El Músculo Neumático y Sus Aplicaciones

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Handling Machining Assembly Control
Pneumatics Electronics Mechanics Sensorics Software
Hesse El msculo neumtico y sus aplicaciones

150 ejemplos prcticos con el msculo neumtico
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Hesse El msculo neumtico y sus aplicaciones
Handling Pneumatics
Stefan Hesse
El msculo neumtico y sus aplicaciones

150 ejemplos prcticos con el msculo neumtico
Blue Digest on Automation
Blue Digest on Automation 2003 by Festo AG & Co. KG Ruiter Strae 82 D-73734 Esslingen Tel. (0711) 347-0 Fax (0711) 347-2144 Todos los textos, grficos, imgenes y dibujos contenidos en este publicacin son propiedad de Festo AG & Co. KG y, en consecuencia, estn sujetos a derechos de autor. Queda prohibida su reproduccin, tratamiento, traduccin, microfilmacin, memorizacin y procesamiento mediante sistemas electrnicos sin previa autorizacin explcita de Festo AG & Co. KG.
Prlogo
Cmo funciona un msculo? Es posible copiarlo recurriendo a medios tcnicos? Los cerebros de innumerables inventores y directores de proyectos han echado humo en el intento. Qu es factible en trminos de mecnica? Qu posibilidades qumicas y fsicas hay? El catedrtico alemn Franz Reuleaux (1829 1905) ya describi en el ao 1872 el funcionamiento de un actuador neumtico. Desde entonces se ha intentado encontrar soluciones de muchas maneras: msculos neumticos con metales que recuperan su posicin inicial, actuadores electroqumicos, geles polmeros y motores elctricos combinados con engranajes minsculos de altas revoluciones. Slo pocas soluciones consiguieron imponerse en la industria. Muchos proyectos an se encuentran en la fase de pruebas en los laboratorios. Entre las pocas soluciones efectivamente tiles est el msculo neumtico de Festo. l es el protagonista de esta publicacin. Este msculo est compuesto de un material moderno y sumamente resistente y es capaz de ejecutar movimientos muy rpidos y con gran fuerza. Este innovador producto es el resultado de una idea muy antigua pero que utiliza soluciones dignas de la era de la alta tecnologa. Dado que el msculo neumtico tambin funciona con agua, en realidad sera ms apropiado hablar de un msculo fludico y no de un msculo neumtico, aunque cierto es que preferentemente se utiliza con aire comprimido. En las grficas que se incluyen en el presente manual, el msculo neumtico suele presentarse de mayor tamao con el fin de destacar sus funciones. Sin embargo, un msculo neumtico de, por ejemplo, 10 mm de dimetro interior, en la realidad ocupa muy poco espacio. Precisamente por eso se justifica su montaje posterior en mquinas y equipos ya existentes. Posiblemente sea demasiado pronto para saber cules podran ser todas las aplicaciones que asumir el msculo neumtico en el futuro. Pero s se puede constatar que, por muchas razones, este msculo artificial tiene un futuro brillante, tal como lo confirma el xito que tienen sus numerosas aplicaciones en la actualidad. Y eso que su andadura por el mundo de la automatizacin industrial no ha hecho ms que empezar. El presente manual ofrece ideas para la utilizacin del msculo neumtico, explica su funcionamiento, demuestra sus ventajas y desventajas y ofrece al lector las informaciones necesarias para pensar en otras aplicaciones apropiadas. Agradezco el apoyo que durante la redaccin del manual me ofrecieron el ingeniero Thomas Dehli y el Sr. Manfred Moritz, ambos de Festo. Stefan Hesse
Prlogo ndice 1 Membranas en la naturaleza y en la tcnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2 Modelo: el msculo biolgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 4 Caractersticas constructivas del msculo neumtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 5 Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 5.1 Elevar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 5.2 Sujetar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 5.3 Prensar, estampar, punzonar y cortar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 5.4 Bombas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 5.5 Fijar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 5.6 Desplazar y posicionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 5.7 Manipular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 5.8 Movimientos de brazos y piernas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 5.9 Controlar y probar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 5.10 Accionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 5.11 Sistemas de avance por vibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 5.12 Frenar y retener . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 5.13 Transportar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 5.14 Distribuir y desviar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 5.15 Mecanizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 5.16 Enrollar y desenrollar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 5.17 Dosificar y porcionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 Bibliografa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 ndice de trminos tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
1 Membranas en la naturaleza y en la tcnica
Una membrana es una lmina delgada de cierta elasticidad que puede extenderse y volver a recuperarse mediante la utilizacin de un gas (aire) o un lquido (agua). La envoltura, el medio exterior y el medio interior forman una unidad constructiva. En la biologa, la membrana es una piel delgada, por lo general porosa, que permite el paso de substancias en ambas direcciones. Todas las clulas tienen una membrana. Lo mismo sucede con los vasos sanguneos. Estas membranas son de un tejido celular de gran resistencia, expuestas a una presin interior, por lo que forman un neumtico esfrico. Los partes blandas de los caracoles, gusanos y orugas son construcciones tubulares que adquieren rigidez debido a la presin interior. La piel externa tiene una forma tpica de la especie que se mantiene debido a la presin interior. Ello significa que las membranas juegan un papel muy importante en la mayora de seres vivientes. En el mundo vegetal, por ejemplo, existen las burbujas epidrmicas llenas de agua de los tallos de algunas plantas. Estas clulas tambin estn sometidas a una considerable presin interior, con lo que se estabiliza su forma caracterstica. Los pabellones industriales de estructura neumtica se construyen de acuerdo con este principio. En la tcnica, el concepto neumo, que proviene del griego, se refiere a un sistema en el que una envoltura expuesta a un esfuerzo de traccin lleva un fluido en su interior. Ejemplos tpicos de ello son globos, pompas de jabn, pabellones de estructura portante neumtica, neumticos de automviles, mangueras flexibles utilizadas por bomberos y membranas en forma de cpula que protegen las antenas de radar altamente sensibles. Estas estructuras neumticas suelen estar compuestas de una membrana sometida a una tensin homognea, lo que significa que las fuerzas aplicadas en ella son iguales en todos los sentidos. Los cojines elevadores son otro buen ejemplo de este tipo de estructuras. Estos cojines pueden ser redondos, anulares o rectangulares. Al aplicar presin, el aire comprimido los expande y este efecto de expansin se aprovecha, por ejemplo, para elevar, sujetar, hermetizar o prensar. Los cojines elevadores suelen ser de goma sinttica reforzada con tejido, poliuretano, poliamida recubierta de neopreno, con refuerzo de tejidos de acero o de aramida, aunque tambin se utilizan otros materiales y fluidos. Sin embargo, estos cojines funcionan de modo diferente que el msculo neumtico, ya que en ste el efecto de dilatacin se transforma en una fuerza de traccin, como se explicar ms adelante. En la fig. 1 se muestra una aplicacin con cojn elevador. En este caso, se eleva una placa aplicando presiones de hasta 7 bar (dependiendo de la ejecucin y del tamao del cojn), obtenindose fuerzas de elevacin relativamente grandes. Si no se aplica presin, la altura de estos cojines es mnima. Estos cojines neumticos tambin se pueden utilizar superpuestos. En ese caso aumenta la carrera total como resultado de las carreras individuales. De esta manera es posible elevar tanques o incluso aviones averiados. Los cojines como tales no tienen gua, por lo que es necesario utilizar otros elementos exteriores para guiar su movimiento de expansin. La mayora de estos cojines se utilizan slo ocasionalmente en casos de emergencia para reparar averas, elevar cargas pesadas o hermetizar, lo que significa que no estn expuestos a un desgaste
Fig. 1-1 Placa elevadora accionada por cojn elevador 1 2 3 4 5 6 7 Cojn neumtico Placa elevadora Casquillo de gua Columna de gua Tope Placa de base Entrada de aire comprimido
continuo por abrasin. Siempre que es necesario sujetar algo recurriendo a fuerzas de friccin se produce un desgaste determinado, con lo que disminuye la duracin del sistema. En la industria tambin se utilizan con mucha frecuencia tubos flexibles de goma. Hasta hace poco, las mangueras de los bomberos se utilizaban en carpinteras y ebanisteras para aplicar fuerza en las prensas de encolado. En la fig. 1-2a se aprecia un tubo flexible colocado en forma de espiral con el fin sujetar piezas cilndricas o esfricas. Para sujetar la pieza es suficiente que el dimetro del tubo flexible aumente slo ligeramente al aplicar presin.
Fig. 1-2 Membranas utilizadas industrialmente a) Sistema de sujecin de piezas redondas mediante expansin de tubos flexibles b) Bomba peristltica c) Cilindro de fuelle enrollable d) Cilindro de fuelle e) Perfil de fuelle f ) Perfil de sujecin por aire comprimido
a)
b)
e)
c)
d)
f)
10
Carrera
En el caso de la bomba que se muestra en la fig. 1-2b, los rodillos producen un efecto peristltico aplicando presin en puntos cambiantes sobre un tubo flexible. Los cilindros de membrana suelen utilizarse para prensar y para obtener desplazamientos relativamente cortos. Al igual que los cilindros de fuelle (fig. 1-2d), los cilindros de membrana se fabrican en diversas formas y tamaos. Se utilizan con frecuencia en sistemas de amortiguacin neumtica o para aplicar grandes fuerzas de sujecin y se fijan por medio de elementos metlicos o de material sinttico que a la vez permiten la alimentacin del aire comprimido. Los cilindros de fuelle no utilizan juntas sometidas a desgaste por friccin, ni tampoco precisan mantenimiento. Los cojines neumticos de forma alargada se utilizan para sujetar, fijar y prensar y suelen estar instalados en mquinas especiales. Tambin se ha intentado construir membranas con varias cmaras, combinadas con dedos en forma de pinza. Modificando la presin en las cmaras paralelas se produce el movimiento de los dedos. En la fig. 1-3 se muestra el funcionamiento de este tipo de pinzas. Sin embargo, este sistema slo puede utilizarse para manipular piezas relativamente pequeas. Adems, su duracin depende fundamentalmente del desgaste por abrasin de las superficies utilizadas para sujetar las piezas.
Fig. 1-3 Pinzas accionadas por una membrana de varias cmaras [1]
Una solucin interesante fue propuesta hace ms de 30 aos por el ingeniero checoslovaco Julius Mackerle. Se trata del diseo de una rueda cuya superficie de rodamiento consta de cmaras hinchables de goma (fig. 1-4). El movimiento giratorio se produce mediante la aplicacin individual de presin en cada una de las cmaras, obtenindose as una secuencia de numerosos impulsos de lanzamiento. La distribucin del aire comprimido est a cargo de una corredera en el cubo de la rueda. Si se aplica la mxima presin en el conducto de alimentacin B, se expande la cmara 4, generando un momento de giro en sentido antihorario en el eje de la rueda. Al mismo tiempo, el segmento de control C est conectado con la presin atmosfrica de las cmaras 1 y 2 para que stas no ofrezcan una resistencia al giro de la rueda. La cmara 3 est cerrada y acta como muelle neumtico.
11
Fig. 1-4 Generacin de un movimiento giratorio mediante cmaras hinchables de goma [2]
10
A, B, C Conductos de control fijos
9 8
11
1 a 12 Cmaras neumticas
7 A 12 C B 5 6
12
2 Modelo: el msculo biolgico
Los equipos para la automatizacin industrial tienen la finalidad de sustituir la mente y la musculatura del ser humano. Para ello es necesario utilizar ordenadores, robots y mquinas de todo tipo, entre ellas, los msculos artificiales. Los msculos biolgicos sirven de modelo, especialmente por su excelente relacin masa/rendimiento, porque son capaces de ejecutar movimientos giles y suaves, porque la conexin de las palancas (huesos) y de los tendones ocupa muy poco espacio y porque en el cuerpo humano demuestran su eficiencia y duracin da a da. El peso de los 656 msculos del cuerpo humano llega a alcanzar el 40 por ciento del peso fsico total. Los msculos de los ojos se contraen ms de 100 000 veces al da. Por todo lo dicho, hay muchos proyectos de investigacin dedicados a la obtencin de msculos artificiales y algunos de ellos han sido coronados por el xito. Ya hace 50 aos se hallaron geles polmeros con propiedades muy especiales, ya que estimulndolos exteriormente con difusin de iones se producen considerables cambios en la concentracin, obtenindose diferencias de presin osmtica. De esta manera es posible que penetren disolventes en el gel o salgan de l, fenmeno que va acompaado de modificaciones geomtricas. La NASA y los Jet Propulsion Laboratories estadounidenses desarrollaron una especie de msculo de material plstico. Tambin se utilizaron pinzas en forma de manos recurriendo a aleaciones que tienden a recuperar su posicin original y que se deforman al cambiar la temperatura. Sin embargo, para que funcionen estas pinzas es necesario que el material se caliente y enfre constantemente. V. Hayward (Montreal) tens doce alambres extremadamente finos sobre discos paralelos, dndoles una forma helicoidal con el fin de aumentar la pequea carrera obtenida con estos alambres de nitinol (aleacin de nquel y titanio) (fig. 2-1). Si bien es cierto que as la fuerza de traccin es menor, el tejido metlico es capaz de contraerse o encorvarse en longitudes ms grandes. Cada alambre puede cambiar su longitud nominal en aproximadamente un 3 por ciento.
Fig. 2-1 Red helicoidal canadiense de alambre retrctil un actuador de traccin 1 2 3 4 Discos Muelle de compresin Alambre retrctil Brida de conexin
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Tambin ya se ha pensado en los msculos artificiales para los nanorobots del futuro. Concretamente se est pensando en utilizar nanotubitos que unidos forman un tejido fibroso. Se tiene la intencin de aprovechar la dilatacin que se produce si se aplica una carga elctrica a este tejido. Sin embargo, la duracin de estos materiales an deja que desear, por lo que cabe suponer que pasar bastante tiempo hasta que estos proyectos desemboquen en productos concretos. Pero la solucin tambin puede ser qumico-fsica. En la fig. 2-2 se muestra un msculo electromecnico. La energa elctrica se transforma en la fuerza de elevacin F mediante un proceso qumico. El actuador se parece a un fuelle metlico encapsulado hermticamente y con su carrera de hasta 5 mm se obtiene una fuerza final de hasta 300 N. Si la carrera es de 16 mm, la fuerza es de 3 kN.
Fig. 2-2 Actuador electroqumico (Friwo Silberkraft)
H2
H2O R
En los EE.UU. se estn construyendo robots que ejecutan movimientos accionados por msculos biolgicos (msculos de ratones). Estos msculos se pueden cultivar en un tubo de ensayo partiendo de una sola clula y empleando a continuacin silicio y acero para unir las que forman el msculo. La energa proviene de una dbil solucin de azcar en la que debe estar sumergido el msculo [3]. Sin embargo, muchas de estas soluciones an no se pueden utilizar para fines industriales. Hace ya tiempo que los constructores de mquinas se dedican a buscar soluciones para poner en movimiento palancas en forma de brazos y antebrazos, aunque de momento slo pueden recurrir a actuadores convencionales. En la fig. 2-3 constan algunas de las soluciones posibles. 14
Fig. 2-3 Utilizacin tcnica de msculos mecnicos que funcionan como brazos y antebrazos 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Brazo Antebrazo Cilindro de accionamiento Motor elctrico Accionamiento por husillo y tuerca Tornillo sinfn y rueda helicoidal Electroimn elevador Muelle de traccin Motor Motorreductor armnico Motor giratorio de aletas neumtico
1 3 2 5
9 10
11
A pesar de todos los esfuerzos realizados por encontrar soluciones semejantes al msculo biolgico, los actuadores tcnicos necesitan ms espacio, tienen ms masa y sus movimientos son de menor calidad (arranque brusco, golpes en las posiciones finales). Adems, los movimientos de estos actuadores no pueden transmitirse tan elegantemente a los elementos de apoyo como en el caso de las ligeras estructuras que crea la naturaleza. nicamente el actuador electromagntico combinado con un muelle de traccin es capaz de dividir los movimientos como lo hacen los msculos biolgicos, es decir, con un msculo abductor y otro aductor que hacen las veces de pareja antagonista. Cmo funciona un msculo biolgico? Casi la mitad del peso del cuerpo humano est constituido por musculatura. Los msculos son rganos excitables compuestos de tejidos contrctiles. Para ejecutar movimientos en uno y otro sentido, es necesaria la presencia de dos msculos, ya que nicamente pueden desarrollar y transmitir fuerzas de traccin. Tal como puede apreciarse en la fig. 2-4, el bceps y el trceps (que ejecutan movimientos opuestos), son los msculos que mueven el antebrazo y que se encuentran a ambos lados del hmero. Un msculo est constituido por una gran cantidad de conjuntos de fibras recubiertas por una envoltura de tejido conjuntivo como si fuera un calcetn. Entre los haces de tejidos se encuentran los vasos sanguneos que hacen las veces de conductos de alimentacin para el msculo y los nervios. stos transmiten las rdenes provenientes del sistema nervioso central para que los msculos se pongan en movimiento.
