los motores y el sistema de control. Tras esto, se procede con la descripcin de las soluciones adoptadas para la realizacin prctica de los distintos elementos. En el segundo bloque, Software, se explica el funcionamiento del programa creado para gobernar el robot y de los recursos empleados por el mismo, seguido de los algoritmos que definen el modo en que actuar el robot en cada situacin.
En la siguiente imagen puede observarse el aspecto externo del robot completamente terminado.
Figura 3: Aspecto externo del robot terminado.
Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 2. HARDWARE
2. HARDWARE
Denominamos hardware a la parte fsica o material de un sistema electrnico; para su desarrollo es esencial conocer de forma detallada las funciones que este ha de cumplir, as como el modo en que los datos deben fluir a travs del mismo. Para un robot autnomo, como es el caso, es fcil identificar la necesidad de tres bloques dentro del mismo: Un sistema sensorial que proporcione informacin del exterior. Un sistema motor que permita reaccionar a los estmulos del sistema sensorial (etapa de potencia). Un sistema de control que reciba la informacin del exterior y la interprete de forma adecuada para indicar como debe actuar el sistema motor. La creacin de estos elementos ser descrita en dos fases: una primera fase de diseo en la que se definirn los distintos componentes a emplear y las interconexiones de los mismos (diseo de los circuitos), y una segunda fase de ejecucin o realizacin prctica de los mismos que comprender su fabricacin e integracin en el sistema mecnico.
2.1. DISEO
Para el diseo de nuestro hardware partimos de una serie de ideas fundamentales u objetivos que condicionarn el mismo y con los que se intentar ser coherentes en todo momento; estas ideas podran resumirse en la bsqueda de un sistema sencillo, intuitivo, de fcil programacin y un coste reducido.
2.1.1. SENSORES
Un sistema sensorial adecuado es fundamental para el correcto funcionamiento del robot, entendiendo por adecuado que dicho sistema proporcione informacin suficiente y
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de la forma ms limpia posible al sistema de control para la toma de decisiones. De este modo, un flujo de datos insuficiente o confuso desde los sensores se traducir en reacciones poco precisas o errneas de los sistemas de actuacin. Por otro lado, un flujo excesivo de datos, por correctos que estos sean, complicar extraordinariamente los algoritmos de toma de decisiones sin producir mejoras apreciables en el funcionamiento del robot. Para una correcta eleccin del nmero y tipo de sensores a emplear se hace imprescindible contar con una definicin clara de la funcin a desempear y el entorno en que van a realizarse dichas funciones. En este caso, un robot luchador de sumo, se puede afirmar que a grandes rasgos el objetivo del robot es expulsar al rival del rea de combate y evitar ser expulsado por el mismo, lo que se traduce en la necesidad de localizar al oponente y reconocer los limites del ring. El recinto de combate empleado en este tipo de competiciones consiste en un crculo negro de 175cm de dimetro delimitado por una lnea blanca de 5cm de anchura, levantado 5cm sobre el suelo y rodeado por un permetro libre de obstculos de un metro de ancho. La siguiente figura muestra un dibujo esquemtico del ring en cuestin.
Figura 4: Dibujo esquemtico del ring.
La descripcin anterior, adems de otras consideraciones, se encuentran detalladas en el pliego de condiciones junto con la normativa completa del concurso. Teniendo en cuenta lo dicho anteriormente se obtienen las siguientes conclusiones en cuanto a los sensores bsicos necesarios: La presencia de una lnea blanca delimitando el rea negra donde ha de sucederse el combate nos seala la necesidad de usar sensores con capacidad para distinguir el color del suelo, y de este modo mantenernos en el interior del tatami. La existencia de un permetro libre de obstculos alrededor del tatami nos garantiza que si la capacidad de visin del robot est tarada a unos lmites adecuados, el oponente ser el nico objeto a diferenciar, lo que descarta la necesidad de usar sistemas complejos de visin artificial para localizarlo, en favor del uso de un sencillo sistema de deteccin de obstculos. Es evidente pues, la necesidad de usar dos grupos imprescindibles de sensores que nos aportarn la informacin mnima necesaria para poder operar. Denominaremos los mencionados grupos como: Sensores de lnea, destinados a reconocer el permetro del tatami para evitar que el robot se salga del mismo. Sensores de posicin, cuya misin ser localizar al robot oponente para intentar expulsarlo del rea de combate. Adems de los sensores mencionados, parece interesante contar con cierta
informacin adicional que nos permita reacciones ms complejas cuando entramos en contacto con el oponente, especialmente cuando somos atacados desde un costado o cuando nuestra potencia o adherencia no resultan suficientes para contrarrestar un ataque frontal, situaciones en las que se hace patente la necesidad de cambiar la habitual rutina de ataque por una secuencia de huida que nos ayude a no ser expulsados del ring. Con esta finalidad aadiremos dos nuevos grupos de sensores:
Sensores de contacto, que nos informaran de cuando el oponente nos esta tocando y por donde. Sensores de deslizamiento, que nos indicarn si conseguimos avanzar en la direccin deseada o por el contrario estamos siendo empujados o bloqueados. Una vez definidos los cuatro grupos de sensores a emplear y la informacin que deseamos obtener de ellos, procedemos, en los apartados siguientes, a definir el tipo y numero concreto de elementos de cada uno y el diseo de las etapas de acondicionamiento pertinentes.
2.1.1.1. LNEA Para satisfacer la necesidad de detectar el color del suelo se emplearn sensores pticos de infrarrojos de corto alcance. Los sensores de infrarrojos son empleados de forma habitual en aplicaciones de robtica, existe constancia del buen resultado de los mismos y su principio de funcionamiento es relativamente sencillo. Los sensores de infrarrojos constan bsicamente de un emisor y un receptor de luz infrarroja, generalmente colocados en paralelo, de ste modo, cuando un objeto se sita ante ellos, el haz de luz emitido por el emisor es reflejado y captado por el receptor, pudiendo determinarse la presencia o no de objetos ante l, como se muestra en la siguiente figura.
Figura 5: Esquema de reflexin de un sensor de infrarrojos.
Asimismo, la salida analgica producida ir en funcin de la cantidad de haz reflejado, lo que nos permitir determinar el color de la superficie, pues cuanto ms clara sea, ms luz ser devuelta al receptor, mientras que cuanto ms oscura, ms ser absorbida por la superficie en cuestin. Determinado el tipo de sensores a utilizar y antes de elegir un modelo concreto y disear los circuitos necesarios para su utilizacin, debemos decidir cuantos de ellos debemos emplear as como su posicin. Teniendo en cuenta la planta cuadrada de nuestra estructura mecnica y la forma circular del rea de combate, bastara situar cuatro sensores, uno en cada esquina del robot, para garantizar la deteccin de la lnea blanca que delimita su permetro.
Figura 6: Situacin de los sensores de lnea.
Elegido el nmero, tipo y posicin de los sensores a emplear, nos decantamos por el uso de sensores CNY70 debido a su extensin, bajo coste y pequeo tamao. Estos sensores son pequeos dispositivos en forma de cubo en cuyo interior cuentan con un diodo emisor de luz infrarroja de longitud de onda del orden de 950nm y un fototransistor que acta de receptor situados en paralelo y apuntando en la misma direccin, de modo que el fototransistor conducir ms cuanta ms luz se refleje contra su base. Estos dispositivos exigen una distancia de unos 0.3mm a la superficie a detectar para obtener una buena sensibilidad.
Figura 7: Aspecto externo de un CNY70.
Como se observa en la imagen, los CNY70 presentan una construccin compacta integrada en un pequeo encapsulado con cuatro pines de conexin: Pin A: nodo o entrada al diodo que acta como emisor. Pin K: ctodo o salida del diodo. Pin C: colector o entrada del transistor que acta como receptor. Pin E: emisor o salida del transistor.
Figura 8: Esquema de conexiones de un CNY70.
Para una correcta polarizacin del sensor, el diodo emisor debe conectarse entre alimentacin y tierra, siendo necesario incluir una resistencia adicional con el fin de limitar la corriente que pasa por el mismo y que este no se queme, pues nuestra tensin de trabajo ser de 5V, estndar para este tipo de aplicaciones. Segn se indica en la hoja de caractersticas, incluida en los anexos de este proyecto, la corriente a circular por el led no debe ser superior a los 50mA, aunque tampoco es necesario alcanzar este valor; de este modo, con la adicin de una resistencia de 330, la mencionada intensidad queda limitada a unos 11mA, valor apropiado para este circuito.
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Por otro lado, el fototransistor receptor tambin ha de ser polarizado entre alimentacin y tierra, teniendo en cuenta que la sensibilidad de la salida quedara determinada por el valor de la resistencia que situemos entre esta y tierra. Para obtener una salida que vare de los 0V a 5V desde el negro hasta el blanco utilizaremos una resistencia de 10K. El circuito de polarizacin para cada uno de los sensores se muestra en la siguiente figura.
5V
CNY 70 Vo
330
10K
Figura 9: Circuito de polarizacin de un CNY70.
Una vez polarizados adecuadamente los sensores, debemos crear los circuitos de acondicionamiento pertinentes para hacer que la seal recibida por la tarjeta de control sea lo ms clara, limpia y concisa posible. Puesto que el objetivo de estos sensores no ser otro que avisar en el momento que alcancemos el borde del tatami, es obvio que no necesitaremos distinguir entre un amplio espectro de colores, sino nicamente entre dos estados, para ello convertiremos la seal analgica obtenida a la salida del sensor en una seal lgica que emita 0 (0V) mientras el suelo sea de color negro, y 1 (5V) cuando este pase a ser de color blanco. Para realizar con transformacin descrita de la seal, la salida de cada CNY70 se har llegar a un operacional configurado como comparador no inversor; es decir, ser llevada al terminal positivo de un operacional, mientras que en el terminal negativo del mismo se fijar una tensin de referencia, para lo que emplearemos un potencimetro de 500K, capaz de darnos suficiente precisin a la hora de obtener un valor adecuado para
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dicha referencia. De este modo, la tensin obtenida en el terminal de salida de nuestro operacional ser de 5V cuando la seal de salida del sensor supere la tensin umbral prefijada, y 0V cuando sea menor, siendo esta la seal que se har llegar a la tarjeta de control. El circuito integrado seleccionado para realizar el acondicionamiento de las salidas de los sensores es el LM324, un encapsulado de catorce pines que cuenta con cuatro transistores operacionales y que ser conectado entre tierra y 5V. La razn de seleccionar este integrado radica en ser muy comn, simple, barato, y en que nos permite acondicionar las seales de los cuatro sensores con un solo integrado.
Figura 10: Aspecto externo y conexiones de un LM324.
El circuito completo diseado para el funcionamiento de cada uno de los sensores de lnea se muestra a continuacin. Los esquemas del circuito completo para los cuatro sensores se adjuntan en captulo de planos.
5V
CNY 70 3 2 + -
Vo 1 1/4 LM324 11
500K 330 10K
Figura 11: Circuito de acondicionamiento de un CNY70.
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Las pruebas realizadas a los CNY70 revelaron que la tensin de salida obtenida ante el color negro es siempre inferior a 0.5V, mientras que ante el color blanco siempre supera los 3V, comprobndose que fijando una tensin de referencia en torno a los 1.5V se obtiene un resultado ms que satisfactorio para nuestra aplicacin.
2.1.1.2. POSICIN Se nos plantean distintas opciones para resolver el problema de localizar al robot oponente durante el transcurso de un combate. Comenzaremos por analizar los principales candidatos en cuanto al tipo de sensor. La primera opcin planteada fueron los sensores de infrarrojos, aunque de un tipo diferente al descrito anteriormente, mucho ms adecuado para esta aplicacin. Al igual que los anteriores, este otro tipo de sensor de infrarrojos cuenta con un emisor y un receptor. La luz emitida por un led infrarrojo pasa por una lente que concentra el haz en un nico rayo lo ms concentrado posible, mejorando as la direccionalidad del sensor; esta rayo de luz va recto hacia delante hasta que es reflejado por una superficie, rebotando con una cierta inclinacin segn la distancia a la que esta se encuentre. La luz reflejada es concentrada de nuevo por otra lente al retornar al dispositivo, de modo que todos los rayos inciden en un nico punto del sensor de luz infrarroja que contiene la parte receptora del mismo; este sensor es un CCD lineal, y dependiendo del ngulo de recepcin de la luz, esta incidir en un punto u otro de dicho sensor, pudiendo de esta manera obtener un valor lineal y proporcional al ngulo de recepcin del haz de luz, y por lo tanto a la distancia del objeto que la ha reflejado.
Figura 12: Esquema de reflexin de un sensor de distancia por infrarrojos.