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Fig. 2-4 Disposicin de los msculos en el brazo humano 1 2 3 4 Bceps Trceps Hmero Cbito
3 1
k l
Para que un msculo se mueva es necesario que experimente contracciones breves y fuertes. Considerando la longitud del brazo, los movimientos del antebrazo son grandes, aunque no demasiado fuertes, ya que se aplica la ley de la palanca: Fuerza K Brazo de la fuerza k = Carga L Brazo de la carga l Ello significa que los msculos biolgicos son mquinas de carrera corta. Son capaces de generar una gran fuerza en carreras cortas. Los msculos biolgicos realizan la mayor parte del trabajo (producto de fuerza por distancia) en la fase del 10 por ciento de su capacidad de contraccin total. La mayora de los msculos pueden contraerse hasta en un 30 por ciento si la carga es modesta. Existen diversos tipos de msculos que cumplen diversas funciones (fig. 2-5).
Fig. 2-5 Tipos de msculos a) Msculo convencional b) Msculo en forma de pluma 1 Fibra muscular 2 Tendn 3 Tejido conjuntivo
1 2
a)
b)
16
En el caso del msculo de tipo convencional, las fibras musculares transcurren desde el tendn que se encuentra en un extremo hacia el tendn del extremo opuesto. As se obtiene una gran fuerza en un recorrido corto. Estos msculos son muy frecuentes en insectos y crustceos y los utilizan, por ejemplo, para accionar sus poderosas pinzas. Pero, cmo conseguir una copia del msculo biolgico para usos industriales (y mdicos)? Desgraciadamente, cuando estallan conflictos blicos siempre aumenta la demanda de prtesis para manos, brazos y piernas. Por ello desde hace ya mucho tiempo se est investigando sobre prtesis funcionales de las manos. Concretamente, en el centro ortopdico de Heidelberg se consigui desarrollar un brazo protsico accionado por aire comprimido. Un ejemplo de este tipo de prtesis se muestra en la fig. 2-6. El actuador fludico es un cuerpo expansible que al hincharse hace girar los dedos para que puedan sujetar con fuerza. La mano se abre mediante un muelle de traccin. Hasta el ao 1965, 350 personas se beneficiaron de este invento.
Fig. 2-6 Mano protsica desarrollada por el centro ortopdico de Heidelberg en 1948 1 2 3 4 5 6 Cuerpo de la pinza Actuador fludico flexible Dedo de madera Muelle de recuperacin Brida de conexin Conducto de aire comprimido
p Aire comprimido
El msculo McKibben es una construccin sumamente interesante. Este msculo artificial juega un papel muy importante en el sector de las prtesis de manos. El estadounidense J.L. McKibben desarroll un msculo con segmentos de goma a mediados de la dcada de los aos cincuenta para el accionamiento de la prtesis de una mano (fig. 2-7).
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Fig. 2-7 Prtesis de una mano con msculo McKibben 1 Msculo de goma 2 Cable de accionamiento 3 Mano antropomorfa de cinco dedos
3 2
El secreto de este msculo consiste en la utilizacin de una red de hilos no extensibles dentro de un tubo de goma a lo largo del brazo. Aplicando presin, el msculo se expande, con lo que se acorta aproximadamente un 20%, ya que el material de la red no cede. De esta manera se obtiene una fuerza de traccin considerable. En esta prtesis basta mover el brazo para que los dedos se doblen. Sin embargo, en aplicaciones mviles como esta, el problema fue y sigue siendo la alimentacin del aire comprimido. Este msculo lleva el nombre de msculo McKibben o rubbertuator (actuador de goma). La universidad japonesa Waseda de Tokio (Humanoid Robotics Institute) desarroll ya en 1969 un dispositivo para caminar a base de msculos de goma, para fines de investigacin cientfica. Los msculos de goma tubular eran accionados de una determinada manera para conseguir que las piernas dieran un paso (fig. 2-8). Los japoneses estaban convencidos por aquellos aos de que en el siglo XXI se dispondra de robots androides. Por ello realizaron experimentos con piernas artificiales capaces de caminar. El inters por los actuadores fludicos con membranas sigue inquebrantable hasta hoy en da. Por ejemplo, se construy una mano de cinco dedos con la estructura y las dimensiones de una mano humana. Los dedos se movan accionados por actuadores neumticos, tal como puede apreciarse en la fig. 2-9. Los actuadores eran sumamente pequeos e iban completamente integrados en los dedos de la mano artificial. Se aplicaba aire comprimido desde 3 hasta 5 bar y los dedos eran capaces de desarrollar una fuerza de hasta 10 N. Las frecuencias de contraccin y extensin eran de hasta 10 Hz. Los actuadores neumticos estaban constituidos por pequeas cmaras que cambiaban su volumen al introducir o retirar un fluido (gas o lquido) [4].
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Fig. 2-8 Mquina para caminar WAP-1 con msculos artificiales de goma (1969)
Fig. 2-9 Actuadores neumticos flexibles (IAI, Centro de Investigacin de Karlsruhe) a) Expansin b) Contraccin 1 Placa giratoria 2 Cmara flexible 3 Eje
1 2 3
a)
b)
Sin embargo, para utilizar un msculo con actuadores con membranas para fines industriales es necesario disponer de un material elstico compuesto, muy eficiente y con fibras altamente resistentes. El msculo neumtico de Festo est hecho de un material con estas caractersticas y puede utilizarse como actuador de traccin.
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3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico
El msculo neumtico est constituido por una membrana que se contrae. Concretamente, se trata de un tubo flexible que se somete a presin. El tubo flexible es una combinacin de material homogneo y flexible envuelto en una red de fibras resistentes dispuestas en forma de rombos. De esta manera se obtiene una estructura reticular de tres dimensiones. Este actuador puede funcionar tanto con fluidos compresibles como incompresibles (por ejemplo, agua limpia). Al igual que en otros componentes sometidos a esfuerzos de traccin, tambin en el msculo neumtico slo se producen tensiones normales que se reparten de modo homogneo en la superficie transversal. El msculo permite obtener fuerzas considerables utilizando poco material. Las construcciones sometidas a esfuerzos de traccin suelen ser ms sencillas que las que tienen que soportar fuerzas de compresin o pandeo, ya que no se producen inestabilidades en su estructura. Para disear un msculo neumtico puede recurrirse a fibras de gran resistencia, normalmente no utilizadas en sistemas que funcionan con presin. El msculo neumtico de Festo es un producto estndar con estas caractersticas. Se trata de una membrana flexible y resistente a la traccin accionada por aire, otros gases o lquidos. Su forma es cilndrica y la relacin entre la fuerza y la masa es de aproximadamente 400:1. La contraccin a lo largo del eje longitudinal es directamente proporcional al volumen del aire aplicado. La tensin que se produce en las paredes de superficies delgadas de forma esfrica o cilndrica depende de su tamao. Cuanto ms grande es la esfera o el cilindro, tanto mayor es la tensin s si se aplica una presin interior p2. La ley de Laplace (asumiendo que fuera efectivamente su descubridor) determina lo siguiente en relacin con las esferas (fig. 3-1): = (p2 p1) r 1 2
r
Fig. 3-1: Rotura de un cuerpo hueco de pared delgada
p1
p2
p2
p1
Tensin
20
En los cilindros es vlida la misma ecuacin, aunque sin el factor 1/2. Los cilindros son curvos en un sentido, mientras que las esferas lo son en dos. Dado que la presin se mantiene slo por la tensin que acta en un solo sentido, sta se duplica. Un cilindro con extremos semiesfricos suele romperse en la parte cilndrica central si se hincha hasta que revienta [5]. El principio de un sistema cilndrico de membrana de contraccin se muestra en la fig. 3-2. Un tubo hermtico y flexible est rodeado por una red de fibras resistentes dispuestas en forma de rombos. Estas fibras forman una estructura reticular tridimensional a modo de refuerzo del tubo flexible. Si se aplica aire comprimido, el tubo se deforma aumentando su dimetro, producindose una fuerza de traccin axial. Cuanto mayor es la presin interior, tanto ms se contrae el msculo.
Fig. 3-2 Equilibrio de fuerzas en un sistema de membrana de contraccin (sin considerar las tensiones elastmeras y la dilatacin de las fibras)
FU p p p FZ FU 2 FL 2 FL FU d FZ L FU U Carrera
Ecuaciones aplicables: tan = FU U = FL L
2 FU = p d L d FL = p d2 + FZ U 4
FZ = p
FZ = 0 0 = arccos = 0 = 54,7

21
1 3
2 3 cos2 1 d 4 1 cos2
Significado: d FZ FL FU L p U o
Dimetro del msculo Fuerza de traccin Modificacin de la fuerza de traccin Fuerza tangencial Modificacin de la longitud Presin interna en el msculo Modificacin del permetro Semingulo de los rombos ngulo neutral de los rombos
En la fig. 3-3 se explican estas frmulas y el funcionamiento del msculo [5]. Primero se analizan los casos extremos.
Fig. 3-3 Relacin entre el volumen y la longitud de un cilindro envuelto en una red romboidal de fibras al cambiar el ngulo de las fibras A Zona de explosin B Zona floja C Lnea de contraccin
1,0 A Volumen relativo 0,8 70 60 50 40
0,6 B 0,4 80 C
30
20 0,2
0 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 Longitud relativa
Si la longitud es igual a cero, no hay volumen. En ese caso, el cilindro se reduce a un disco. Las fibras formaran crculos sin ascendencia. Si el cilindro se expande hasta la longitud mxima, se transforma en una lnea, por lo que tampoco tendra volumen. Las fibras estaran dispuestas longitudinalmente. El cilindro alcanza su volumen mximo aproximadamente en la mitad de estos dos casos extremos, siendo el ngulo de los rombos de 54,7. Ese es el ngulo neutro, en el que un aumento de la presin interna provocara con igual probabilidad un alargamiento o ensanchamiento del cilindro. En otras palabras: con ese ngulo de las fibras, la fuerza de traccin es igual a cero. En la fig. 3-4 se muestra la evolucin tpica de la fuerza durante la contraccin del msculo neumtico. Con l es posible obtener carreras tiles de hasta un 25% de su longitud nominal. La aceleracin es grande al principio y lenta al aproximarse a la posicin prevista. La fuerza de traccin es mxima al principio del proceso de contraccin y disminuye casi linealmente hasta llegar a cero al
22
aumentar la carrera. Un cilindro neumtico convencional aplica la misma fuerza en toda la carrera, por lo que es necesario amortiguarlo en las posiciones finales para evitar que se produzca un golpe seco en ellas.
Fig. 3-4 Diagrama de fuerza y contraccin del msculo neumtico 1 Msculo con dimetro de 10 mm 2 con dimetro de 20 mm 3 con dimetro de 40 mm
6000 5000 3 Fuerza en N 4000 3000 2 2000 1000 1 0 5 Expansin en % 0 5 10 15 20 25
Contraccin en %
Si se compara el msculo neumtico con un cilindro convencional del mismo dimetro, puede apreciarse que el msculo tiene una fuerza inicial muy superior. Esta ventaja del msculo neumtico resulta evidente en la fig. 3-5.
Fig. 3-5 La fuerza de traccin superior del msculo neumtico resulta evidente. 1 Cilindro neumtico 2 Msculo neumtico 3 Masa
3 10 x G G
Fuerza de elevacin
Carrera
Fuerza de elevacin
Carrera
23
Esta circunstancia es, a la vez, un criterio importante para elegir las aplicaciones del msculo neumtico. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que las condiciones varan segn las cargas. En la siguiente tabla (tabla 1) se explican las caractersticas.
Tabla 1 Diversas caractersticas de la carga al utilizar un msculo neumtico
v = const.
p1 = const.
Elevar una carga que descansa sobre una superficie Para enganchar una pieza sin aplicar fuerza, es necesario que descanse sobre una base. En esta situacin, el msculo no est ni estirado ni comprimido.
Elevar/descender una carga que pende Enganchando una pieza que pende se produce un estiramiento del msculo si ste no est sometido a presin. En estas circunstancias, el msculo desarrolla fuerzas mximas en condiciones dinmicas ptimas y consume poco aire.
Amortiguar movimientos mediante un volumen o una presin constantes El msculo reacciona como un muelle si se modifica la fuerza aplicada externamente. Es posible modificar la tensin previa y la rigidez de este muelle neumtico, obtenindose lneas caractersticas diferentes del efecto amortiguador.
En cualquier aplicacin deber tenerse en cuenta tambin la temperatura ambiente. Si el msculo es de material estndar y si la temperatura ambiente es superior a 60 C, no es recomendable su utilizacin ininterrumpida, ya que en ese caso se producira un envejecimiento prematuro del elastmero de caucho. Si la utilizacin es breve (algunos segundos), el msculo puede funcionar perfectamente estando expuesto a una temperatura superior a 60 C.
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En aplicaciones dinmicas, el msculo tambin funciona a temperaturas inferiores a +5 C, ya que despus de unos pocos ciclos de cambio de carga aumenta su temperatura debido al aire comprimido. Si, por lo contrario, el esfuerzo es esttico y las temperaturas son bajas, las fuerzas obtenidas son menores que aquellas que se obtienen si el msculo se utiliza bajo las condiciones de temperatura recomendadas. Ello se debe a que la membrana es ms rgida si las temperaturas son bajas, por lo que es necesario aplicar una energa mayor para que se dilate. Si las condiciones de la aplicacin lo exigen, la composicin del elastmero de caucho puede modificarse de tal modo que el msculo funcione sin problemas a temperaturas inferiores a los 5 C o superiores a los 60 C. Sin embargo, esta modificacin puede afectar a otras caractersticas del msculo neumtico (por ejemplo, a su duracin). Cmo calcular los parmetros principales en funcin de cada aplicacin? El margen de funcionamiento del msculo neumtico queda reflejado en el diagrama de fuerza y contraccin (fig. 3-6). El margen de aplicacin depende del dimetro y est determinado por los siguientes lmites: Lmite de la tensin previa mxima admisible (lnea izquierda vertical) Lmite de la fuerza mxima posible (lnea superior horizontal) Lmite de la presin de funcionamiento mxima (lnea derecha descendente) Lmite de la deformacin mxima (lnea derecha vertical)
Fig. 3-6 Margen de funcionamiento admisible del msculo neumtico con dimetro interior de 20 mm
Limitacin de fuerza
Fuerza (N)
Presin mx. de funcionamiento Tensin previa mx.
Margen de funcionamiento admisible
Deformacin mx.
Contraccin [%]
Al seleccionar un msculo neumtico debe tenerse en cuenta que los puntos de aplicacin de la carga se encuentren dentro del margen de funcionamiento admisible. Ejemplo Tarea: una carga constante de 80 kg hay que elevarla a 300 mm. Para ello se dispone de aire comprimido a 6 bar. Qu msculo neumtico (dimetro, longitud) deber seleccionarse?
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Paso 1 Determinar el tamao en funcin de la carga mxima que deber elevarse. Considerando una fuerza de F = 800 N, puede utilizarse el msculo neumtico MAS-20-... Paso 2 Incluir los dos puntos de carga en el diagrama. Se trata de los puntos F = 0 N con presin p1 = 0 bar y F = 800 N con presin p2 = 6 bar. Paso 3 Leer la contraccin del msculo expresada en tanto por ciento en el diagrama. El cambio de la longitud corresponde a una contraccin de un 10%. Paso 4 Calcular la longitud nominal del msculo. La longitud nominal NL es el resultado de la carrera dividida por la contraccin (en calidad de factor). Ello significa que NL = 300 : 0,1 = 3000 mm. Considerando este resultado, tendra que verificarse si se dispone de suficiente altura para esta aplicacin. Si se opta por elevar la masa utilizando una polea, entonces la carrera del msculo podr ser del 50%, pero la fuerza desarrollada ser tambin la mitad. Ello significa que sera suficiente utilizar un msculo de 1,5 metros, pero que desarrollara el doble de fuerza. Esta solucin se muestra en la fig. 3-7. Cabe anotar que esta solucin implica la utilizacin de una estructura mecnica ms complicada.
Fig. 3-7 Solucin alternativa para disminuir la longitud nominal del msculo neumtico
Carrera
Carrera
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Para calcular el msculo es recomendable utilizar el software MuscleSIM. Debido a la histresis del msculo, es posible que los resultados obtenidos mediante el diagrama de fuerza/contraccin difieran de los que ofrece el software. El software de simulacin es muy sencillo: Definir la carga Incluir los datos del proyecto (carrera, fuerzas, presin) Obtencin de la recomendacin relacionada con los datos del msculo neumtico (longitud nominal, grado de contraccin, masa total, espacio necesario para el montaje) Obtencin de la lista de piezas Al tomar una decisin en favor del msculo neumtico, siempre se realiza consciente o inconscientemente una comparacin con un cilindro neumtico convencional. Por ello se ofrece en la tabla siguiente (tabla 2) una comparacin de las ventajas y desventajas de ambas soluciones.
Tabla 2 Comparacin entre el msculo neumtico y el cilindro neumtico convencional con mbolo
Ventajas frente a un cilindro convencional con mbolo Siendo igual el dimetro, la fuerza (inicial) mxima es muy superior Mejor resistencia a los medios Masa mucho menor por unidad de fuerza Precio inferior (dependiendo del producto con el que se compara) Posicionamiento sencillo mediante regulacin de la presin; tambin en lo que se refiere a las posiciones intermedias Sin fugas (cuerpo hermtico) En muchas aplicaciones, menor consumo de aire comprimido Fabricacin sencilla de actuadores de cualquier longitud Funcionamiento altamente dinmico, gran capacidad de aceleracin Ausencia de movimientos a tirones Apropiado para salas limpias y para entornos industriales con suciedad Posicionamiento sin ruidos Funcionamiento con aire o con agua Posibilidad de prescindir de lubricantes
Desventajas frente a un cilindro convencional con mbolo Mayor tamao para igual carrera La fuerza mxima se reduce a cero en el lmite del recorrido (lo que tambin puede ser una ventaja en funcin de cada aplicacin) Imposibilidad de generar directamente una fuerza de presin Imposibilidad de disponer de funcin de doble efecto Imposibilidad de guiar la carga; en caso necesario deben preverse estructuras mecnicas adicionales Envejecimiento del caucho; la duracin depende del grado de contraccin y de la temperatura Sensible a cortes ocasionados por objetos con cantos cortantes y a salpicaduras de soldadura; en caso necesario deben montarse sistemas de proteccin Peligro de aneurisma o formacin de fisuras. El msculo no es resistente a sobrecargas
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Adems debe tenerse en cuenta la resistencia del material elastmero (cloropreno). A este respecto pueden considerarse las siguientes caractersticas: Resistencia a los fluidos Buena: Envejecimiento, intemperie, resistencia a llamas Aceptable: Acetona, gasolina, soluciones alcalinas, ozono, aire caliente, fro, cidos, agua (caliente) Mala: Benceno, cloro, vapor, steres, percloroetileno, piralenos Propiedades mecnicas Buenas: Friccin, doblado, dilatacin, tenacidad, resistencia a la traccin Aceptables: Elasticidad, estabilidad dimensional Malas: Aislamiento elctrico La frecuencia mxima de los ciclos de trabajo depende de numerosos parmetros: La carrera necesaria El grado de contraccin del msculo La carga, la presin, la temperatura, las vlvulas y la forma de la alimentacin del aire Disposicin de la aplicacin (amortiguacin de la carga, topes, muelles mecnicos para el retroceso, etctera.) Si se configura correctamente, el msculo neumtico puede funcionar a frecuencias de hasta 3 Hz sin que por ello disminuya la duracin del material. Para obtener frecuencias elevadas, es recomendable configurar el msculo de tal modo que su contraccin no sea superior a un 10%; adems, debera estar conectado por ambos extremos, con el fin de poder llenarlo y vaciarlo de aire muy rpidamente. De lo contrario, el msculo adquirira una temperatura muy alta debido a la compresin permanente del mismo volumen de aire. Dicho sea de paso que tambin en los seres vivientes cualquier movimiento de un msculo produce calor. La generacin del calor empieza al inicio de la contraccin y perdura una vez finalizado el movimiento. En los parmetros relacionados con la velocidad se aplican los mismos criterios que en relacin con la frecuencia. Los ensayos se realizaron bajo condiciones nominales especficas (temperatura ambiente, Ln = 10 x dimetro interior, 6 bar, msculo suelto en un extremo, sin carga adicional). La velocidad mnima es casi de 0 m/s, la velocidad mxima es de 1,5 m/s en el caso del MAS10 y de 2 m/s en el caso del MAS20 y del MAS40. La duracin depende de la carga que, a su vez, es el resultado del esfuerzo trmico, de la deformacin y de la carga adicional. Ventilando el sistema es posible reducir la carga (trmica) de las piezas, consiguindose as un aumento significativo de la duracin.
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El msculo neumtico puede montarse con la ayuda de diversos componentes perifricos. En la fig. 3-8 se muestran estos componentes que pueden sujetarse a los dos extremos del msculo neumtico, dependiendo de los requisitos que plantee la aplicacin en cada caso.
Fig. 3-8 Componentes perifricos para la conexin del msculo neumtico a las mquinas (Festo) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Adaptador ciego Adaptador radial Adaptador axial Vlvula reguladora de caudal Racor rpido Racor enchufable Quick-Star Boquilla enchufable con rosca Barra roscada Escuadra Horquilla Horquilla articulada Acoplamiento Horquilla con barra roscada
El msculo puede tener una longitud de hasta 9000 mm, dependiendo de los requisitos planteados por la aplicacin. El tubo flexible puede tener elementos de sujecin desmontables o fijos. Ambas versiones constan en la fig. 3-9. El msculo neumtico est disponible actualmente con dimetros de 10, 20 y 40 mm.
Fig. 3-9 Ejecuciones del msculo neumtico
3 1
Carrera
a) Msculo neumtico con conexiones desmontables b) Msculo neumtico con conexiones fijas 1 Tuerca 2 Cono prensador 3 Membrana del msculo neumtico 4 Estado relajado 5 Estado contrado
a) 4 6 3 5 Carrera
b)
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El accionamiento de los msculos neumticos es sencillo y, a la vez, interesante. El msculo reacciona a las ms mnimas modificaciones de la presin y funciona con presiones entre 0 bar y p mx. = 6 bar (tratndose de msculos neumticos con dimetros de 10 mm es posible aplicar una presin de hasta 8 bar). La relacin proporcional existente entre la variacin de la longitud y el volumen permite efectuar operaciones de posicionamiento con posiciones intermedias prescindiendo de complicados sistemas electrnicos de regulacin, nicamente modificando la presin interior. Sin embargo, el posicionamiento es ms bien poco preciso debido a la histresis del msculo. Ello significa que el msculo neumtico utilizado para operaciones de posicionamiento puede considerarse una solucin de tecnologa sencilla y de bajo costo. El msculo neumtico es muy apropiado para aplicaciones difciles, ya que no tiene componentes elctricos o electrnicos y porque el actuador es completamente estanco. Estas caractersticas son importantes cuando se utilizan actuadores en zonas con peligro de explosin. Adems, el sistema de control tambin puede ser completamente neumtico. Bajo circunstancias de utilizacin extremas, la duracin del msculo disminuye significativamente. Los siguientes factores inciden negativamente en su duracin: Aumento de la contraccin h, expresada en tanto por ciento Aumento de la masa adicional m, expresada en kilogramos Aumento de la temperatura ambiente y la temperatura de utilizacin, expresada en grados centgrados Estos factores se explican ms detalladamente en la fig. 3-10.
Fig. 3-10 Duracin C (n = cantidad de ciclos) en funcin de la carga
Duracin C en cantidad de ciclos
Masa m = O
Masa m = mx.
10
15
20
25
30
Contraccin h en %
30
Del grfico se desprenden las siguientes recomendaciones: Prever una longitud suficiente del msculo! La duracin depende de las contracciones. Menos contracciones redundan en una duracin mayor. La alimentacin y descarga del aire comprimido por ambos lados reduce la temperatura de funcionamiento del msculo neumtico (recomendada si la frecuencia es superior a 2 Hz; msculo MAS-...-MO...). En los cilindros neumticos de simple efecto el consumo de aire comprimido es menor que en los cilindros de doble efecto porque slo se consume aire durante el movimiento de trabajo. Lo mismo se aplica en el caso del msculo neumtico. Adems, en comparacin con un cilindro neumtico convencional, consume aproximadamente un 40% menos de energa siendo igual la fuerza. Dado que el msculo neumtico no tiene mbolo, es posible reducir el volumen interior con un cuerpo interno adicional. De esta manera se disminuye adicionalmente el consumo de aire comprimido sin que por ello se interfiera en el funcionamiento o en la duracin del msculo neumtico, al menos en circunstancias normales. En la fig. 3-11 se muestra la utilizacin de un cuerpo adicional dentro del msculo. Sin embargo, tratndose de aplicaciones muy dinmicas, debe tenerse en cuenta que la utilizacin de una menor cantidad de aire puede provocar un calentamiento indebido del msculo neumtico.
Fig. 3-11 Msculo neumtico con cuerpo adicional de relleno 1 Msculo neumtico 2 Cuerpo adicional en el interior
Tambin en el caso del msculo neumtico deben aplicarse criterios de seguridad. Un msculo bajo presin contiene un gran potencial energtico. La liberacin repentina de esa energa (por ejemplo, si revienta el tubo flexible a raz de una utilizacin indebida) puede tener como consecuencia el desprendimiento brusco de partes del msculo. Por ello, cualquier manipulacin en el msculo deber hacerse nicamente sin que est sometido a presin [13].
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En la tabla 3 constan los datos tcnicos ms importantes de los msculos neumticos actualmente disponibles.
Tabla 3: Datos de los msculos neumticos disponibles
Tipo
MAS-10-...
MAS-20-... 6 bar
MAS-40-
Presin mxima de funcionamiento 8 bar Frecuencia de trabajo mxima Rosca de conexin Dimetro interior del tubo flexible reforzado Asimetra mxima admisible de las conexiones 3 HZ M10 x 1,25 10 mm
2 HZ M16 x 1,5 20 mm M20 x 1,5 40 mm
Desfase del ngulo < 1 Desfase transversal < 2 mm por cada 100 mm longitud nominal 20% de la longitud nominal ***) +5 C ... +60 C 400 N 30 kg inferior a 5% inferior a 5% (a temperatura ambiente) inferior a 10% (a temperatura mxima) 0,05 m/s 1,5 m/s 10 l/min 0,05 m/s 2 m/s 75 l/min 0,05 m/s 2 m/s 600 l/min 1200 N 60 kg 4000 N 120 kg 25% de la longitud nominal ***)
Extensin previa mxima admisible 3% de la longitud nominal ***) Contraccin mxima
Margen de temperatura admisible Fuerza de elevacin mxima a 6 bar**) Carga til mxima admisible (pieza colgante) Histresis mxima Relajamiento mximo Velocidad minima mxima Consumo terico de aire a 1 HZ*) Fugas normales Precisin de repeticin Materiales Brida de conexin: Tubo flexible: Pegamento:
inferiores a 1 l/h Variacin mxima del 3% Al ( anodizado); acero ( cincado); NBR Cloropreno, aramida Loctite 243
*)
**) ***)
Condiciones nominales: 6 bar, longitud nominal x dimetro, estiramiento previo mximo Limitada por sistema de seguridad de limitacin de la fuerza Longitud nominal = Zona visible del tubo flexible sin carga
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Ejemplo de configuracin Elevacin de una carga constante. Utilizacin del msculo neumtico para acoplar una carga constante de 80 kg a partir de una superficie bsica y elevarla 100 mm. La presin de funcionamiento es de 6 bar. Se busca el tamao apropiado del msculo neumtico (dimetro y longitud nominal) (otras cargas: programa de clculo MuscleSIM). Condiciones de la tarea Fuerza necesaria en posicin de reposo Carrera necesaria Fuerza necesaria en estado de contraccin, aprox. Presin de funcionamiento Valores 0N 100 mm 800 N 6 bar
Solucin Paso 1 Determinar el tamao del msculo neumtico. Determinar el dimetro apropiado del msculo neumtico en funcin de la fuerza necesaria. La fuerza necesaria es de 800 N, por lo que deber elegirse un MAS-20-... . Paso 2 Incluir el punto de carga 1. El punto de carga 1 se incluye en el diagrama del MAS-20-... . Fuerza F = 0 N Presin p = 0 bar Paso 3 Incluir el punto de carga 2. El punto de carga 2 se incluye en el diagrama fuerza/recorrido. Fuerza F = 800 N Presin p = 6 bar Paso 4 Lectura del cambio de longitud. El cambio de longitud del msculo neumtico se lee en el eje X entre los dos puntos de carga (contraccin en %). Resultado: Contraccin de 10,7% . Paso 5 Clculo de la longitud nominal Siendo necesaria una carrera de elevacin de 100 mm, la longitud nominal del msculo se obtiene dividiendo por la contraccin porcentual. Resultado: 100 mm/10,7% ~ 935 mm. Paso 6 Resultado: La longitud nominal del msculo que deber pedirse es de 935 mm. Para acoplar sin fuerzas una carga de 80 kg y para elevar esa carga 100 mm, se necesita un MAS-20-N935-AA- . Vase la diagrama por lado 25.
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4 Caractersticas constructivas del msculo neumtico
El primer criterio que debe tenerse en cuenta al disear la unin entre el msculo y la carga es utilizar sistemas que no puedan transmitir esfuerzos de compresin, de torsin o de flexin. Estos esfuerzos pueden contrarrestarse en diversos casos desviando la fuerza. El msculo neumtico es, antes que nada, un actuador de traccin y como tal debe emplearse. En la fig. 4-1 se muestran las desviaciones admisibles con el msculo neumtico en funcionamiento. Cualquier sujecin del msculo que no sea paralela tiene efectos negativos y puede evitarse recurriendo a elementos de unin tipo cabeza de biela o tipo rtula. Debern evitarse cargas excntricas y la aparicin de fuerzas torsionales.
Fig. 4-1 Denominaciones y desviaciones admisibles al efectuar el montaje NL Longitud nominal vL Longitud con estiramiento previo G Peso kL Longitud contrada P Error de paralelismo admisible (inferior a 2 mm por cada 100 mm de la longitud nominal) W Conexin con movimiento angular Error angular admisible (< 1) M Momento de giro (M = 0 Nm) E Excentricidad de la carga (E = 0 mm)
NL
vL
kL
P M G G W
Deber tenerse en cuenta que el estiramiento previo mximo admisible no deber superar el 3% de la longitud nominal. Este valor es vlido para el msculo neumtico de 10 mm de dimetro suponiendo la existencia de una carga colgante adicional de 30 kg.