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La segunda opcin barajada eran los sensores por ultrasonidos. Los ultrasonidos son vibraciones del aire de la misma naturaleza que el sonido audible pero de una frecuencia mas elevada, superior a 20000Hz, no audibles por el odo humano. Estos sensores, al igual que los anteriores, se componen de un emisor y un receptor; el primero emite impulsos de ultrasonidos que viajan a gran velocidad hasta alcanzar un objeto, entonces el sonido es reflejado y captado de nuevo por el receptor de ultrasonidos. Comnmente llevan un controlador incorporado que hace al emisor lanzar una rfaga de impulsos, y a continuacin empieza a contar el tiempo que tarda en llegar el eco, el cual ser proporcional a la distancia a la que se encuentre el objeto. De forma habitual, la seal obtenida como salida del sensor consiste en un pulso de eco de anchura proporcional a la distancia a la que se encuentra la superficie que lo ha reflejado. A pesar de contar este ltimo tipo de sensores con un alcance y precisin bastante superior a los primeros, nos decantamos por el uso de sensores de infrarrojos, ya que su funcionamiento es mucho mas sencillo, as como la interpretacin de la salida que producen, siendo adems su coste notablemente menor. Por otro lado, no requerimos un alcance demasiado elevado, dado el tamao del rea de combate, y en cuanto a la precisin, concluimos que para nuestra aplicacin, analizar la distancia a la que se encuentra el obstculo no nos proporcionara grandes ventajas en cuanto a las posibles respuestas del robot, y sin embargo complicara de forma acusada la programacin del mismo. Llegados a este punto, se plantean multitud de opciones en cuanto a la posicin y nmero de elementos a emplear, pasando por la posibilidad de usar incluso uno slo montado sobre un soporte giratorio, opcin descartada por implicar el uso un encoder para determinar la orientacin en el momento de la lectura y un sistema mecnico ms complejo, teniendo por otro lado en cuenta que el coste de estos sensores no es elevado, por lo que el uso de varios de los mismos no alcanzar costes prohibitivos. Finalmente optamos por el uso de ocho sensores situados de forma que queden cubiertas las cuatro diagonales del robot segn se muestra en la figura de la pgina siguiente.
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Figura 13: Situacin de los sensores de posicin.
La razn de seleccionar sta orientacin y no otra es principalmente que en este tipo de combates, los robots participantes se hallan en constante movimiento, a fin de no convertirse en un blanco fcil. Debido a este movimiento constante, los ngulos muertos que quedan en perpendicular a los laterales resultarn rpidamente barridos por los sensores ms abiertos respecto a la direccin de avance. Los otros dos ngulos muertos quedarn en el frente y la trasera de nuestro robot, diferenciando alante y atrs nicamente por la direccin de avance, ya que nuestra mecnica funciona exactamente igual en ambos sentidos. En cuanto al frente, si el oponte se halla all situado, estaremos avanzando hacia l, por lo que no ser necesario reorientarnos, finalidad a la que estn destinados estos elementos, y en caso de salirse de nuestra trayectoria, ser detectado por los sensores situados de forma ms paralela a la misma. Por otro lado, es prcticamente imposible que el oponente se site detrs nuestro sin haber sido detectado por los sensores orientados hacia ambos lados de esta posicin, y en caso de hacerlo, imposible que nos alcance antes de que hallamos rebotado contra el permetro exterior del tatami y por tanto avancemos hacia l. Aparte de lo ya explicado, contaremos con los sensores de contacto en el caso de que el rival nos alcance sin haber sido visto, aunque esta posibilidad ser desarrollada en el siguiente apartado. Definido el nmero, posicin y orientacin de los sensores, pasamos a la seleccin de un modelo concreto. Existen en el mercado multitud de estos sensores que difieren entre otras cosas en cuanto a umbrales mnimo y mximo de deteccin y tipo de salida
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(analgica o digital); a continuacin se muestra un grfico comparativo de algunos de los ms comunes de la marca Sharp.
Figura 14: Comparativa de sensores de infrarrojos Sharp.
Los sensores seleccionados, por su rango de deteccin, disponibilidad y coste, son los Sharp GP2Y0A21YK, que no se hallan reflejados en la comparativa anterior, pero cuyas caractersticas son muy similares a las del modelo GP2D12, contando con salida analgica y un rango de deteccin de 10 a 80cm segn especificaciones, aunque en la prctica comprobamos que el umbral mnimo es del orden de un centmetro, y el mximo vara levemente en funcin de la luz ambiental y las caractersticas de la superficie del objeto a detectar. Otros datos de estos sensores pueden consultarse en su hoja de caractersticas, incluida en los anexos.
Figura 15: Aspecto externo de un Sharp GP2Y0A21YK. 16
Los sensores elegidos cuentan con un conector de tres pines destinados a los siguientes propsitos: Pin 1: tensin de salida. Pin 2: conexin a tierra. Pin 3: conexin a alimentacin (5V).
Figura 16: Conexiones de un Sharp GP2Y0A21YK.
Como dijimos anteriormente, no deseamos conocer la distancia a la que se encuentra el objeto detectado, sino slo su presencia; por ello, transformaremos la seal analgica obtenida a la salida de cada sensor en niveles lgicos: nivel bajo (0V) cuando no halla presencia de ningn obstculo, y nivel alto (5V) cuando el sensor detecte algo situado ante s. Con el fin de realizar este acondicionamiento de la seal, se har pasar la salida de cada Sharp GP2Y0A21YK por un operacional configurado como comparador no inversor, as que como hicimos previamente con los CNY70, la salida de cada sensor se conectar al terminal positivo del transistor, manteniendo el terminal negativo conectado a una tensin de referencia determinada por la posicin de un potencimetro de 500K, que nos dar precisin ms que suficiente para fijar dicha tensin. De este modo, obtendremos 5V a la salida del operacional cuando la tensin a la salida del sensor supere el valor de referencia, y 0V cuando sea inferior, siendo esta seal la que haremos llegar a la tarjeta de control. Para realizar este proceso utilizaremos dos circuitos integrados LM324, capaces de procesar cuatro seales cada uno de ellos como ya se ha descrito en el apartado anterior, y por las mismas razones de disponibilidad, simplicidad y coste.
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El circuito diseado para el funcionamiento de cada uno de los sensores de posicin se muestra a continuacin. Los esquemas del circuito completo para los ocho sensores se adjuntan en captulo de planos.
5V
3 2 1 Sharp 500K
3 + 2 11
Vo 1 1/4 LM324
Figura 17: Circuito de acondicionamiento de un Sharp.
En las pruebas realizadas a los sensores de posicin comprobamos que la tensin obtenida a su salida, tanto al no tener delante ningn objeto, como al tenerlo a distancias del orden de un metro, es siempre inferior a los 0.5V en diversas condiciones de luz ambiental, con lo que ser este el valor de referencia para nuestros comparadores, conservando la mayor capacidad visual posible y garantizando que el oponente ser el nico objeto detectable, ya que las especificaciones del rea de combate definen un permetro de un metro libre de obstculos alrededor del tatami.
2.1.1.3. CONTACTO A la hora de detectar el contacto con el robot oponente parece adecuado el uso de algn tipo de pulsador mecnico. Entre la infinidad de este tipo de elementos que es posible encontrar en el mercado, nos decidimos por el uso de finales de carrera por su sistema de accionamiento, disponibilidad y sensibilidad. Un final de carrera no es ms que un conmutador de dos posiciones con una palanca de accionamiento y un muelle de retorno a la posicin de reposo, en la que permanecer salvo cuando este siendo pulsado.
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Figura 18: Aspecto externo y esquema de funcionamiento de un final de carrera.
Dada la planta cuadrada de nuestro robot, existen nicamente cuatro posibilidades en cuanto a la posicin en que podemos entrar en contacto con el oponente, as que bastar con el uso de cuatro de sensores de contacto para cubrir todo el permetro, ya que nuestra carcasa exterior nos permitir accionarlos ante un contacto en cualquier punto.
Figura 19: Situacin de los sensores de contacto.
Ya que el objetivo de estos sensores ser detectar el contacto, pretendemos recibir a su salida un 1 (5V) cuando exista contacto y un 0 (0V) cuando no exista; para ello, simplemente conectaremos el terminal de reposo del fin de carrera a tierra, mientras que el terminal de activacin estar puesto a 5V, siendo el terminal comn la salida de nuestro sensor. Dada la naturaleza de la salida obtenida, slo niveles bajo y alto, no ser necesario realizar un acondicionamiento de la seal, simplemente aadiremos una resistencia de
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10K, que har las veces de pull-up y pull-down, entre el terminal comn del fin de carrera y la entrada de nuestra tarjeta de control, limitando as la corriente que llegar a esta ltima. El circuito para cada uno de los sensores de contacto se muestra a continuacin. El circuito completo para los cuatro elementos se adjunta en el captulo de planos.
5V Final de carrera Vo
10K
Figura 20: Circuito de acondicionamiento de un final de carrera.
2.1.1.4. DESLIZAMIENTO Una vez alcanzado el contacto frontal con el oponente, y con el fin de saber si estamos consiguiendo nuestro objetivo de empujarle o por el contrario estamos siendo empujados o bloqueados, pondremos en juego lo que hemos denominado sensor de deslizamiento. Para cumplir esta funcin, y puesto que conocemos nuestro sentido de movimiento, el mtodo ms intuitivo es aadir una rueda adicional independiente de la traccin de nuestro robot sobre la que podamos leer su sentido de giro y as compararlo con el avance pretendido. Para determinar el sentido de giro de esta rueda adicional se nos plantean diversas opciones, que van desde el uso de un encoder comercial hasta la creacin de nuestro propio sistema, pasando por la extraccin del mecanismo de un ratn de ordenador. La primera opcin, el uso de un encoder comercial, fue inmediatamente descartada debido a su elevado coste. A grandes rasgos, el funcionamiento del encoder de un ratn se basa en la interposicin de un disco perforado entre dos emisores de infrarrojos y sus dos receptores correspondientes, de modo que al girar interrumpe a impulsos la conexin entre estos.
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Figura 21: Aspecto interno de un ratn de ordenador.
Para determinar el sentido de giro, se espera el impulso positivo de uno de los sensores de infrarrojos, momento en que el otro sensor estar cambiando de nivel al alto a bajo o viceversa, siendo este flanco de subida o bajada el que determina el sentido. Por tanto, el uso de ste mecanismo nos obligara a tener que detectar flancos, por lo que esta opcin tambin fue descarta a favor de nuestro propio sistema, descrito a continuacin, en el que slo es necesario leer estados. El mtodo finalmente utilizado para la deteccin del deslizamiento es de creacin propia, y consiste en acoplar un disco de tres colores a la rueda adicional, ms concretamente blanco, negro y un gris intermedio, orientando contra este un sensor con capacidad para detectar el color, de modo que tras realizar una lectura y compararla con la siguiente podremos determinar si hemos avanzado, retrocedido, o permanecido inmviles. El sensor seleccionado para realizar la lectura descrita fue el CNY70, ya descrito anteriormente, y polarizado del mismo modo.
Figura 22: Sensor de deslizamiento.
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Como ya sabemos, la salida proporcionada por el CNY70 es analgica, y debemos transformarla en una seal lgica, pero en este caso de dos bits, ya que existen tres estados posibles. Para ello haremos llegar la salida del sensor a dos operacionales configurados como comparadores no inversores tarados a distintos niveles, por tanto, esta ser conectada a los terminales positivos de ambos transistores, manteniendo sus terminales negativos conectados a sendos potencimetros de 500K, capacitados para regular, con suficiente precisin, tensiones de referencia adecuadas para causar el disparo ante los colores gris y blanco respectivamente. De este modo, la tensin obtenida a la salida del comparador tarado para el color gris ser de 5V cuando la salida del sensor supere el umbral fijado, es decir, cuando nos encontremos ante el gris y blanco, y ser de 0V cuando no la supere, es decir, ante el negro. En el segundo comparador, tarado para el color blanco, la salida ser un nivel alto (5V) slo cundo el sensor este ante la parte blanca del disco, mantenindose en nivel bajo (0V) cuando este ante las partes negra y gris. Finalmente, la seal obtenida en el conjunto de los dos bits que haremos llegar hasta la tarjeta de control, podr presentar los siguientes estados: 00: el sensor esta ante el negro. 01: el sensor est ante el gris. 11: el sensor est ante el blanco. El circuito integrado seleccionado para realizar la transformacin descrita a la seal de salida del sensor CNY70 es el LM358. Este integrado se presenta en un encapsulado con ocho pines de conexin, y cuenta con dos transistores operacionales; para su alimentacin, ser conectado entre 5V y tierra. La eleccin de este circuito integrado se basa, igual que la mayor parte de los elementos empleados, en su simplicidad, disponibilidad y coste, adems de ajustarse exactamente a nuestras necesidades.
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El circuito completo diseado para el funcionamiento de nuestro sensor de deslizamiento se muestra en el siguiente grfico.
5V
CNY 70
3 + 2 4
Vo1 1 1/2 LM358
500K 5 + 330 10K 6 -
Vo2 7 1/2 LM358 4
500K
Figura 24: Circuito de acondicionamiento del sensor de deslizamiento.
Las tensiones seleccionadas como umbrales para la comparacin en los operacionales para el gris y el blanco fueron de 1.5V y 3V respectivamente.
2.1.2. ETAPA DE POTENCIA