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Si el msculo neumtico se somete a una carga esttica durante un tiempo prolongado (ms de 500 horas), se produce un efecto de relajacin. Ello significa que el msculo se alarga, con lo que disminuye ligeramente la fuerza suponiendo que no cambian la presin interna y la posicin. Expuesto a temperatura ambiente, el alargamiento por relajacin es inferior a un 5% en los tres msculos neumticos de diferentes dimetros. Si la temperatura es de 60 C, dicho alargamiento es igual o inferior a un 10%. El msculo neumtico es un actuador de traccin, con lo que nicamente puede transmitir fuerzas de traccin. Al igual que en el caso del uso de sogas, cadenas o correas, el msculo neumtico no tiene gua al ejecutar su movimiento, por lo que es necesario montar elementos adicionales. En el caso de los cilindros neumticos de tipo convencional no es necesario hacerlo, ya que el mbolo y el vstago son rgidos y guan el movimiento. Cualquier tipo de gua implica el montaje de elementos adicionales, lo que redunda en un aumento de los costos. En estos casos, la relacin masa/rendimiento resulta algo menos favorable. En la fig. 4-2 se muestran algunas soluciones para guiar los movimientos.
Fig. 4-2 Guas para los movimientos del msculo neumtico a) Gua mediante barra interna b) Gua mediante barra externa c) Gua externa mediante placas 1 Msculo neumtico 2 Barra de presin, movimiento de compresin 3 Muelle de compresin 4 Columna de gua 5 Placa
1 2
1 2 3
4 3
5 a) b) c)
Tal como se indica en la fig. 4-2, eligiendo la gua, el punto de conexin y el extremo mvil apropiados del msculo neumtico, tambin es posible utilizarlo como actuador de compresin. Otra posibilidad consiste en utilizar un mecanismo tipo tijera, por ejemplo para guiar una carga al elevarla. Esta solucin puede apreciarse en la fig. 4-3. Este tipo de instalaciones suele montarse sobre un carro que se desplaza colgado del techo. El mecanismo de tijera es doble y el msculo neumtico se encuentra en el medio. Pero tambin puede optarse por otras soluciones mecnicas mediante palancas. En el caso que se muestra en la fig. 4-4, el movimiento elevador del msculo neumtico se gua a lo largo de una lnea recta mediante un brazo articulado.
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Fig. 4-3 Mecanismo tipo tijera para guiar los movimientos del msculo neumtico 1 Articulacin 2 Msculo neumtico 3 Conducto para aire comprimido 4 Brazo del mecanismo de tijera 5 Pinzas 6 Pieza p Aire comprimido
3 1 p
Carrera 5
Este brazo puede ser doble simtricamente, obtenindose un sistema de cuatro articulaciones. En comparacin con las guas longitudinales, estos mecanismos articulados tienen la ventaja de que la gua no tiene piezas que se desplazan en el mismo sentido del movimiento del msculo. Este es un criterio que puede resultar importante si no se dispone de suficiente espacio en la parte superior. Sin embargo, estos sistemas tambin ofrecen desventajas, tales como una carrera de elevacin limitada y la necesidad de montar piezas adicionales para la gua.
Fig. 4-4 Gua con brazos articulados en forma de paralelogramo 1 2 3 4 5 6 7 Carril en el techo Rodillo Msculo neumtico Paralelogramo Soporte de la carga Gancho Empuadura para dirigir la manipulacin
1 2 3 4
5 7
36
En la fig. 4-5 se muestra otra solucin. En este caso se utilizan cuatro cintas de rigidez transversal dispuestas en ngulo de 90 entre s. Las cintas estn enrolladas en rodillos provistos de muelles de torsin en su interior. As, las cintas se enrollan automticamente. Uno o varios msculos neumticos estn conectados al bastidor elevador y se ocupan de ofrecer la fuerza necesaria para la operacin de elevacin. Las cintas hacen adems de proteccin para los msculos neumticos.
Fig. 4-5 Estabilizacin del movimiento de elevacin mediante cuatro cintas de rigidez transversal.
1
1 2 3 4 5 Estructura Msculo neumtico Rodillo Cinta Bastidor
En muchas mquinas no es necesario prever una gua especial para el msculo neumtico ya que la mquina como tal ya est provista de los elementos necesarios, por lo que nicamente hay que utilizar los puntos de conexin apropiados para el msculo. Lo dicho tambin se aplica en el caso de utilizar el msculo neumtico como muelle, tal como se puede apreciar en la fig. 4-6. En este ejemplo se muestra una bota saltadora (airhopper) segn un proyecto de B. Osko y O. Deichmann y en la que el msculo neumtico hace las veces de muelle. Con esta bota se puede saltar ms alto o ms lejos gracias a la fuerza del muelle, ya que una parte de la energa cintica que se produce en cada salto se acumula para volver a disponer de ella en el siguiente salto. Esta construccin tom como ejemplo los tendones de las patas de los canguros. Sin embargo, es sumamente difcil acostumbrarse a dar saltos con las dos piernas juntas. Pero tambin existen skateboards provistos de msculos neumticos en la suspensin con el fin de amortiguar los movimientos y aumentar as la maniobrabilidad del artefacto [6].
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Fig. 4-6 Airhopper (Festo) 1 Bota 2 Msculo neumtico 3 Base
Existen muchos modos de disear actuadores neumticos que, combinados con un msculo neumtico y un muelle de compresin, pueden asumir las funciones de un cilindro de simple efecto. En las figuras 4-7 y 4-8 se muestran diversos ejemplos. En estos casos puede utilizarse, por ejemplo, un msculo neumtico de 20 mm de dimetro. La ventaja consiste en su gran fuerza (1200 N) y en su respuesta inmediata.
Fig. 4-7 Cilindro con muelle de compresin y reposicin por msculo neumtico 1 Culata 2 Cuerpo cilndrico con dimetro de 42 mm 3 Muelle de compresin 4 Msculo neumtico 5 Anillo opresor 6 Casquillo 7 Leva 8 Conexin del aire comprimido
6 7
38
El cilindro de la fig. 4-7 tiene una leva guiada a la que pueden conectarse componentes de mquinas. El muelle de presin o los resortes de disco se encuentran en el interior del msculo (fuerza del muelle: aproximadamente 700 N). El cilindro con msculo neumtico de la fig. 4-8 fue desarrollado para la sujecin de piezas y puede montarse de tal modo que asuma funciones de compresin o de traccin, dependiendo del lado en el que aplique la fuerza. El cuerpo bsico est montado sobre la mesa de una mquina, pudindose utilizar para ello ranuras de gua. El cuerpo cilndrico se mueve cuando se aplica aire comprimido. El muelle sirve para recuperar la posicin normal del msculo neumtico, con lo que es posible aprovechar casi la totalidad de la fuerza del msculo para la aplicacin.
Fig. 4-8 Cilindro con msculo neumtico
3
1 Cuerpo con dimetro de 42 mm 2 Tapa roscada 3 Anillo opresor 4 Camisa 5 Muelle de compresin 6 Msculo neumtico 7 Rosca de conexin 8 Conexin del aire comprimido
6 2
8 2 1 1
Utilizando una unidad de gua estndar (FEN-...) y un msculo neumtico en vez de un cilindro neumtico convencional, se obtiene un actuador ms econmico (fig. 4-9). Adems puede escogerse entre una unidad con gua deslizante o con gua de rodamientos. Y si es necesario, tambin puede montarse un sistema de medicin de recorrido. La calidad del guiado es buena y, adems, tratndose de una gua doble, no se producen movimientos torsionales. Una unidad de esta ndole es apropiada para muchas aplicaciones de automatizacin industrial, especialmente si se necesitan recorridos cortos.
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Fig. 4-9 Unidad de gua estndar con msculo neumtico a) Gua deslizante b) Gua de rodamiento de bolas 1 2 3 4 5 6 Barra de gua Msculo neumtico Gua deslizante Gua de rodamiento Muelle de compresin Yugo
6 1 5
4 2 3 2 a) b) 5
En la fig. 4-10 se muestran algunas variantes para la conexin del msculo al sistema neumtico. Se distinguen por la cantidad de movimientos por unidad de tiempo. En el caso de los circuitos de la fig. 4-10 b y d debern montarse las vlvulas lo ms cerca posible del msculo neumtico. Adems, es recomendable que los dimetros de los elementos de conexin y de los tubos flexibles sean lo ms grandes posible. Los circuitos deben respetar los principios bsicos vlidos en la neumtica, tal como se indica, por ejemplo, en [14] y [15].
Fig. 4-10 Esquemas neumticos para la conexin del msculo neumtico
2
3
2
a) Alimentacin de aire con adaptador radial o axial (frecuencia de hasta 0,5 Hz) b) hasta d) Entrada de aire mediante adaptadores axiales (frecuencia de hasta 0,5 Hz) 1 Msculo neumtico MAS-...MC 2 Msculo neumtico MAS-...MO 3 Vlvula de 3/2 vas 4 Vlvula de antirretorno 5 Vlvula de escape rpido 6 Vlvula estranguladora 7 Vlvula de 5/2 vas
2 1 b) 4
a)
A R
1 1 3 5 1 3 12
A P 5 R
6 c) d)
40
El msculo neumtico tambin funciona con vaco, aunque slo de modo indirecto, tal como puede apreciarse en la fig. 4-11. El lado fijo del msculo est abierto y conectado a la atmsfera; si es necesario, en este lado puede montarse un silenciador. El vaco acta sobre el exterior del msculo. Al conectar el vaco, se retrae el vstago porque la presin en el interior del msculo es mayor. Para volver a la posicin normal (avance del vstago) se utiliza la fuerza de un muelle. Tambin es posible aplicar una fuerza externa, desacoplada del proceso.
Fig. 4-11 Funcionamiento del msculo con vaco 1 2 3 4 5 6 7 8 Cuerpo Conexin con la atmsfera Msculo neumtico Conexin de vaco Vstago Plato del muelle Muelle de recuperacin Tuerca
8 2
Tambin es interesante analizar cmo cambian las fuerzas y las carreras si se conectan varios msculos neumticos en serie o en paralelo. En la fig. 4-12 se ofrece informacin al respecto. Es posible sumar las fuerzas (disposicin en paralelo) o las carreras (disposicin en serie). En este ltimo caso habra que pensar en la posibilidad de utilizar ms bien un msculo neumtico correspondientemente ms largo. Sin embargo, ello slo es posible si el sentido de la aplicacin de la fuerza es uniforme. En la fig. 5-1 se muestran diversas variantes de aplicaciones. Con frecuencia se pregunta si es posible aprovechar la expansin radial del msculo neumtico para tareas de sujecin. La respuesta es muy clara: el msculo no puede aprovecharse para dicha funcin, no solamente porque en ese caso la superficie del msculo se desgastara prematuramente por la friccin, sino especialmente porque al producirse la contraccin, la red de las fibras se desplaza. Por lo tanto, cualquier friccin en la superficie del msculo provocara un desgaste considerable. El msculo neumtico fue concebido y optimizado nicamente como actuador de traccin.
41
Fig. 4-12 Conexin de varios msculos neumticos
Fuerzas F
Recorridos s s
3F
3F
Conexin en paralelo
Conexin en serie
F 3s
Si a pesar de esta advertencia se utiliza el msculo para sujetar piezas con la superficie lateral (en la fig. 4-13 se muestra un ejemplo), debe contarse con un desgaste prematuro. En la fig. 5-16 se muestra la configuracin apropiada para la misma aplicacin. An as, el mecanismo utilizado en esta solucin es relativamente sencillo.
Fig. 4-13 Sujecin de una pieza con la superficie lateral del msculo a) Utilizacin indebida b) Apto para el funcionamiento permanente
1
1 Msculo neumtico 2 Pieza 3 Barra de gua
2 3
a)
b)
42
El msculo neumtico tampoco es apropiado para las aplicaciones que constan en la fig. 4-14. En el primer caso se trata de la generacin de una fuerza interior al doblar tubos. Para que el tubo mantenga su dimetro interior al doblarlo debe recurrirse preferentemente a los mtodos convencionales, es decir, introducir arena en el tubo cerrando sus extremos o introducir un muelle con numerosas espiras; una vez doblado el tubo, se extrae la arena o, respectivamente, el muelle. Tambin es poco recomendable utilizar el msculo neumtico para quitar abolladuras en tubos, exceptuando a lo sumo algunos casos excepcionales en aplicaciones artesanales.
Fig. 4-14 El msculo neumtico como generador de fuerzas de apoyo a) Doblar tubos b) Desabollar segmentos de tubos 1 Tubo a doblar 2 Tubo abollado 3 Msculo neumtico
b)
a)
Si la membrana no est recubierta de una red de fibras en forma de rombos y si, adems, tiene forma de almohadilla, la situacin es diferente. Mientras que el msculo neumtico no es la solucin apropiada para estas aplicaciones, con estas semialmohadillas hichables s es posible sujetar piezas. En la fig. 4-15 se muestran algunas aplicaciones con estas almohadillas neumticas.
Fig. 4-15 Sujecin de piezas con msculos neumticos planos a) Pinzas b) Sistema de sujecin c) Sujecin en el interior de tubos d) Semialmohadilla neumtica 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Semialmohadilla Pieza Placa de base Conducto de aire comprimido Lector de cdigo de barras Iluminacin Articulacin giratoria ngulo de ajuste Placa de base Placa de sujecin Cuerpo interior Anillo para colgar
7 6
1 2 c) 11 4 12
1 a) 2 8 4 2 3 10 9 b) 1 d) 9 2 10 1 11
43
En el caso de la pinza de la fig. 4-15a, la pieza no queda posicionada correctamente en el centro de la pinza. La fuerza de sujecin puede regularse mediante la presin. Debern evitarse movimientos sin contrafuerza. La pieza no debe tener rebabas ni tampoco debe haber partculas de suciedad con cantos cortantes. Una solucin con este tipo de almohadillas neumticas tiene la ventaja de que no precisa mantenimiento, ya que es suficiente con efectuar un control visual de vez en cuando. Si se montan estos msculos neumticos planos sobre un cuerpo de varias superficies, puede obtenerse un sistema de sujecin interior, tal como se muestra, por ejemplo, en la fig. 4-15d (sujecin de tubos). En la tabla 4 se incluyen algunas recomendaciones para la utilizacin del msculo neumtico.
Tabla 4 Recomendaciones para la utilizacin del msculo neumtico
Propiedades Poca masa, diseo compacto
Campos de aplicacin Aeronutica, tcnica mvil, fabricacin de automviles, sistemas con movimientos dinmicos como (por ejemplo, robtica) equipos altamente dinmicos como (por ejemplo, sistemas para cortar), simuladores Aplicaciones que exigen una gran capacidad de aceleracin, sistemas de elevacin, sistemas de sujecin, simuladores, pinzas, sistemas de seguridad y bloqueo, relacin inicial fuerza/masa de 400:1 Salas limpias, biomedicina, zonas con aguas sucias, depuracin de aguas, zonas con peligro de explosin, procesamiento de madera Posicionamiento preciso a bajas velocidades, sistemas de animacin en teatros y escenarios, equipos de rehabilitacin mdica, robots antropomrficos Procesos de corte y clasificacin altamente dinmicos Suavidad del movimiento en la posicin final o nominal Avance hasta posiciones intermedias mediante regulacin de la presin y sin sistema de medicin Utilizacin en entornos con polvo y suciedad
Gran fuerza inicial y gran capacidad de aceleracin
Conexiones hermticas, gran resistencia a los medios Movimientos sin tirones
Ciclos a frecuencias elevadas Curva de fuerza decreciente (curva fuerza/recorrido) Relacin presin/longitud
Estructura robusta
44
5 Aplicaciones
5.1 Elevar
El msculo neumtico es un actuador que se presta muy bien para tareas de elevacin de piezas debido a su considerable fuerza y a la ejecucin de los movimientos sin tirones. Para aumentar la carrera es posible conectar varios msculos en serie y, adems, utilizar sistemas de poleas. En la fig. 5-1 se proponen diversas configuraciones (en las grficas los msculos aparecen a mayor escala). Estas soluciones se refieren a equipos manuales de manipulacin de piezas. En algunas de ellas, el msculo neumtico puede montarse en voladizos y columnas ocupando poco espacio y muchas veces de modo no visible desde el exterior. En estas aplicaciones suele haber suficiente espacio para conectar varios msculos en paralelo con el fin de aumentar la fuerza disponible. Qu carreras de elevacin se obtienen con las variantes de diferentes relaciones?