La etapa de potencia es el elemento que hace de intermediario entre las partes mecnicas y electrnicas, en este caso, ms concretamente entre la tarjeta de control y los
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motores, adaptando la seal enviada por la primera y consiguiendo que los segundos se encienda o apaguen y giren en uno u otro sentido. La necesidad de usar esta etapa intermedia radica en la escasa capacidad para suministrar corriente de la tarjeta de control, que por si sola no sera capaz de mover los motores. El mtodo ms sencillo para lograr la intensidad requerida es mediante el uso de un transistor de cierta potencia funcionando como un interruptor controlado por la seal lgica emitida, es lo que comnmente llamamos driver de corriente; de este modo, el circuito digital slo enciende y apaga el transistor, siendo este el que enciende y apaga el motor. Por otro lado, tenemos que la mayor parte de los dispositivos electromecnicos son inductivos, como es el caso de los motores, por lo que la corriente en ellos no puede variar de forma instantnea, tendiendo a mantener durante unos instantes la corriente en circulacin tras la apertura del circuito, pudiendo generarse una chispa capaz de daar el elemento que realiz la desconexin. Para evitar esto, se aade un diodo de proteccin a fin desahogar la corriente residual producida por el elemento inductivo. El sistema descrito es suficiente para mover los motores, pero no para nuestro sistema de traccin, en el que han de poder girar en ambos sentidos, hacindose necesario el uso de puentes H. El puente H es un circuito basado en el uso de cuatro interruptores que debe su nombre a su forma, y que habilitan el paso de la corriente en los dos sentidos a travs del elemento al que se conectan en funcin del estado de los mismos. En la figura siguiente se muestra un esquema bsico de un puente H.
Figura 25: Esquema bsico de un puente H. 24
Como hemos dicho, el uso de estos circuitos nos permitir invertir la corriente en los motores, permitindonos cambiar su sentido de giro sin necesidad de recurrir a voltajes negativos. Su funcionamiento es muy sencillo, ya que como puede observarse, permaneciendo A y D cerrados y B y C abiertos, la corriente circula en un sentido, mientras que si mantenemos abiertos los primeros y cerrados los segundos, el sentido esta ser opuesto. En la figura siguiente se muestran las dos posibilidades de funcionamiento descritas sobre un puente H construido con transistores MOSFET.
Figura 26: Circulacin de la corriente en un puente H.
Llegado el momento de disear esta etapa debemos tomar como punto de partida las caractersticas de los motores que debemos alimentar, de los cuales sabemos que tienen una tensin nominal de 12V y un consumo a plena carga no superior a los 1.5A. Estas caractersticas hacen innecesario el uso de puentes de fabricacin propia aptos para el manejo de intensidades muy elevadas, ya que se encuentran en el mercado dispositivos adecuados a nuestras necesidades. A continuacin puede verse una imagen del tipo de motor empleado.
Figura 27: Motor tipo empleado en la traccin del robot. 25
El circuito integrado seleccionado fue el L298, el cual se presenta en un encapsulado tipo Multiwatt con quince pines de conexin e integra dos puentes H completos, aunque sin diodos de proteccin, pudiendo manejar intensidades de hasta 2A por canal y tensiones de hasta 46V. Este integrado cuenta tambin con la capacidad de ser controlado usando niveles lgicos TTL, lo que lo hace perfecto para nuestra aplicacin si adems tenemos en cuenta su reducido tamao, simplicidad de manejo y bajo coste. Esta informacin se encuentra ampliada en la hoja de caractersticas correspondiente adjunta en los anexos.
Figura 28: Aspecto externo de un L298.
Antes de proseguir, ntese que nuestro robot cuenta con cuatro motores, mientras que el L298 slo esta capacitado para accionar dos de estos, es por ello que utilizaremos dos circuitos completos como el que se describe ms adelante, uno para los motores de cada lado. Sin entrar en demasiados detalles, mencionar que el L298 cuenta con dos entradas de control y dos salidas para la carga en cada canal, conexin a tierra, alimentacin para la lgica, y alimentacin para la salida, adems de un terminal de control para la corriente y otro de encendido en cada canal. En la figura 26, mostrada en la pgina siguiente, puede comprobarse la correspondencia de estos pines.
26
Figura 29: Diagrama de bloque y conexiones de un L298.
Puesto que en ningn momento haremos girar los dos motores del mismo lado en sentidos opuestos, es innecesario el uso de cuatro seales de control para manejarlos, por lo que ser cortocircuitado el pin 5 con el 10 y el 7 con el 12. Los pines 6 y 11, destinados a encender o apagar cada puente H, sern igualmente cortocircuitados y llevados hasta la tarjeta de control junto con los anteriores .El pin 8 quedar puesto a tierra, al igual que el 1 y el 15, pues no deseamos monitorizar ni limitar la corriente de la carga. El pin 9 quedar conectado a alimentacin de 5V, y al 4 se har llegar la tensin de la batera destinada a alimentar los motores, de la que hablaremos en el apartado correspondiente. Finalmente, entre los pines 2 y 3 por un lado, y 13 y 14 por otro, sern conectados los motores con sus correspondientes puentes de diodos de proteccin. El circuito resultante se muestra en la siguiente figura.
5V Vbat
L298 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Motor1
Vi1
Enable
Vi2
Motor2
Figura 30: Circuito de una etapa de potencia. 27
La tabla de verdad para el control de los motores a travs del circuito diseado se adjunta a continuacin.
Enable 1 1 1 1 0
Vi1 1 1 0 0 X
Vi2 1 0 1 0 X
Estado de los motores Detenidos Giro en sentido 1 Giro en sentido 2 Desconectados Desconectados
Tabla 1: Tabla de verdad para el control de los motores.
2.1.3. SISTEMA DE CONTROL

Desde un principio se tomo la decisin de basar el sistema de control en un microcontrolador de la familia PIC por su versatilidad y sencillez. De entre las innumerables tarjetas comerciales basadas en estos microcontroladores, la elegida fue la tarjeta de control Mark III, ms concretamente, la versin OOPic (Object Oriented PIC) de la misma.
Figura 31: Tarjeta de control Mark III (Versin OOPic).
28
La Mark III hace uso de un microcontrolador PIC16F877, que se presenta en un encapsulado de 40 pines y cuenta con 33 lneas de entrada/salida divididas en cuatro puertos, aunque dos de estas lneas quedarn inutilizadas para comunicacin con la EEPROM. No entraremos en detalles sobre la arquitectura de este microprocesador, ya que los objetos implementados en el sistema OOPic nos harn posible el uso de toda su capacidad sin necesidad de que accedamos a sus registros ni recursos internos de forma explcita. Las disposiciones generales de la hoja de caractersticas del PIC16F877 se adjuntan en los anexos. Aparte del microcontrolador empleado, los elementos ms relevantes que encontramos en esta tarjeta de control son: Regulador de tensin MAX667CPA con indicador de batera baja. Resonador de 20MHz. EEPROM 24LC256. Adaptador RS-232 con conector DB9 para transmisin y recepcin de datos. Conector I2C. Conector de 40 pines con acceso a las lneas de entrada/salida del PIC. Circuitos de acondicionamiento y conectores para sensores varios. Conectores para servos. Jumper de configuracin de funcionamiento. Pulsador de reset. Aunque ya hablaremos de ello en el apartado correspondiente de la realizacin prctica, cabe mencionar que algunos de estos elementos no sern utilizados, por lo que prescindiremos de ellos. La interconexin con el resto de elementos del sistema se realizar a travs del conector de 40 pines; la tabla adjunta en la siguiente pgina muestra las correspondencias de dichos pines y las conexiones realizadas para el flujo de datos desde los sensores hasta la tarjeta de control, previo acondicionamiento, y de esta hasta las etapas de potencia para el control de los motores.
29
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39
Local I2C Serial Data Local I2C Serial Clock Reset I/O 1 I/O 2 I/O 3 I/O 4 I/O 5 I/O 6 Desliz. 1 I/O 7 Desliz. 2 +5V GND I/O 16 DirM1 1 I/O 17 EnableM2 I/O 18 EnableM1 I/O 19 DirM1 2 I/O 20 DirM2 1 I/O 21 DirM2 2 I/O 22 I/O 23
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40
GND Power I/O 15 Lnea 4 I/O 14 Lnea 3 I/O 13 Lnea 2 I/O 12 Lnea 1 I/O 11 Contacto 4 I/O 10 Contacto 3 I/O 9 Contacto 2 I/O 8 Contacto 1 +5V GND I/O 31 Posicin 8 I/O 30 Posicin 7 I/O 29 Posicin 6 I/O 28 Posicin 5 I/O 27 Posicin 4 I/O 26 Posicin 3 I/O 25 Posicin 2 I/O 24 Posicin 1
Tabla 2: Conector de 40 pines de la tarjeta de control.
Para ms informacin, los esquemas electrnicos y planos de la tarjeta de control Mark III pueden consultarse en la seccin de planos.
2.2. REALIZACIN PRCTICA