Fig. 5-1 Posibles variantes para el montaje del msculo neumtico [7] a) Montaje sencillo b) Duplicacin de la carrera mediante una polea c) Montaje doble con polea d) Disposicin en paralelo para aumentar la carrera 1 2 3 4 5 6 7 8 Ventosa Unidad de mando Msculo neumtico Carro Rodillo de desviacin Voladizo Placa de conexin Conducto de aire comprimido
5 4 8 L1
3 L1
2 H2 2 1 b) Variante 2 7 6 L1 3 2 F H4 Variante 3 d) Variante 4
a)
H1
Variante 1
H Carrera L Longitud de la membrana contrctil
5 L2
L1
c)
En las variantes 1 hasta 4 incluidas en la grfica, se obtienen las carreras que se indican a continuacin (suponiendo una contraccin del 20%):
5 Aplicaciones
H3
45
H1 = 0,2 L1 H2 = 2 0,2 L1 H3 = [(0,2 L1) + (0,2 L2)] 2 H4 = (0,2 L1) + (0,2 L2) A continuacin se ofrece una comparacin de las carreras y fuerzas obtenidas con las variantes que figuran en 5-1. Los datos bsicos son los siguientes: L1 = 2000 mm, L2 = 1400 mm Tamao del msculo neumtico MAS 40 (= 40 mm de dimetro interior) Presin de funcionamiento de 6 bar Contraccin del 9% y del 20% de la longitud inicial Con estos supuestos, se obtienen los datos que constan a continuacin (suponiendo que la carga no pende libremente): Contraccin del 9% Variante 1 (Fig. 5-1a) 2 (Fig. 5-1b) 3 (Fig. 5-1c) 4 (Fig. 5-1d) Carrera enmm H1 = 180 H2 = 360 H3 = 612 H4 = 360 Contraccin del 20%
Fuerza F en N Carrera en mm Fuerza F en N 3900 1950 1950 7800 400 800 1360 800 1800 1800 1800 3600
Estas fuerzas pueden aumentarse de modo muy sencillo conectando en paralelo varios msculos neumticos. Adems, de esta manera los movimientos pueden regularse de modo ms fino. En la fig. 5-2 se muestra otro tipo de ejecucin. La unidad de elevacin completa puede montarse, por ejemplo, en un carril en el techo.
Fig. 5-2 Sistema de accionamiento con correa plana para elevar cargas 1 Gua cilndrica 2 Gua de friccin 3 Rodillo de desviacin con eje fijo 4 Montaje en el techo 5 Rodillo de desviacin con eje mvil 6 Msculo neumtico 7 Base 8 Correa plana 9 Elementos para colgar cargas FG Peso FA Fuerza de accionamiento
4 3 5 6 7
1 2 FA 8
9 FG
46
5 Aplicaciones
Regulando la presin puede equilibrarse la carga, de modo que se produce una situacin de ingravidez aparente al manipular la pieza colgante. Cuanto menor es la masa de la pieza, tanto ms dinmicos pueden ser los movimientos accionados por el msculo neumtico. Delante y detrs del sistema de rodillos se encuentra montado respectivamente un msculo neumtico y los dos estn conectados entre s de modo paralelo. Los msculos se encuentran dentro de un tubo de gua y estn sujetos en el lado derecho a la placa de base. La carrera mxima de elevacin de la carga cuadruplica en esta construccin la carrera de los msculos neumticos. Sin embargo, en esta configuracin debe tenerse en cuenta que la fuerza disminuye al aumentar la carrera. Por ello se utilizan en este ejemplo dos msculos. En la fig. 5-3 se muestra un sistema de manipulacin manual en el que la carga de la pieza tambin se compensa con un msculo neumtico, para lo cual es necesario poder regular la presin. Dependiendo de las cargas, se recurre a uno o varios msculos. Este sistema de accionamiento mediante un msculo neumtico puede instalarse fcilmente en combinacin con la columna que, de todos modos, tiene el sistema. La utilizacin de varios msculos tiene la ventaja de ofrecer ms seguridad. Si falla un msculo, el segundo garantiza la presencia de una fuerza restante. A diferencia de las unidades de manipulacin explicadas antes, en este caso se compensan las fuerzas ocasionadas por el movimiento del brazo en voladizo. El radio de accin de esta unidad de manipulacin es relativamente grande, por lo que debe montarse en lugares espaciosos.
Fig. 5-3 Sistema de manipulacin manual con msculo neumtico 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Articulacin giratoria Brazo Eje giratorio Actuador final Barra Paralelogramo Msculo neumtico Columna Rodamiento de bolas Eje giratorio bsico
5 1 2 6
4 7
8 7
9 10
5 Aplicaciones
47
Aunque la carrera del msculo es relativamente pequea, es posible obtener equipos sencillos para la elevacin de cargas con este tipo de estructuras. En la fig. 5-4 se aprecia una instalacin para la manipulacin de losas.
Fig. 5-4 Sistema elevador con brazo en voladizo
1
a) Sistema elevador b) Esquema de distribucin
14
4
1 Brazo en voladizo 2 Carro con generador de aire comprimido 3 Cable elctrico 4 Msculo neumtico de 20 mm de dimetro nominal 5 Conducto de aire comprimido 6 Eyector 7 Empuadura 8 Ventosa 9 Losa 10 Vlvula de vas 11 Tobera de aspiracin 12 Filtro de vaco 13 Vlvula de palanca 14 Vacuostato
2 4 3 11
3 11
13
5 6
2
12 7
1
10 9
a)
b)
El aire comprimido se genera localmente y se utiliza para la operacin de elevacin de piezas, aunque tambin para la generacin de vaco mediante una tobera Venturi. La carga puede manipularse con facilidad, ya que la pieza pende de modo favorable en trminos dinmicos. El equilibrado de la carga, es decir, la compensacin de todas las fuerzas ocasionadas por el peso, es posible sin que se produzcan movimientos a tirones porque el actuador elevador funciona ejecutando movimientos suaves. El msculo neumtico puede utilizarse de modo muy efectivo en diversos equipos de construccin propia. En la fig. 5-5 se aprecia un sistema de esta ndole para elevar equipos de engomar para efectuar las operaciones de limpieza necesarias. Esta unidad dispone de pivotes laterales con ganchos para colgar de ellos la pieza. Del mismo modo pueden transportarse otros tipos de pieza en forma de caja, tales como los moldes utilizados en plantas de fundicin. Ello significa que la estructura bsica del sistema puede tener muchas aplicaciones. Por ejemplo, puede utilizarse para montar pinzas para manipular piezas fundidas o para obtener equipos dotados de ventosas para sujetar placas de madera o de vidrio o para elevar muebles de superficies lisas.
48
5 Aplicaciones
Fig. 5-5 Sistema elevador para equipos de engomar 1 Rodillos para desplazamiento a lo largo de un carril montado en el techo 2 Msculo neumtico 3 Empuadura 4 Conducto de aire a presin 5 Ganchos 6 Pieza 7 Base de fijacin 8 Vlvula estranguladora 9 Corredera de mando 10 Vlvula reguladora de presin
1 4 2 8 9
3 5
10 6 7
Las mesas elevadoras tipo pantgrafo son otra aplicacin interesante del msculo neumtico. En la fig. 5-6 se ofrecen dos ejemplos. El peso de la placa elevadora suele no ser suficiente por s solo para el descenso. La fuerza de elevacin necesaria proviene de un msculo neumtico. Tambin es posible utilizar dos msculos neumticos con el fin de aumentar la fuerza. El msculo puede montarse de modo relativamente sencillo.
Fig. 5-6 Mesa elevadora tipo pantgrafo con accionamiento por msculos neumticos a) Mesa elevadora con pantgrafo simple b) Mesa elevadora con pantgrafo doble 1 2 3 4 Placa elevadora Msculo neumtico Pantgrafo Base
3 2 4
F Fuerza
a)
b)
5 Aplicaciones
49
En la fig. 5-7 se aprecia una posible solucin para la elevacin escalonada de paletas, de modo que las piezas de la parte superior de la paleta siempre se encuentran a una altura determinada. Un rodamiento de bolas se desplaza a lo largo de un tubo de gua y el giro indebido se evita mediante pernos que se mueven dentro de una ranura longitudinal. Al mismo tiempo, dichos pernos se aprovechan para el montaje del msculo neumtico. El msculo est protegido por un tubo. En esta mesa elevadora hay cuatro actuadores de este tipo.
Fig. 5-7 Plataforma para elevar paletas 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Placa con brida Msculo neumtico Tubo de gua Ranura longitudinal de gua Rodamiento de bolas Masa de compensacin Piezas apiladas Trinquete Paleta
A p h7 h6 h5 h4 h3
1 2
h1 hasta h7 Alturas definidas p Aire comprimido
h2 h1
8 9
5 6
La paleta se deposita en el lugar debido. A continuacin, el sistema de trinquetes desciende desde la posicin A por efecto del peso. Al pasar por el costado de la paleta, los trinquetes quedan sujetos en su parte inferior en la posicin B. La carrera de elevacin se define nicamente regulando la presin del msculo neumtico.
50
5 Aplicaciones
La regulacin del nivel de placas, hojas de papel o cartn apiladas es una funcin necesaria en muchas mquinas. Para efectuar las operaciones de manipulacin correspondientes es indispensable que la altura de las piezas apiladas se mantenga constante aunque la cantidad de piezas vare. En la fig. 5-8 se muestra una posible solucin. La altura se regula mediante un msculo neumtico. Para disponer de suficiente carrera, se utilizan tres msculos conectados en serie. De esta manera se suman las carreras de contraccin hasta obtener la carrera total necesaria. Sin embargo, la desventaja de este sistema es que en dos de los msculos se mueve la conexin de aire comprimido. Duplicando el sistema en la parte posterior posiblemente pueda prescindirse de una gua adicional en la placa de soporte.
Fig. 5-8 Regulacin de la altura de piezas apiladas utilizando msculos neumticos 1 2 3 4 5 6 7 Msculo neumtico Papel apilado Estructura bsica Rodillo de desviacin Cable Placa de soporte Polea doble
2 1
3 4 6
En la fig. 5-9 se aprecia una aplicacin poco usual del msculo neumtico. Se trata de un sistema para elevar la parte superior de vidrio de seguridad de vitrinas colgantes. Para retirar las piezas expuestas en la vitrina, el msculo se ocupa de elevar su parte superior, incluyendo las instalaciones elctricas para la iluminacin. A continuacin se tiene acceso a las piezas de exposicin. En los cuatro extremos de la parte superior de las vitrinas hay cables para guiar el movimiento de elevacin. Estos cables estn sujetos al techo y a la placa de base de la vitrina, evitando as que la parte superior de la vitrina efecte un giro al elevarse y, adems, consiguen que la placa de base mantenga su posicin. Dado que la vitrina est colgada, no tiene pies de apoyo de ningn tipo. Se sobreentiende que esta construccin tambin puede utilizarse en otras instalaciones en las que es necesario elevar una tapa o campana. Por ejemplo, es
5 Aplicaciones
51
apropiada para elevar campanas de seguridad en puestos de laboratorio, en bancos de prueba u en otros puestos de trabajo especiales que existen en el sector mdico.
Fig. 5-9 Sistema de elevacin de vitrinas 1 2 3 4 5 Msculo neumtico Cable elctrico Cable de gua Sistema de iluminacin Parte superior de la vitrina de vidrio 6 Placa de soporte 7 Pieza expuesta
1 2 3
7 6 5 4
La fig. 5-10 muestra un sistema giratorio para alimentar piezas a un equipo automtico de limpieza. Un brazo eleva el soporte con la pieza para posicionarla delante de una ventanilla de limpieza mientras que el soporte descansa sobre la junta del marco de la ventanilla. Para mover el brazo es necesario disponer de un gran momento de giro, generado en este caso por dos msculos neumticos de 40 mm de dimetro. El movimiento de los msculos se transmite al eje del brazo mediante una cadena. En el otro extremo de la mquina se ha instalado el mismo sistema de accionamiento. Los dos brazos giratorios estn unidos fijamente entre s mediante la plataforma de soporte, por lo que ejecutan un movimiento sincronizado.
Fig. 5-10 Equipo para alimentar piezas a una mquina automtica de limpieza de piezas 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Msculo neumtico Cadena Brazo giratorio Rodillo del eje Apoyo del eje Pieza a limpiar Plataforma de soporte Junta Toberas de limpieza
8 9
5 1
52
5 Aplicaciones
5.2 Sujetar
Las pinzas se utilizan para sujetar temporalmente piezas, paquetes u otros objetos y, por lo general, estn montadas en brazos que ejecutan movimientos tridimensionales. Por razones dinmicas se procura que las pinzas sean lo ms ligeras posible. Los actuadores forman una parte esencial de la masa del sistema de pinzas. El msculo neumtico es un actuador de traccin de pequeas dimensiones y de alto rendimiento, por lo que es ideal para sistemas con pinzas. Por ello se explican en este captulo algunas posibles aplicaciones de este tipo. Las mordazas de la fig. 5-11 tienen protectores de goma que se hinchan en la zona de contacto para no daar las piezas. La fuerza necesaria para ejecutar la operacin de sujecin proviene de los msculos neumticos. El cuerpo de goma se desgasta con el transcurso del tiempo, pero puede sustituirse fcilmente. La fijacin de los dedos podra realizarse en las ranuras longitudinales dispuestas de modo diagonal en las dos placas de base con el fin de permitir una adaptacin sencilla a objetos de diversos tamaos. La pinza se caracteriza por tener una excelente relacin entre la masa y el rendimiento. Sin embargo, en esta aplicacin el recorrido de los movimientos de la pinza es relativamente pequeo.
Fig. 5-11 Pinzas de sujecin [8] 1 Brida de la pinza 2 Conducto de aire comprimido 3 Placa de base 4 Msculo neumtico 5 Perno distanciador 6 Barra de traccin 7 Casquillo de gua 8 Cuerpo de goma 9 Pieza F Fuerza de sujecin
4 5
6 7 8 F 9 F
En la construccin que se explica a continuacin, el recorrido de las pinzas es mayor. En el caso de la fig. 5-12, el msculo neumtico se utiliza como actuador de efecto directo. Variando la posicin de las articulaciones es posible modificar la relacin entre la fuerza y el recorrido. Para abrir las mordazas es necesario utilizar un muelle de traccin. Tambin puede montarse un muelle de traccin encima del msculo neumtico. Con esta construccin se dispone de una pinza robusta, apropiada para numerosas aplicaciones.
5 Aplicaciones
53
Fig. 5-12 Pinza angular
1
1 2 3 4 5 Cuerpo de la pinza Msculo neumtico Muelle de traccin Dedo de la pinza Mordaza
La pinza que se muestra en la fig. 5-13 es de largo recorrido. Tambin en este caso, la fuerza aplicada por el msculo neumtico se opone a la fuerza de un muelle de traccin. El movimiento se transmite a una correa dentada que, por su parte, se encarga del movimiento de los dedos de la pinza que se desplazan a lo largo de una gua cilndrica. Esta pinza es relativamente ancha, de modo que el msculo puede montarse en posicin transversal. Por lo dems, pueden montarse diversos tipos de mordazas y, adems, se pueden posicionar en lugares diferentes utilizando el patrn de taladros de la respectiva base. De esta manera es posible ajustar el sistema en funcin de los tamaos de las piezas. Tambin es posible sujetar piezas en su interior, aunque en ese caso la fuerza de sujecin proviene del muelle de traccin.
Fig. 5-13 Pinza de largo recorrido 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Brida de conexin Msculo neumtio Muelle de traccin Correa dentada Rodillo de desviacin laca bsica Base para el montaje de la mordaza Mordaza de sujecin interior Mordaza intercambiable Pieza Pieza
3 4 5
1 2
11 7 B A 10 8 9
A Mordaza para la pieza A B Mordaza para la pieza B p Aire comprimido
54
5 Aplicaciones
En la fig. 5-14 se muestra el funcionamiento de una pinza mltiple, capaz de sujetar cuatro piezas y que permite modificar la distancia de las pinzas entre s. Estas piezas pueden ser, por ejemplo, ladrillos que avanzan espaciados sobre una cinta de transporte. Una vez que quedan sujetos por las pinzas, los bloques de desplazamiento se mueven hacia el interior, de modo que las piezas quedan juntas en la zona de entrega (por ejemplo, una paleta). Tambin es posible invertir el proceso. Los ajustes necesarios pueden estar a cargo de un servomotor montado en la placa giratoria central. En el ejemplo que aqu se muestra se utiliza un msculo neumtico ligero. La distancia entre los bloques (y, por lo tanto, entre las piezas) se define regulando la presin. En vez del muelle de traccin tambin puede utilizarse un segundo msculo neumtico.