Llegado el momento de realizar fsicamente los circuitos diseados nos planteamos, como principal objetivo, el logro de una alta integracin en el conjunto mecnico, lo que
30
nos impondr unas restricciones importantes en cuanto al tamao y forma de los elementos. Este problema resulta agravado por la necesidad de realizar los circuitos impresos en una sola cara debido a los medios disponibles. El programa utilizado para el diseo de las tarjetas fue el Eagle.
2.2.1. TARJETA DE ACONDICIONAMIENTO DE SENSORES

Con el fin de reducir el nmero de elementos y cables de interconexin entre los mismos se tom la decisin de reunir en una sola tarjeta los circuitos de acondicionamiento de todos los sensores. Por otro lado, la incapacidad del regulador de tensin incluido en la tarjeta de control para alimentar todo el sistema, nos llevo a la necesidad de aadir un regulador adicional en la tarjeta de acondicionamiento de sensores, utilizando el anterior nicamente para la alimentacin de la electrnica de las etapas de potencia. El regulador empleado fue el LM7805, presentado en un encapsulado de tres pines y capaz de proporcionarnos hasta 1A, ms que suficiente para nuestras necesidades.
Al comienzo de la siguiente pgina se muestra un esquema del sencillo circuito de alimentacin empleado, que adems del regulador slo emplear dos condensadores para estabilizar la tensin.
31
LM7805 Vin 1 3 Vo = 5V
0.1uF
0.1uF
Figura 33: Circuito de alimentacin de la tarjeta de acondicionamiento.
Las restricciones impuestas por el diseo del conjunto mecnico limitaron el tamao de la tarjeta a emplear a los 57x74mm, debiendo dejar la zona central de la misma libre de electos abultados a fin de alojar el sensor de deslizamiento. En la siguiente figura se presenta un esquema de la tarjeta diseada y sus conectores, sealando en rojo las tomas de alimentacin (5V) y en negro las de tierra para los distintos sensores; como puede observarse, se opt por el uso de una nica toma para grupos completos de sensores por cuestiones de espacio. El esquema completo del circuito conjunto, as como los planos del circuito impreso pueden consultarse en la seccin de planos.
C. Lnea
C. Deslizamiento
C. Posicin 1 Alimentacin
C. Contacto C. Tarjeta de Control
C. Posicin 2
Figura 34: Conexiones de la tarjeta de acondicionamiento de sensores.
32
Las correspondencias de los pines de los distintos conectores empleados estn reflejadas en las siguientes tablas segn su situacin en la figura anterior para una interpretacin directa, por lo que su numeracin no resultar acorde con la de la imagen.
1Izq. 2Izq. 3Izq. 4Izq.
Polarizacin Lnea 1 Polarizacin Lnea 2 Polarizacin Lnea 4 Polarizacin Lnea 3
1Dcha. Salida Lnea 1 2Dcha. Salida Lnea 2 3Dcha. Salida Lnea 4 4Dcha. Salida Lnea 3
Tabla 3: Conector de sensores de lnea.
1 2 3 4
Contacto 1 Contacto 2 Contacto 3 Contacto 4
Tabla 4: Conector de sensores de contacto.
1 2 3 4
Posicin 1 Posicin 2 Posicin 3 Posicin 4
Tabla 5: Conector de sensores de posicin 1.
1 2 3 4
Posicin 8 Posicin 7 Posicin 6 Posicin 5
Tabla 6: Conector de sensores de posicin 2.
Salida Deslizamiento
Polar. Deslizamiento
Tabla 7: Conector del sensor de deslizamiento.
33
1 3 5 7 9 11 13 15 17
Deslizamiento 2 Posicin 2 Posicin 4 Contacto 1 Contacto 4 Posicin 7 Posicin 5 Lnea 1 Lnea 4
2 4 6 8 10 12 14 16 18
Deslizamiento 1 Posicin 1 Posicin 3 Contacto 2 Contacto 3 Posicin 8 Posicin 6 Lnea 2 Lnea 3
Tabla 8: Conector de datos para la tarjeta de control.
Los potencimetros empleados para el ajuste de las tensiones de referencia de los distintos sensores pueden identificarse en la siguiente figura.
Ajuste ref. Deslizamiento 1
Ajuste ref. Deslizamiento 2
Ajuste ref. Posicin
Ajuste ref. Lnea
Figura 35: Potencimetros de ajuste de tensiones de referencia.
34
En las siguientes imgenes puede observarse el resultado final de la tarjeta completamente montada y su incorporacin al sistema mecnico.
Figura 36: Tarjeta de acondicionamiento y montaje.
2.2.2. ETAPAS DE POTENCIA