Fig. 5-14 Pinzas regulables, accionadas con un msculo neumtico (esquema simplificado) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Bloque de desplazamiento Msculo neumtico Gua cilndrica doble Palanca Muelle de traccin Pinza Cuerpo de la pinza Placa giratoria Mordaza
4 3
1 6 5 8 4 1 9
2 3
Para sujetar paletas vacas por lo general no es posible utilizar toberas de aspiracin porque la norma, aunque especifica el tamao de las paletas, no define la posicin de las tablas. El sistema que se muestra en la fig. 5-15 sujeta las paletas en su estructura exterior. Las placas de sujecin se guan en cuatro puntos mediante guas cilndricas y se abren por accin de cuatro muelles de compresin, dos a cada lado del sistema de sujecin. En el centro se encuentra un msculo neumtico que genera la fuerza necesaria para sujetar las paletas. El msculo neumtico es apropiado para esta aplicacin porque pesa poco, es insensible a la suciedad y es capaz de aplicar una gran fuerza (700 N con un msculo de 20 mm de dimetro, carrera de 120 mm y longitud nominal de 1100 mm).
5 Aplicaciones
55
Fig. 5-15 Sistema para la sujecin de paletas vacas (Schmalz)
1 F
2 F
1 Brida de conexin 2 Conducto de aire comprimido 3 Msculo neumtico 4 Paleta 5 Placa de sujecin 6 Gua recta 7 Muelle de compresin 8 Tabla transversal F Fuerza de sujecin
En el siguiente ejemplo se explica cmo sujetar piezas recurriendo a sus taladros, suponiendo que dichos taladros tengan tolerancias mnimas. En la fig. 5-16 puede apreciarse una pinza de sujecin interior. Un cono extensible aplica la fuerza de sujecin FG al activarse el msculo neumtico, sujetando firmemente la pieza. Hay que evitar que el ngulo del cono produzca un efecto de autoinhibicin, ya que la reposicin est a cargo de un muelle. En esta aplicacin, la carrera del msculo puede ser muy pequea, ya que lo que importa es disponer de una fuerza inicial muy grande. En este tipo de aplicacin, la carrera de los elementos de sujecin suele ser de apenas 0,2 hasta 0,3 mm.
Fig. 5-16 Pinza ranurada 1 2 3 4 5 Cuerpo Msculo neumtico Pieza Cono extensible Alimentacin del aire comprimido 6 Rosca FG Fuerza de sujecin
6 1
3 FG FG
56
5 Aplicaciones
Existen muchas otras aplicaciones con sistemas de sujecin dotados de msculos neumticos. En la fig. 5-17 se muestra otra variante posible. El mecanismo de esta pinza es sencillo y ms ligero que el de otras pinzas comparables. An as, esta pinza aplica una fuerza mayor y sujeta la pieza con seguridad. Para sincronizar los movimientos de los dedos, stos estn unidos mecnicamente entre s. Si el msculo neumtico se monta lo suficientemente cerca del punto de giro de los dedos, es suficiente utilizar una versin corta para ejecutar el movimiento de sujecin. El rendimiento de esta pinza es muy bueno porque nicamente tiene que superarse la friccin que se produce en las guas redondas de los dedos. Sin embargo, con esta construccin no es posible obtener un ngulo de apertura de 90 en cada dedo. Para ello tendra que optarse por una solucin cinemtica diferente.
Fig. 5-17 Pinza angular sencilla
1
1 2 3 4 5 6 7 8 Brida de la pinza Cuerpo de la pinza Muelle de traccin Dedo Mordaza Pieza Msculo neumtico Barra para sincronizar los movimientos 9 Tope del dedo p Aire comprimido
6 9 p 7
Claro est que existen muchas otras aplicaciones de pinzas en las que es posible sustituir los pesados cilindros convencionales por msculos neumticos. Otro ejemplo se muestra en la fig. 5-18. Se trata de una pinza que debe colocarse encima de la pieza. Los elementos de sujecin se mantienen abiertos por accin de un muelle de traccin. El msculo neumtico se encarga de sujetar la pieza. La piezas pueden ser barras, botellas o ejes en posicin vertical.
Fig. 5-18 Pinza circular 1 2 3 4 Muelle de traccin Base Msculo neumtico Conducto de aire comprimido 5 Dedo 6 Anillo giratorio
1 2 3
5 Aplicaciones
57
5.3 Prensar, estampar, punzonar y cortar
Una de las aplicaciones ideales del msculo neumtico es como sistema de accionamiento de prensas (por ejemplo, prensa con sistema de palanca articulada), porque aplica una gran fuerza en un recorrido muy corto. En la fig. 5-19 puede apreciarse una construccin en la que un msculo de tan slo 40 mm aplica una fuerza de 30 000 N, siendo la carrera de 10 mm. Con esta prensa se pueden estampar, punzonar y cortar piezas.
Fig. 5-19 Prensa neumtica con sistema de doble de palanca articulada 1 2 3 4 5 Yugo Msculo neumtico Columna Palanca articulada Herramienta de punzonado o corte 6 Cua 7 Muelle de traccin
Mientras que la fuerza del msculo disminuye al aumentar la carrera, la palanca articulada aplica una fuerza en el punto muerto que tiende hacia infinito. De esta manera se produce una cierta compensacin en el transcurso de la curva de la fuerza. Por ello, el movimiento es homogneo, lo que permite obtener resultados de alta calidad al efectuar la operacin de punzonado y corte.
58
5 Aplicaciones
Adems, esta prensa es ms silenciosa que una prensa convencional. El msculo solamente puede generar fuerzas de traccin, por lo que es necesario prever una fuerza de reposicin para que las palancas articuladas vuelvan a su posicin original. Para ello puede recurrirse, por ejemplo, a un muelle de traccin. Por lo dems, el msculo no tiene fugas y tampoco se produce en l un desgaste por friccin. En comparacin con un cilindro neumtico convencional, tan slo consume un 40% de la energa aplicando la misma fuerza. Cuando se llevan a cabo trabajos de reparacin, suelen utilizarse prensas mviles para montar rodamientos. Estas prensas estn sujetas a un polipasto o brazo giratorio (fig. 5-20) y se acercan al lugar de trabajo a mano. Ello significa que es necesario que estas prensas sean lo ms ligeras posible para posicionarlas con mayor facilidad. Por ello es ventajoso que estn dotadas de un msculo neumtico. En el ejemplo que aqu se explica, la prensa tiene dos msculos neumticos que se encuentran a ambos lados de la estructura de la prensa. La reposicin puede estar a cargo de un muelle de compresin. De este mismo modo tambin pueden configurarse sistemas mviles para efectuar operaciones de desmontaje.
Fig. 5-20 Prensa de montaje 1 Cable o cadena 2 Conducto de aire comprimido 3 Msculo neumtico 4 Brazo de la prensa 5 Horquilla 6 Placa para prensar 7 Grupo de montaje 8 Mesa de montaje 9 Pieza a montar bajo presin 10 Contrafuerza 11 Empuadura para dirigir la prensa 12 Estructura de la prensa 13 Muelle de compresin
1 3
2 13
4 5 11
12 9
6 7
10
5 Aplicaciones
59
En la fig. 5-21 se muestra una pequea prensa de mesa accionada por msculo neumtico. La fuerza del msculo se transmite a la parte superior de la herramienta a travs de una palanca articulada. Tal como ya se coment al explicar la aplicacin de la figura 5-19, se superponen las fuerzas del msculo y de la palanca articulada al efectuarse el movimiento de prensado. Dado que el msculo no puede generar fuerzas de compresin, esta prensa dispone de dos pequeos cilindros neumticos que se encargan del movimiento de recuperacin. El movimiento de prensado se lleva a cabo sin tirones porque en el msculo no hay mbolo sometido a friccin. La prensa es capaz de aplicar fuerzas relativamente grandes en un espacio muy reducido. Esta solucin tiene usos mltiples en cualquier taller de mecnica.
Fig. 5-21 Prensa de montaje y para operaciones de deformacin de materiales 1 Yugo 2 Palanca articulada 3 Parte superior de la herramienta 4 Columna de gua 5 Parte inferior de la herramienta 6 Msculo neumtico 7 Cilindro de recuperacin 8 Elemento de fijacin de la herramienta 9 Placa bsica 10 Curva de la fuerza de la palanca 11 Curva de la fuerza del msculo neumtico
4 1 8
6 6 Sentido de la fuerza 10 11
Recorrido Punto muerto
Los equipos de manipulacin provistos de un brazo articulado (robots industriales) por lo general no pueden utilizarse para montar piezas a presin con mnimas tolerancias, ya que la resistencia de las articulaciones no lo permite. Por ello se recurre a aparatos de percusin que, en principio, funcionan como un martillo neumtico. Con estos equipos es posible, por ejemplo, montar un pasador aplicando golpes repetidos en l. En ese caso, el sentido de la fuerza no afecta al brazo articulado del robot. En la fig. 5-22 se muestra el esquema de un aparato percutor sencillo, capaz de funcionar a altas frecuencias. La energa de los golpes proviene del muelle y de la aceleracin que adquiere la masa de la herramienta percusora. sta est desacoplada de la brida mediante varios amortiguadores elastmeros para evitar que las vibraciones lleguen a la mquina.
60
5 Aplicaciones
Fig. 5-22 Mquina percusora neumtica 1 Conducto de aire comprimido 2 Vlvula 3 Brida de conexin 4 Placa de base 5 mbolo percusor 6 Amortiguador elastmero 7 Muelle de compresin 8 Msculo neumtico p Aire comprimido
1 2 7 p
En imprentas y talleres de encuadernado es frecuente presionar el material contra rodillos para imprimir sobre l o aplicar pegamento. Al realizar esta operacin, es conveniente regular la presin. Adems, el movimiento ejecutado para presionar el material contra el rodillo debe realizarse suavemente y sin movimientos descontrolados. Por ello, el msculo neumtico es la solucin apropiada. La construccin que puede apreciarse en la fig. 5-23 es un buen ejemplo para entender el funcionamiento de estos sistemas o similares.
Fig. 5-23 Presionar una chapa sobre un rodillo 1 2 3 4 5 6 Msculo neumtico Material a imprimir Muelle de recuperacin Gua Chapa Cinta de transporte de salida
2 6
5 Aplicaciones
61
Las prensas que se muestran en la fig. 5-24 pueden utilizarse para diversas aplicaciones. Mientras que las dos variantes 5-24 a y b tienen un msculo neumtico para retirar la presin, las variantes 5-24 c y d tienen un perno de compresin que avanza cuando se contraen los msculos. Este tipo de actuadores con msculos neumticos aplican fuerzas considerables aunque son relativamente pequeos. Utilizando siete msculos neumticos de 40 mm de dimetro, aplicando una presin de funcionamiento de 6 bar y siendo la contraccin del 8%, se obtiene una fuerza total de aproximadamente 28 000 N.
Fig. 5-24 Prensas con msculo neumtico como elemento generador de fuerza
1
a) Elemento simple con reborde cnico b) Prensa con cabezal articulado c) Unidad con cuatro msculos d) Prensa de gran fuerza con siete msculos neumticos 1 2 3 4 5 6 Placa compresora Muelle de compresin Msculo neumtico Cabezal articulado Cabezal compresor Perno de presin de seccin rectangular 7 Placa de montaje 8 Perno de presin
4 5 c)
2 3
a)
b)
d)
En la fig. 5-25 se muestra una mquina utilizada en la industria textil. Tambin se trata de una prensa, aunque esta versin se emplea para planchar la ropa. El brazo y la mesa tambin pueden equiparse con moldes. Para que brazo abra la placa superior rpidamente, el sistema est dotado de diversos elementos de acoplamiento. El accionamiento est a cargo de un msculo neumtico (o de dos, dispuestos en paralelo) y su fuerza se aplica contra la fuerza de un muelle de traccin.
62
5 Aplicaciones
Fig. 5-25 Prensa para planchar productos textiles 1 2 3 4 5 6 7 Placa de base, molde Mesa Msculo neumtico Brazo giratorio Muelle de traccin Brazo con placa superior Elemento de acoplamiento
70
1
p Aire comprimido
2 3 4 5
5.4 Bombas
Las bombas son mquinas muy difundidas en la industria y se utilizan para el transporte de lquidos limpios, sucios, agresivos o que desprenden gases. Con frecuencia se utilizan bombas de mbolo. Estas bombas se caracterizan por tener un elemento de expulsin que puede ser un mbolo o una membrana. Mientras que en los tipos de simple efecto se obtiene slo una expulsin por carrera doble, los tipos de doble efecto expulsan el contenido dos veces por carrera doble. En la fig. 5-26 se muestra una bomba de mbolo de este tipo. Esta bomba tiene la peculiaridad de tener un msculo neumtico como elemento de accionamiento. En este caso, el msculo no solamente funciona como actuador de traccin, sino que, a la vez, es el elemento de expulsin, ya que su dimetro aumenta al contraerse. Esta solucin tambin es posible porque el material del msculo es resistente al agua limpia o sucia y a otros lquidos. Exceptuando el disco y las juntas no hay otras piezas sujetas a desgaste por friccin (sin incluir las vlvulas). Una bomba de esta ndole puede utilizarse con diversos fines, por ejemplo en la minera, como bomba de agua refrigerante o bomba de circulacin. Estas bombas con msculos neumticos son ms ligeras, por lo que es fcil cambiarlas de lugar (lo que es necesario, por ejemplo, en obras de construccin). Adems, no tienen fugas.
5 Aplicaciones
63
Fig. 5-26 Bomba de mbolo con msculos neumticos (Grnder & Htten) 1 Vlvula de bola 2 Alimentacin de aire comprimido 3 Cilindro 4 Msculo neumtico 5 Bola de la vlvula 6 Conducto de aspiracin
1 p1
p2
Pero las bombas no solamente pueden bombear agua, sino tambin aire. De esta manera puede producirse el vaco. En la fig. 5-27 se incluye el esquema funcional de una bomba de vaco capaz de generar un vaco de aproximadamente 0,6 bar. Dos msculos neumticos se ocupan del movimiento del mbolo. Los detectores de final de carrera emiten las seales necesarias para la inversin del sentido del movimiento. El aire se aspira en dos fases y sale a la atmsfera. Una vlvula de 3/2 vas se activa mediante una seal para aplicar el vaco a la ventosa. En la otra fase, la ventosa y el conducto correspondiente se encuentran en posicin de circulacin de aire.
Fig. 5-27 Bomba de vaco accionada por msculos neumticos (representacin esquemtica del funcionamiento) 1 2 3 4 5 6 7 Cilindro Anillo magntico mbolo Acumulador de vaco Ventosa Pieza Detector de proximidad
5 4
2 1
24V
0V
0V
24V
64
5 Aplicaciones
5.5 Fijar
Los equipos para fijar piezas se distinguen por aplicar una gran fuerza y por disponer de actuadores de recorridos cortos. Estas caractersticas coinciden a la perfeccin con las del msculo neumtico, ya que este actuador aplica una gran fuerza precisamente al inicio del movimiento. Esta fuerza puede aplicarse directamente en la pieza o, si es necesario, puede recurrirse a sistemas de engranajes para modificar el sentido de la fuerza y para aumentarla. A continuacin se ofrecen algunos ejemplos al respecto. El actuador de traccin de la fig. 5-28 fue desarrollado especialmente para operaciones de fijacin y puede funcionar como actuador de traccin o de compresin. En el ejemplo que aqu se muestra, un resorte de discos genera la fuerza de fijacin F. El msculo neumtico se utiliza para retirar dicha fuerza. Adems, la fuerza aplicada por el mbolo (superficie x presin) se suma a las fuerzas, para lo cual se ha previsto una alimentacin de aire adicional. La fuerza de fijacin vara en funcin de las fuerzas individuales (FM Fuerza de la membrana, FF Fuerza del muelle, FK Fuerza del mbolo, FKi Fuerza del mbolo en el lado del resorte). La ventaja de este actuador consiste en su reducido tamao en comparacin con los cilindros neumticos convencionales. Esta solucin puede sustituir en muchos casos la utilizacin de cilindros hidrulicos. El montaje ligeramente inclinado del actuador de fijacin tiene como consecuencia que se sujete la pieza presionndola hacia abajo, de modo que la pieza no solamente queda firmemente sujeta, sino que tambin queda presionada contra la superficie de apoyo.