A la hora de disear el circuito impreso de las etapas de potencia se decidi que las tarjetas resultantes sirviesen para propsitos generales, no solamente para nuestra aplicacin; es por esto que se opt por no incluir en ellas los cortocircuitos correspondientes entre las entradas de control de los puentes H descritos en el apartado correspondiente de diseo y realizarlos posteriormente de forma externa, habilitando el uso de las etapas para el manejo de dos dispositivos de forma independiente. Aparte de lo ya mencionado, la nica modificacin realizada sobre los circuitos diseados fue la adicin de condensadores entre las alimentaciones y tierra, recomendables
35
cuando las fuentes de tensin no se hallan lo suficientemente cerca del circuito como para garantizar su estabilidad. Las limitaciones de tamao impuestas por el diseo del conjunto mecnico obligaron a reducir el tamao de las etapas a tarjetas de 57x36mm. En la siguiente figura se muestra un esquema de las tarjetas resultantes; el esquema de los circuitos electrnicos as como los planos del circuito impreso pueden consultarse en la seccin de planos.
Alimentacin motores
Conexin motor A
Tierra Conexin motor B
Figura 37: Tarjeta de etapa de potencia.
La correspondencia de los pines de conexin del conector de cinco pares empleado se muestra en la siguiente tabla segn su situacin en la figura para una interpretacin directa, no correspondindose su numeracin con la de la imagen.
1 3 5 7 9
Sense A Enable A Tierra Enable B Sense B
2 4 6 8 10
Direccin A 1 Direccin A 2 +5V Direccin B 1 Direccin B 2
Tabla 9: Conector de las tarjetas de etapa de potencia.
36
El resultado final de las tarjetas completamente montadas, as como su alojamiento en el interior del robot puede observarse en las siguientes imgenes.
Figura 38: Etapas de potencia y montaje.
2.2.3. TARJETA DE CONTROL

A la hora de realizar el montaje de la tarjeta de control adquirida se prescindi de algunos de sus elementos: No se incluyo el adaptador RS-232 ni los elementos adicionales para su funcionamiento, incluyendo el conector DB9, pues la comunicacin con la tarjeta se realizara a travs del bus I2C. No se incluyeron los elementos de polarizacin y acondicionamiento de sensores ni sus conectores correspondientes por no ser utilizados.
37
No se incluyeron los conectores destinados a servos por igual motivo que el punto anterior. La resistencia de pull-up situada en la lnea de interrupcin externa fue suprimida para habilitar el uso de esta para otra funcin. El resultado final de la tarjeta montada segn estas indicaciones y su incorporacin al conjunto puede verse en las siguientes imgenes.
Figura 39: Tarjeta de control y montaje.
Para la programacin de esta tarjeta a travs de del bus I2C fue necesaria la fabricacin de un cable especfico cuyo esquema puede consultarse en el apartado de planos. Al comienzo de la siguiente pgina puede observarse una imagen del mencionado cable de programacin.
38
Figura 40: Cable de programacin.
2.2.4. MONTAJE CONJUNTO

Se presenta a continuacin un esquema bsico de las interconexiones entre los distintos elementos que conforman el conjunto diseado.
Figura 41: Esquema de interconexin de elementos.
En cuanto a este esquema, cabe aclarar que a fin de aprovechar el indicador de batera baja de la tarjeta de control, la alimentacin de la tarjeta de acondicionamiento de sensores fue tomada del pin correspondiente a la tensin no regulada del conector de 40 incluido en la Mark III, aprovechando las tomas de tensin reguladas del mismo para la alimentacin de la electrnica de las etapas de potencia.
39
La falta de espacio, unida al no poder realizar circuitos impresos de dos caras, imposibilit reorganizar los pines de conexin de las tarjetas, as como nos llevo, como ya mencionamos, al uso de una nica conexin para la alimentacin de grupos de sensores. Por estas razones, entre otras, se hizo imposible el uso de cables simples tipo cinta para las conexiones entre los distintos circuitos, as como para la de stos con los sensores, vindonos obligados a realizar diversos cruces y cortocircuitos entre las lneas de los distintos cables utilizados para lograr las conexiones pin a pin que se han descrito a lo largo del proyecto. En la siguiente imagen pueden observarse algunos de los cables utilizados.
Figura 42: Cables de interconexin empleados.
2.3. ALIMENTACIN Y CONSUMOS