Fig. 5-28 Actuador de traccin con msculo neumtico [9] 1 2 3 4 5 6 Pieza Fuerza opuesta mbolo hueco Culata Base de apoyo Conexin de aire comprimido para el mbolo Resorte de discos o muelle helicoidal Msculo neumtico Cuerpo Conexin de aire comprimido para el msculo neumtico Anillo opresor
6 7 1 3 2
10
4 11 5 p1 p2 p3
7 8 9 10
11
F = FM - FF - FKi
F = FM + FK - FF - FKi
F = FF
5 Aplicaciones
65
Utilizando los mecanismos correspondientes, este actuador de traccin tambin puede transformarse en una pinza de sujecin exterior o interior. As lo demuestra la fig. 5-29. La operacin de fijacin est a cargo del muelle. El cabezal con la pinza como tal podra sustituirse fcilmente, de manera que sera posible utilizar diversos tipos de pinzas, segn fuera necesario.
Fig. 5-29 Pinza de fijacin en el interior de la pieza 1 2 3 4 5 6 7 8 Cuerpo Msculo neumtico Resorte de discos mbolo Vstago Brida de apoyo Palanca de fijacin Pieza
1 2 3 4
7 8
Otra aplicacin consiste en tensar correas de accionamiento. El problema de la dilatacin de este tipo de correas sometidas a una fuerza de traccin se conoce desde hace mucho tiempo, por lo que hay innumerables soluciones. En la fig. 5-30 se muestra una solucin con el msculo neumtico. En este caso, el msculo se utiliza como muelle neumtico para tensar la correa dentada. La correa pone en funcionamiento una mquina vibradora de hormign, por lo que en su entorno hay mucho polvo. En el cilindro neumtico utilizado antes
66
5 Aplicaciones
en esta aplicacin se estropeaba a menudo la junta del rascador debido al depsito de polvo en el vstago. El msculo es mucho ms resistente a la suciedad ya que no hay componentes que tengan que superar las fuerzas ocasionadas por la friccin.
Fig. 5-30 Tensor de correas
Para sujetar y fijar piezas como rodillos o bobinas suelen utilizarse instalaciones provistas de cilindros o ejes tensores. En la fig. 5-31 se muestra uno de esos ejes tensores. El actuador de apriete es, en este caso, un msculo neumtico. Este mismo principio tambin puede aprovecharse para ejecutar otras operaciones de fijacin en el interior de las piezas. La camisa y el cono estn divididos en tres partes para permitir la expansin. El dimetro D aumenta, aplicndose presin en el interior de la pieza cilndrica. Los anillos compresores se encargan de mantener la tensin sobre los segmentos y, adems, se ocupan del movimiento de retroceso de los mismos.
Fig. 5-31 Estructura de un eje tensor 1 2 3 4 5 Anillo compresor Camisa Msculo neumtico Cono de fijacin Conexin de aire comprimido
5 3 Seccin A 4 D 4
5 Aplicaciones
67
En la fig. 5-32 se muestra un equipo para fijar piezas en el que el espacio disponible para el montaje del msculo es bastante pequeo, por lo que los puntos de conexin se encuentran muy cerca del punto de giro de las mordazas con el fin de aumentar algo la carrera del msculo. Las mordazas estn unidas entre s para sincronizar sus movimientos y conseguir que coincidan en el centro.
Fig. 5-32 Sistema de fijacin de bridas anulares 1 2 3 4 5 6 7 Mordaza Pieza Msculo neumtico Brazo tensor Muelle de recuperacin Estructura de la mesa Conducto de aire comprimido
1 2
5 3 4 6 7
En la fig. 5-33 se muestran otras alternativas de equipos para fijar piezas utilizando el msculo neumtico. En uno de los ejemplos, los tubos o barras avanzan sobre rodillos cnicos. Si el msculo no est sometido a presin, el operario puede hacer avanzar el tubo a mano ya que no se aplica fuerza sobre l. Durante la operacin de corte, el brazo tensor aplica una gran fuerza sobre el tubo.
Fig. 5-33 Sistemas de fijacin de piezas a) Fijacin de tubos en una mquina de corte b) Fijacin de una pieza fundida 1 2 3 4 5 6 7 8 Pieza (tubo) Rodillo Rodillos de fijacin Brazo tensor Msculo neumtico Estructura Muelle de traccin Plato compresor
3 1 2 5
4 8 1 7
a)
b)
68
5 Aplicaciones
Mediante construcciones similares pueden obtenerse muchas otras soluciones que funcionan segn el mismo principio, por ejemplo para fijar objetos de seccin rectangular. Muchas veces slo se necesita una carrera pequea para fijar la pieza, por lo que en esos casos puede recurrirse a un msculo ms corto, con la ventaja de necesitar menos espacio para su montaje. El sistema de la fig. 5-34 puede utilizarse para soldar los extremos de una cinta de transporte. Se trata de una prensa con placas calientes que los msculos neumticos presionan una contra la otra. En la primera fase, Los msculos estn sueltos y se posicionan slo despus de colocar los extremos de la cinta de transporte en los soportes en forma de U de las placas y fijarlos con la tuerca cnica. A continuacin se conectan los conductos de aire comprimido a los msculos neumticos y se aplica presin. El sistema es muy sencillo, es ligero y, por lo tanto, puede transportarse fcilmente.
Fig. 5-34 Prensa para soldar cintas de transporte (dibujo simplificado) 1 2 3 4 5 6 7 8 Msculo neumtico Placa superior Base Placa inferior Cable elctrico Cinta de transporte Sujecin de la cinta Empuadura
8 1 2 3 7
El msculo neumtico puede montarse de modo muy sencillo en equipos utilizados para fijar piezas, tal como se demuestra en la fig. 5-35. Los msculos utilizados en este caso se atornillan a una base como si fuesen cilindros neumticos de tipo convencional. Sin embargo, a diferencia de stos, los msculos neumticos pueden ser mucho ms pequeos ya que son capaces de aplicar una fuerza mayor. De este modo se dispone de ms espacio en el lado de la fijacin de las piezas y, adems, la disposicin del sistema es ms clara. Con este sistema de sujecin de las piezas de madera, las virutas no ocasionan daos en los msculos neumticos.
5 Aplicaciones
69
Fig. 5-35 Fijar una viga de madera de seccin rectangular en una mquina taladradora con brazo articulado 1 2 3 4 5 Taladro o fresa Pieza Escuadra de apoyo Placa de fijacin Msculo neumtico
4 1 2
En una mquina para mecanizar barras perfiladas se aplica una fuerza F mediante un rodillo de goma sobre las barras que avanzan transportadas por una cinta segmentada (fig. 5-36). Sin embargo, las dimensiones de las barras varan. En estas circunstancias no es posible utilizar un muelle de traccin ya que su fuerza cambia en funcin del grado de contraccin, dependiendo de la altura de las barras. Utilizando un msculo neumtico es posible modificar la fuerza F regulando la presin. Bien es cierto que tambin podra utilizarse un cilindro neumtico, pero ste tiene el problema de ejecutar los movimientos a tirones y, adems, no tiene el efecto amortiguador del msculo neumtico.
Fig. 5-36 Rodillo para presionar sobre barras de plstico u otros materiales 1 Msculo neumtico 2 Vlvula de regulacin de precisin (LRP...) 3 Rodillo 4 Barra perfilada 5 Estructura de la mquina 6 Cinta de transporte segmentada
5 F 3 4 2
70
5 Aplicaciones
Las mquinas automticas de estampado, punzonado y corte de alto rendimiento exigen que las operaciones de fijacin se realicen rpidamente. Despus de cada ciclo de trabajo se eleva brevemente el rodillo de apriete. De esta manera queda libre la cinta para que la herramienta pueda posicionarla correctamente. Estas mquinas con sistema de avance por rodillos funcionan, por ejemplo, con tiempos de aplicacin de presin de 10 milsimas de segundo y los elementos de apriete abren el paso retirndose entre 0,3 hasta 3 mm. Si la aplicacin de la presin est a cargo nicamente de un cilindro neumtico, las frecuencias pueden ser de mximo 3 Hz, lo que corresponde a 180 ciclos por minuto. Utilizando un msculo neumtico mejoran las caractersticas dinmicas del sistema, ya que con l es posible obtener ciclos de hasta un mximo de 7 Hz, lo que corresponde a 420 ciclos por minuto. Este resultado puede obtenerse nicamente con un msculo neumtico. La mayor frecuencia es posible gracias a que el msculo es ms ligero y porque la friccin es menor. La carrera del movimiento que se ejecuta al aplicar presin es de 3 mm y requiere una fuerza considerable, ya que el msculo acta en contra el cilindro de apriete del rodillo (fig. 5-37). En este caso se utilizan dos msculos neumticos con dimetros de 40 mm (longitud nominal de 120 mm, fuerza de 3 500 N con carrera de 3 mm). En trminos tcnicos, este sistema con msculo neumtico para aplicar presin es muy sencillo y est compuesto de pocas piezas.
Fig. 5-37 Ciclos de un rodillo para el avance de una cinta 1 Mquina automtica de estampar, punzonar o cortar 2 Msculo neumtico 3 Cilindro neumtico 4 Rodillo de apriete 5 Parte superior de la herramienta 6 Perno de deteccin 7 Cinta 8 Parte inferior de la herramienta 9 Rodillo de avance
2 3 4 5 6
7 8 9
Para inmovilizar la carga en un camin utilizando cuerdas suelen utilizarse torniquetes, muelles o gomas para tensar las cuerdas. Esta funcin bien la puede asumir el msculo neumtico haciendo las veces de muelle neumtico. En la fig. 5-38 puede apreciarse un ejemplo al respecto. El msculo est dotado de una conexin enchufable para el aire comprimido. ste proviene de un compresor (por ejemplo, montado en un camin) o de una bomba con pedal.
5 Aplicaciones
71
Fig. 5-38 Tensar con el msculo neumtico 1 2 3 4 5 6 Cuerda Msculo neumtico Bomba con pedal Tubo flexible Conexin enchufable Superficie de carga del camin 7 Carga 8 Paleta
2 7
8 4 5 6
En el caso de la estabilizacin de la estructura de una nave industrial neumtica, las dimensiones son mucho mayores. La estructura de estas naves est compuesta de segmentos hinchados que se estabilizan mediante soportes en forma de Y. El esquema simplificado de la fig. 5-39 muestra un apoyo de ese tipo. El equilibrio de las fuerzas se obtiene mediante cables y msculos neumticos.
Fig. 5-39 Estabilizacin de una nave neumtica segmentada (Festo) 1 Cable tensor 2 Nave o pabelln neumtico hinchable 3 Soporte en forma de Y 4 Msculo neumtico 5 Actuador de traccin
5 4 3 2
72
5 Aplicaciones
La presin en los msculos vara entre 0,3 y 1 bar y regula de modo continuo la fuerza de traccin. La estructura est dotada de sensores y un ordenador procesa los datos correspondientes para detectar cualquier modificacin de la carga que acta sobre la estructura (viento, nieve, irradiacin solar) y modificar la presin segn lo exijan las circunstancias. Si, por ejemplo, un lado de la estructura est expuesta a un fuerte viento, los msculos de ese lado reaccionan aumentando su fuerza de traccin. En esta aplicacin, el msculo neumtico se utiliza como sistema tensor de adaptacin automtica. En instalaciones en las que avanzan cintas de diversos materiales suele ser necesario que estas cintas estn sometidas a una tensin constante. En el caso de la fig. 5-40, la cinta avanza entre rodillos de desviacin y un rodillo se encarga de mantener constante la tensin.
Fig. 5-40 Regulacin de la tensin de una cinta 1 2 3 4 5 6 7 Cinta de material indistinto Rodillo de desviacin Rodillo tensor Caballete Msculo neumtico Fijacin del msculo Detector de proximidad inductivo 8 Vlvula proporcional 9 Brazo oscilante
3 7 5 5
Este rodillo aplica presin contra la cinta. El movimiento de los brazos oscilantes se controla mediante un detector de proximidad. La presin en el msculo se regula mediante una vlvula reguladora.
5 Aplicaciones
73
Pero no siempre hay que sujetar materiales rgidos. En la industria del embalaje, por ejemplo, es comn tener que fijar el extremo de una lmina de material delgado y flexible (por ejemplo, plstico extensible). Para efectuar esta operacin existen numerosos mecanismos relativamente complicados. En la fig. 5-41 se muestra una solucin que se distingue de los mecanismos convencionales.
Fig. 5-41 Fijacin de una lmina de material plstico extensible a) Esquema simplificado b) Tensar el material 1 Lmina de plstico extensible 2 Muelle compresor 3 Msculo neumtico F Fuerza de traccin del msculo p Aire comprimido
p 1
2 3 3
a)
b)
La lmina se presiona contra las espiras de un muelle de compresin relajado. En esa fase, la lmina se amolda a las espiras del muelle. A continuacin, el msculo neumtico aplica la fuerza F y el muelle se comprime casi completamente. De esta manera, la lmina queda prensada fijamente entre las espiras. Esta solucin tiene la ventaja de ser sencilla en su parte mecnica y, adems, permite regular la fuerza F de modo continuo mediante la presin p. En el ejemplo que aqu se explica, es suficiente utilizar un solo msculo neumtico con dimetro interior de 10 mm. Existen sistemas de fijacin especiales que tienen que funcionar automticamente en caso de un corte de energa (por ejemplo, para retener un carro elevador). Estos sistemas de seguridad suelen estar provistos de muelles
74
5 Aplicaciones
que se relajan en caso de producirse el corte de energa. En la fig. 5-42 se muestra el ejemplo de un mecanismo de esta ndole. Si se bloquea la alimentacin de aire comprimido en un caso de emergencia, el msculo neumtico interrumpe la aplicacin de la fuerza de traccin y el muelle desplaza la leva de bloqueo. El carro queda prensado y ya no puede caerse.
Fig. 5-42 Sistema de fijacin de seguridad 1 2 3 4 5 Carro vertical Carril de gua Msculo neumtico Leva de bloqueo Muelle de traccin
1 2 3
4 5
El msculo neumtico tambin puede utilizarse como tensor de cinturones de seguridad en automviles (fig. 5-43). Los sistemas utilizados en la actualidad funcionan con soluciones pirotcnicas. La onda de choque originada por la explosin desplaza un mbolo que se encuentra en un tubo, tensndose as el cinturn. Sin embargo, este sistema nicamente funciona si al producirse el accidente no se deforma el sistema con el mbolo. La solucin con el msculo neumtico supone el montaje del msculo como tal, de un acumulador y de una vlvula muy rpida. Si el sensor detecta un choque frontal, la unidad de control del sistema de cinturones de seguridad abre la vlvula. A continuacin, el gas entra en el msculo neumtico provocando su inmediata contraccin. El sistema es a prueba de explosiones y la relacin fuerza/carrera es muy favorable. Cabe destacar, sin embargo, que el msculo tendra que ser de un material que permita su funcionamiento incluso si las temperaturas son de 30 C.
5 Aplicaciones
75
Fig. 5-43 Posible aplicacin del msculo neumtico como tensor de cinturones de seguridad [10] 1 2 3 4 5 6 Cinturn de seguridad Cerrojo del cinturn Rodillo de desviacin Msculo neumtico Vlvula Cartucho de gas
5.6 Desplazar y posicionar
En los equipos de automatizacin industrial es muy frecuente tener que desplazar componentes entre las posiciones finales. Antes de explicar los diversos ejemplos, primero se analizarn las posibilidades que, en principio, ofrecen los msculos neumticos montados en las mquinas. Tambin es posible doblar el msculo, tal como se muestra en la fig. 5-44h. En ese caso, el dimetro del rodillo tiene que ser 10 veces ms grande que el dimetro interior del msculo. Adems, el rodillo debera tener una superficie suave para adaptarse a la expansin del msculo. La desventaja de esta construccin consiste en que la duracin del msculo es menor debido a la friccin. Los ensayos llevados a cabo con esta solucin demostraron que el msculo ejecuta 50 000 movimientos hasta que se rompe.