En este apartado se recogen los consumos mximos estimados de los distintos componentes del sistema segn sus hojas de caractersticas y algunas mediciones realizadas. Las autonomas tanto de la electrnica como de la potencia aqu determinadas son las mnimas, resultando notablemente superiores las obtenidas en la prctica. En el caso de la electrnica, esto se debe a la no existencia de simultaneidad en el encendido de los distintos componentes; y en el caso de los motores a que estos no se encuentran permanentemente a plena potencia ni con mxima carga.
40
2.3.1. ELECTRNICA
En la siguiente tabla se muestra un resumen de los consumos de la parte electrnica. Tngase en cuenta que tarjeta de acondicionamiento excluye la polarizacin de los sensores, incluyndose esta en el consumo del respectivo sensor.
Cantidad CNY70 Sharp GP2Y0A21YK Sensor de contacto S. de deslizamiento T. Acondicionamiento T. Control Etapa de potencia Total 4 8 4 1 1 1 2
Consumo (mA) 12 40 1 12 30 100 40
Subtotal (mA) 48 320 4 12 30 100 80 670 mA
Tabla 10: Consumos de la electrnica.
Debido a la tensin mnima requerida por los reguladores de tensin se opt por el uso de pilas de 9V para la alimentacin de la electrnica, evitando la necesidad de poner elementos en serie. Por otro lado, teniendo en cuenta que la capacidad de estas pilas es del orden de 500mA/h y que contamos con un margen de peso razonable, se hace interesante el uso de dos pilas en paralelo, obteniendo una autonoma mnima de unos 90 minutos.
Figura 43: Pilas y alojamiento.
41
2.3.2. POTENCIA
El ensayo de carga realizado a los motores de 12V empleados revel un consumo de cada uno de los mismos de aproximadamente 1.2A en mxima carga, con lo que el consumo mximo de las cuatro unidades en conjunto resulta de unos 4.8A, no siendo significativa la influencia de las etapas de potencia debido a su alto rendimiento. Para la alimentacin de los motores se opt, por razones de ahorro de peso principalmente, por el uso de bateras recargables de in de litio, emplendose cuatro elementos de 3.6V y 1600mA/h conectados en serie, obtenindose 14.4V a su salida y una autonoma mnima de veinte minutos.
Figura 44: Bateras y alojamiento.
42
Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 3. SOFTWARE
3. SOFTWARE
La programacin del dispositivo se realizo a travs del bus I2C de la tarjeta de control, conectado al puerto paralelo del ordenador, mediante el uso de una sencilla herramienta de desarrollo distribuida en www.oopic.com que permite el uso de los lenguajes Basic, Java y C. Para la creacin del programa se hizo uso de diversos recursos otorgados por el sistema OOPic. El concepto de OOPic es simple, en el microcontrolador de la tarjeta se encuentran programados una serie de objetos destinados a interactuar con el hardware en segundo plano, mientras el cdigo cargado en la EEPROM los controla. Toda la informacin sobre OOPic, los objetos que emplea, etc. se encuentra detallada en su pgina web.
3.1. ESTRUCTURA DEL PROGRAMA

Antes de describir el como funciona el programa y el modo en que acta el robot ante cada situacin, comenzaremos por asignar la numeracin pertinente a los sensores de cada grupo; esta informacin se recoge en la siguiente figura, sealndose en rojo los sensores de posicin, en azul los de contacto y en negro los de lnea.
2 4 3 1 2 1 1
2 5 6
3 7 8 4 4
Figura 45: Numeracin de los sensores. 43
Asimismo se defini como sentido de avance 1 el que queda al lado izquierdo segn la figura, y como sentido 2 el que queda a la derecha; y se llam motores 1 a la pareja de la parte superior, mientras que los del lateral que queda en la parte inferior de la misma se designaron como motores 2. Al inicio, el programa comienza asignando a los objetos correspondientes a procurarnos el estado de los sensores sus respectivas lneas de entrada, seguidas de las pertinentes para accionar las lneas de salida para el control de los motores. Para controlar el sentido de giro de cada pareja de motores se emplean dos lneas del modo que se ha descrito anteriormente; adems se emplea una lnea adicional para la activacin y control de velocidad de cada grupo. El control de velocidad de los motores se realizar por PWM (Pulse Width Modulation). Este sistema consiste en accionar los motores mediante una seal cuadrada de alta frecuencia cuyo ancho de pulso es variable, permitindonos controlar el valor eficaz de la onda.
Figura 46: Seal PWM.
Una vez definidos las entradas y salidas se introduce una demora de cinco segundos segn las normas del concurso, tras lo cual se procede a realizar una sacudida del robot a fin de desplegar las planchas a ambos lados del mismo antes de iniciar los eventos que definen el funcionamiento del programa. Los eventos son pequeos subprogramas con capacidad para interrumpirse unos a otros segn un orden de prioridades. La activacin de estos eventos se encuentra ligada a la salida de una serie de circuitos virtuales, un recurso de OOPic que permite programar circuitos que actan como si de un circuito fsico se tratase, operando constantemente
44
mientras se encuentran activos; de este modo, se ligo cada evento a travs de una puerta lgica OR a los elementos del grupo de sensores que lo disparan. Los eventos empleados fueron: Lnea: Cuando se activa comprueba los sensores de lnea de uno en uno, provocando el alejamiento de la lnea con una curva leve en la direccin ms adecuada en cada caso. ste es el evento con mayor prioridad, por lo que puede interrumpir cualquier otra actuacin del robot por razones lgicas. Contacto: Una vez activado comienza por comprobar los sensores uno y tres; en caso de estar alguno de ellos activo, se procede al avance a plena potencia en el sentido que corresponda, se almacena el estado del sensor de deslizamiento, y se compara con el estado actualizado en otra variable peridicamente durante un segundo. Durante este segundo, si en algn momento se detecta retroceso, se procede con una secuencia de huida, al igual que si pasado ese segundo no hemos conseguido avanzar. Posteriormente se comprueban los sensores dos y cuatro, procedindose con la rutina de huida correspondiente al contacto lateral en su caso. Este evento es el segundo en prioridad, pues las reacciones que genera son prioritarias sobre las de reorientacin. Posicin: Este evento comprueba de forma secuenciada los sensores de posicin, comenzando por los ms exteriores seguidos de los interiores de un lado y luego igual en el otro. En caso de detectar con algn sensor exterior, se reaccionar con un giro sobre nuestro propio eje en el sentido adecuado, y en caso de detectar uno interior, se realizar un giro cerrado hacia la direccin de deteccin sin detener el avance. Avance: Este es el evento de menor prioridad, aunque se encuentra siempre activo; su funcin es mantener el avance en lnea recta cuando no hay ningn sensor activado que corrija nuestra direccin o sentido. En el siguiente apartado se muestran los diagramas de flujo del funcionamiento del programa; el cdigo en C del mismo puede consultarse en los anexos.
45
3.2. ALGORITMO DE LUCHA

A continuacin se presenta el diagrama de flujo del programa principal, definido por el sistema de eventos antes descrito.
Inicio Asignacin de lneas de E/S Espera de 5 segundos Realizar sacudida Activar evento Avance
Hay algn sensor de lnea activo? N
Activar evento Lnea
Desactivar evento Lnea
Hay algn sensor de contacto activo? N
Activar evento Contacto
Desactivar evento Contacto
Hay algn sensor de posicin activo? N
Activar evento Posicin
Desactivar evento Posicin
Cambiar a o continuar ejecucin del evento activo de mayor prioridad
46
El diagrama de flujo correspondiente a los distintos eventos se presenta a lo largo de las siguientes pginas. No obstante, el del evento avance no se recoge por su simplicidad, ya que consiste nicamente en una orden de avance en la ltima direccin y sentido de movimiento definidos.
Evento Lnea
Lnea 1? N
Sentido=2 Avance con curva abierta a la izquierda
Lnea 2? N
Sentido=2 Avance con curva abierta a la derecha
Lnea 3? N
Sentido=1 Avance con curva abierta a la izquierda
Lnea 4? N
Sentido=1 Avance con curva abierta a la derecha
47
Evento Contacto
Contacto 1? N
Sentido=1 Avance en lnea recta
Se ha retrocedido o no conseguido avanzar en 1 segundo? S Sentido=2 Secuencia de huida
Contacto 3? N
Sentido=2 Avance en lnea recta
Se ha retrocedido o no conseguido avanzar en 1 segundo? S Sentido=1 Secuencia de huida
Contacto 2? N
Conservar Sentido Secuencia de huida
Contacto 4? N
Conservar Sentido Secuencia de huida
48
Evento Posicin
Posicin 1? N Posicin 4? N Posicin 2? N Posicin 3? N Posicin 5? N Posicin 8? N Posicin 6? N Posicin 7? N
Sentido=1 Giro cerrado a la izquierda
Sentido=1 Giro cerrado a la derecha
Sentido=1 Avance con curva a la izquierda
Sentido=1 Avance con curva a la derecha
Sentido=2 Giro cerrado a la izquierda
Sentido=2 Giro cerrado a la derecha
Sentido=2 Avance con curva a la izquierda
Sentido=2 Avance con curva a la derecha
49
Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 4. CONCLUSIONES
4. CONCLUSIONES
La realizacin de este proyecto ha constituido una labor de gran esfuerzo y trabajo continuado por parte de los proyectistas involucrados. La importante tarea de documentacin requerida, la puesta en prctica de los conocimientos obtenidos a lo largo de la carrera y la necesidad de adquirir algunos nuevos, junto con la ejecucin del mismo y el trabajo en equipo implicado, hacen de este un proyecto excepcional a nivel de formacin y experiencia. Por otro lado, el proyecto representa una importante entrada en el mundo de los sistemas de deteccin y actuacin y la interrelacin de los mismos; sistemas que se extienden desde la robtica hasta la automocin pasando por la domtica, haciendo funcionar los elementos cotidianos ms insospechados. Los resultados obtenidos con el prototipo en lo referente a la mecnica fueron ms que satisfactorios, logrndose una potencia y un agarre elevados, adems de un peso controlado y un tamao reducido. En cuanto a la electrnica, se alcanzaron holgadamente los objetivos planteados, pues el buen funcionamiento de los sistemas sensoriales y etapas de potencia habilitan el robot para una actuacin eficaz; resultando adems un sistema fcilmente programable y perfectamente integrado en el conjunto mecnico.
50
Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 5. BIBLIOGRAFA
5. BIBLIOGRAFA
Microelectronic circuits, Adel S. Sedra y Kenneth C. Smith. Oxford University Press. 1998. Diseo Electrnico y Construccin de un Robot Autnomo, Noem Leonato Prez. ICAI Universidad Pontificia Comillas, 2004 http://www.depeca.uah.es/alcabot/hispabot2004/ http://www.superrobotica.com/ http://www.x-robotics.com/ http://www.junun.org/ http://www.oopic.com
51

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Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) NDICE

3.1.ESTRUCTURA DEL PROGRAMA ................................................................................43 3.2.ALGORITMO DE LUCHA ...........................................................................................46

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 1. INTRODUCCIN

Figura 1: Imagen de un combate de sumo.

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 1. INTRODUCCIN

Figura 2: Aspecto externo del robot predecesor.

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 1. INTRODUCCIN

1.3. CONTENIDO DEL PROYECTO

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 1. INTRODUCCIN

Figura 3: Aspecto externo del robot terminado.

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 2. HARDWARE

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 2. HARDWARE

Figura 4: Dibujo esquemtico del ring.

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 2. HARDWARE

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 2. HARDWARE

Figura 5: Esquema de reflexin de un sensor de infrarrojos.

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 2. HARDWARE

Figura 6: Situacin de los sensores de lnea.

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 2. HARDWARE

Figura 7: Aspecto externo de un CNY70.

Figura 8: Esquema de conexiones de un CNY70.

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 2. HARDWARE

Figura 9: Circuito de polarizacin de un CNY70.

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 2. HARDWARE

Figura 10: Aspecto externo y conexiones de un LM324.

500K 330 10K

Figura 11: Circuito de acondicionamiento de un CNY70.

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 2. HARDWARE

Figura 12: Esquema de reflexin de un sensor de distancia por infrarrojos.

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 2. HARDWARE

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 2. HARDWARE

Figura 13: Situacin de los sensores de posicin.

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 2. HARDWARE

Figura 14: Comparativa de sensores de infrarrojos Sharp.

Figura 15: Aspecto externo de un Sharp GP2Y0A21YK. 16

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 2. HARDWARE

Figura 16: Conexiones de un Sharp GP2Y0A21YK.

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 2. HARDWARE

Figura 17: Circuito de acondicionamiento de un Sharp.

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 2. HARDWARE

Figura 18: Aspecto externo y esquema de funcionamiento de un final de carrera.

Figura 19: Situacin de los sensores de contacto.

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 2. HARDWARE

Figura 20: Circuito de acondicionamiento de un final de carrera.

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 2. HARDWARE

Figura 21: Aspecto interno de un ratn de ordenador.

Figura 22: Sensor de deslizamiento.

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 2. HARDWARE

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 2. HARDWARE

Figura 23: Aspecto externo y conexiones de un LM358.

Vo1 1 1/2 LM358

500K 5 + 330 10K 6 -

Vo2 7 1/2 LM358 4

Figura 24: Circuito de acondicionamiento del sensor de deslizamiento.

2.1.2. ETAPA DE POTENCIA

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 2. HARDWARE

Figura 25: Esquema bsico de un puente H. 24

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 2. HARDWARE

Figura 26: Circulacin de la corriente en un puente H.

Figura 27: Motor tipo empleado en la traccin del robot. 25

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico) 2. HARDWARE

Figura 28: Aspecto externo de un L298.

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Figura 29: Diagrama de bloque y conexiones de un L298.