76
5 Aplicaciones
Fig. 5-44 Accionamiento de componentes con el msculo neumtico a) Movimiento posicionador con aumento de la carrera b) Accionamiento con aumento de la fuerza c) Modificacin del ngulo de giro d) Accionamiento de un eje giratorio con dos msculos neumticos e) Barra de compresin f ) Montaje en paralelo para aumentar la fuerza g) Carro h) Mecanismo con rodillo i) Actuador con reposicin por muelle k) Aumento del par de giro l) Movimiento lineal
a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)
h)
i)
k)
l)
A continuacin se explican algunas aplicaciones y propuestas. En el caso de la solucin 5-45a, por ejemplo, se ajusta el ancho de un canal de transporte en funcin de las dimensiones de las piezas simplemente regulando la presin para modificar la posicin de las guas laterales del canal. Si es necesario desviar las piezas, puede instalarse un desvo como el que se muestra en la fig. 5-45b. En este caso se utilizan dos msculos neumticos que aplican fuerzas en sentidos contrarios. Con este sistema es posible avanzar hasta diez posiciones intermedias o ms, incluso si los movimientos son rpidos. Estos movimientos estn a cargo de una vlvula de respuesta rpida (MHE 2) que conmuta en tan slo 2 milsimas de segundo a caudales de 100, 200 400 l/m. Los tiempos de conexin y desconexin son iguales.
5 Aplicaciones
77
Fig. 5-45 Ajuste del ancho de un sistema de transporte a) Ajuste de la gua en un lado b) Ajuste bilateral de las guas 1 2 3 4 5 6 Pieza (p. ej. una lata) Gua Msculo neumtico Cinta de transporte Muelle de reposicin Gua transversal
p1 p2 p3 p4 3
p 1 2
p Aire comprimido
p1 ... p a) 1
p1 p2 b)
5 6
78
5 Aplicaciones
El msculo neumtico de la fig. 5-46 tiene un dimetro de 10 mm, su longitud es de 150 mm y se utiliza como unidad de accionamiento de un sistema hidrulico de control remoto, por ejemplo de una gra, un carro de gra o un vehculo empleado en obras de construccin. La combinacin de un sistema de control remoto mediante ondas de radio con componentes neumticos permite controlar a distancia operaciones como la carga o descarga de un camin estando cerca. El msculo neumtico es muy apropiado para funcionar como unidad de accionamiento porque sus movimientos se efectan sin tirones y porque no tiene piezas en su exterior que podran ensuciarse, pudindose por lo tanto prescindir de trabajos de limpieza. Los cilindros neumticos convencionales tienden a ejecutar los movimientos generando vibraciones debido a la friccin provocada por las juntas, una circunstancia que dificulta una regulacin fina. Por otro lado, el msculo normalmente funciona a temperaturas entre +5 C hasta +60 C. Ello significa que en pases fros, esta solucin slo sera viable en espacios interiores. Si se pretende utilizar este sistema en el exterior, tendra que seleccionarse un material para el msculo capaz de soportar cargas a 30 C.
Fig. 5-46 Accionamiento de una palanca de mando
1
1 2 3 4 5 Msculo neumtico Vlvula hidrulica Muelle de reposicin Palanca de mando Vlvula reguladora de presin
En la fig. 5-47 se muestra el acoplamiento de un carro a un msculo neumtico. Los ciclos tienen una duracin de 0,75 segundos, siendo la carrera del carro de 125 mm. El muelle de reposicin podra sustituirse por otro msculo neumtico. Esta construccin permite avanzar hasta diversas posiciones intermedias regulando la presin. Dado que se trata de un sistema con posible ampliacin de la carrera, cabe anotar que tambin los errores de posicionamiento se multiplican.
5 Aplicaciones
79
Fig. 5-47 Accionamiento de un carro con un msculo neumtico 1 2 3 4 5 Msculo neumtico Palanca basculante Muelle de reposicin Gua lineal Carro
p Aire comprimido
En centrales depuradoras de agua y en instalaciones similares utilizadas en el sector agrario suelen utilizarse rejillas para retener objetos de mayor tamao contenidos en el agua. Estos objetos hay que retirarlos con una determinada frecuencia. Para ello es necesario que dicha rejilla sea mvil. En el ejemplo de la fig. 5-48 se utilizan brazos giratorios montados en paralelo y accionados cada uno por un msculo neumtico. Las rejillas vuelven a su posicin inicial por su propio peso, ya que tienen varios metros de ancho. En esta aplicacin se opt por el msculo neumtico porque funciona mejor en estas condiciones hmedas que otros actuadores. Adems, la altura de paso entre el canal y la rejilla puede regularse con la precisin necesaria y de modo continuo simplemente modificando la presin.
Fig. 5-48 Movimiento de una rejilla en una planta depuradora de agua a) Rejilla cerrada b Rejilla abierta
1
1 2 3 4 5 6 Msculo neumtico Brazo giratorio Canal de desage Rejilla de retencin Objetos retenidos Rodillo
4 2 5 6 3 4
a)
b)
80
5 Aplicaciones
En la fig. 5-49 se propone un sistema para el posicionamiento fino de grandes cargas. La placa de soporte descansa sobre un colchn neumtico con el fin de conseguir que la friccin sea menor al efectuarse los movimientos. Regulando la presin de los msculos se consigue desplazar la carga para orientarla correctamente (con limitacin del ngulo). Dado que los movimientos se ejecutan sin tirones, es posible efectuar correcciones muy finas y a baja velocidad.
Fig. 5-49 Sistema de posicionamiento de varios ejes para orientar una placa de soporte o fijacin
5
1 2 3 4 Msculo neumtico Placa con toberas de aire Bastidor Placa de soporte o fijacin de la carga
1 4 2
La barrera que figura en 5-50 est equipada con cuatro msculos neumticos, dos en cada lado. La decisin en favor de este tipo de actuadores se tom por la reduccin automtica de la velocidad al final del movimiento giratorio. Las caractersticas de la aplicacin de las fuerzas de los msculos neumticos son ideales para esta aplicacin, ya que ofrecen una gran fuerza inicial (cuando la barrera an se encuentra en posicin horizontal) y una fuerza final pequea (cuando la barrera ya se encuentra en posicin vertical). Se sobreentiende que esta solucin nicamente tiene sentido si es posible tender sin problemas un conducto de aire comprimido hasta el lugar en el que se encuentra la barrera.
5 Aplicaciones
81
Fig. 5-50 Sistema de accionamiento de una barrera 1 2 3 4 5 Barrera Correa dentada Msculo neumtico Rodillo dentado Cuerpo
4 1
p Aire comprimido
3 5 p1 p2
Montando un msculo neumtico en un conducto de fluidos, el msculo puede hacer las veces de regulador de caudal modificando su dimetro. El principio de funcionamiento se muestra en la fig. 5-51. El paso libre a travs del tubo que tiene el dimetro D se limita por el dimetro d del msculo neumtico. El dimetro del msculo depende de la presin p1. Concretamente, es vlida la relacin siguiente:
Fig. 5-51 Regulacin de la velocidad del caudal utilizando un msculo neumtico 1 Msculo neumtico 2 Elemento de fijacin del msculo 3 Tubo p Aire comprimido
A2 d2
3 p1 p1 d2 A1 v1 d1 A2 v2 v3 d3 Q A3
82
5 Aplicaciones
d1 d2
La velocidad del flujo es inversamente proporcional al paso libre en el conducto, suponiendo que el caudal no vara. La ecuacin del caudal es la siguiente: Q = A1 v1 = A2 v2 = A3 v3 siendo A2 = f(p1). En la fig. 5-52 se muestra otro ejemplo. Antes de que el material a granel entre en un filtro de presin, es necesario que el nivel superior tenga una altura homognea. Sin embargo, la altura h no necesariamente tiene que ser constante, ya que, dependiendo del material, debe poderse regular. En el ejemplo que aqu se explica, el excedente de material se retira utilizando una barrera rascadora. Su accionamiento est a cargo de un msculo neumtico que funciona junto con un muelle de traccin. La altura de la barrera puede regularse fcilmente segn las exigencias en cada caso. El actuador es robusto y resistente a la contaminacin del medio.
Fig. 5-52 Regulacin de la altura de paso en una cinta de transporte a) Corte transversal del sistema de transporte b) Vista lateral del sistema 1 2 3 4 5 6 Estructura Msculo neumtico Muelle de traccin Barrera rascadora Material a granel Soporte y gua de la barrera 7 Cinta de transporte h Altura apropiada del material
1 2 3
4 6
7 a) 6 h
4 5 7
b)
5 Aplicaciones
83
El mecanismo de la fig. 5-53 es completamente diferente. Con l es posible, por ejemplo, regular un espejo para efectuar mediciones de la irradiacin solar. En el dibujo no consta el eje giratorio que sirve de base para el mecanismo que aqu se explica. El msculo neumtico, que acta contra la fuerza de un muelle de traccin, permite una regulacin fina y continua de la inclinacin del espejo. La regulacin de la presin del msculo neumtico est a cargo de un programa de control. Tambin podran utilizarse dos msculos opuestos y prescindir del muelle de traccin. El msculo es una buena solucin para esta aplicacin, ya que sus carreras cortas son suficientes y porque es resistente a las inclemencias meteorolgicas.
Fig. 5-53 Sistema articulado para regular la inclinacin de un espejo 1 Espejo 2 Segmento del mecanismo articulado 3 Msculo neumtico 4 Muelle de traccin
La conexin y desconexin de movimientos giratorios supone el uso de acoplamientos que establecen una unin mecnica con los dems componentes, ya sea mediante garras o elementos similares o, tambin, con discos de friccin.
84
5 Aplicaciones
En la fig. 5-54 se propone una solucin para la regulacin de los movimientos mediante un msculo neumtico dispuesto coaxialmente. El disco de acoplamiento mvil est unido al eje mediante un pasador introducido en una ranura longitudinal. Claro est que tambin sera posible utilizar un perfil estriado mltiple, ya que ofrece la ventaja de permitir un rendimiento mayor. El acoplamiento gira junto con el eje de accionamiento. La operacin de acoplar est a cargo de un muelle, mientras que el msculo neumtico se ocupa de desacoplar. El aire comprimido necesario para el msculo se conduce a travs del eje de accionamiento.
Fig. 5-54 Acoplamiento de friccin conmutable Superficie de friccin Disco de acoplamiento Cono de fijacin Muelle de traccin Msculo neumtico Estructura bsica Eje de accionamiento Conducto de aire comprimido 9 Perfil estriado mltiple 10 Acoplar 11 Desacoplar 1 2 3 4 5 6 7 8
10
11 8 9
5.7 Manipular
Considerando la velocidad de reaccin de los msculos neumticos, su utilizacin en sistemas de manipulacin resulta especialmente apropiada. En la fig. 5-55 se muestra un sistema de manipulacin para extraer piezas de una mquina y depositarlas en otro lugar. En la parte superior se encuentran los cuatro msculos neumticos montados en los extremos. De esa manera, la placa puede rotar en torno al punto de giro junto con la unidad elevadora provista de ventosas. Es suficiente modificar ligeramente la presin en los msculos neumticos para regular con precisin el ngulo de la placa en cualquier sentido. Un msculo adicional se utiliza para ejecutar los movimientos de elevacin y descenso. Se trata, pues, de otra solucin en la que el posicionamiento se consigue regulando la presin. Al igual que en las estructuras biolgicas se emparejan un msculo abductor y uno aductor.
5 Aplicaciones
85
Fig. 5-55 Equipo de manipulacin para retirar piezas pequeas 1 Msculo neumtico con dimetro de 10 mm 2 Eje con articulacin esfrica 3 Placa giratoria 4 Muelle de compresin 5 Unidad elevadora 6 Ventosa 7 Pieza 8 Msculo con funcin elevadora 9 Punto de giro 10 Conexin de aire comprimido
10 1 9 2 A A p4 3 Plano A-A 4 8 p3 3 p1 p2
5 p5
5 z 6 7 X Plano B-B 4
El ejemplo de la fig. 5-56 es similar. En este caso, los movimientos en el eje Z estn a cargo de un cilindro neumtico de doble vstago. De esta manera es posible conducir el vaco necesario (o, tambin, el aire comprimido si se utiliza un eyector cerca de actuador) a travs del vstago . El movimiento de elevacin se controla mediante detectores. La ventaja de esta solucin estriba en que la magnitud del movimiento en el eje Z no depende de la contraccin del msculo, con lo que puede elegirse una carrera determinada en funcin de cada aplicacin. Adems, la altura del equipo de manipulacin es menor que en la solucin de la fig. 5-55.
86
5 Aplicaciones
Fig. 5-56 Equipo de manipulacin con tres grados de libertad de movimiento Trpode 1 2 3 4 5 6 7 8 Placa bsica Msculo neumtico Articulacin esfrica Cilindro neumtico Sensor o detector Placa giratoria Ventosa Vstago hueco doble
p1
p2 p3
p4
p Aire comprimido
p5 p6 4 5
7 Z
Una funcin importante en automatizacin industrial consiste en orientar correctamente o clasificar piezas de diversa ndole. En este contexto, orientar piezas significa conseguir que estn correctamente situadas, ya sea en una determinada posicin o sobre un sistema de transporte. La operacin de clasificar significa separar piezas por cantidades o tipos. Las piezas que se clasifican pueden diferenciarse por su color, sus dimensiones o por otros parmetros. Tanto al orientar como al clasificar, siempre se pretende que estas operaciones se lleven a cabo a gran velocidad. En la fig. 5-57 se aprecia cmo las piezas que tienen forma de bloques rectangulares llegan a una estacin que se encarga de clasificarlas segn su orientacin. Despus de pasar por esa estacin, las piezas siguen avanzando por separado, unas orientadas segn A y otras segn B.
5 Aplicaciones
87
Fig. 5-57 Clasificacin de piezas segn su orientacin 1 Cinta de transporte de entrada 2 Acumulacin de piezas 3 Detector 4 Msculo neumtico 5 Brazo basculante 6 Cinta de transporte paralela 7 Bastidor AyB Orientacin de las piezas en uno y otro sentido
A 4
1 2 6 7
Un sensor ptico detecta la llegada de las piezas y emite una seal a una vlvula de respuesta rpida MHE 2 a travs de un PLC. La vlvula controla los dos msculos neumticos que, por su parte, desplazan un empujador. Las piezas mal orientadas pasan as a la cinta otra. Dado que el msculo neumtico se contrae y distiende muy rpidamente, es posible alcanzar ciclos muy elevados. En instalaciones similares se ha podido alcanzar una frecuencia mxima de 47 Hz, lo que significa que se llevan a cabo 47 operaciones de clasificacin por segundo. Utilizando un actuador de mbolo convencional no es posible obtener procesos tan dinmicos. Para introducir de modo automtico un perno en un taladro, por regla general tienen que compensarse pequeos errores de ngulo y posicin. Para ello se utilizan mecanismos para encajar provistos de elementos elastmeros y que efectan una compensacin pasiva. Estos elementos pueden sustituirse por msculos neumticos para sacar provecho de sus ventajas.
88
5 Aplicaciones
En la fig. 5-58 se hace una propuesta al respecto. El mecanismo de compensacin est constituido por dos unidades funcionales: la fila de bolas superior permite compensar errores de posicionamiento, mientras que la inferior compensa el ngulo de error b.
Fig. 5-58 Mecanismo para unir piezas
p
1 Cuerpo bsico 2 Msculo neumtico 3 Compensacin de posiciones x 4 Compensacin de ngulos 5 Pinza 6 Pieza a introducir 7 Pieza receptora p Conexin de aire comprimido
3 4
3 5
6 x 4
Si el sistema funciona de modo pasivo, los msculos neumticos hacen las veces de muelles de caracterstica variable. Ello significa que incluso pueden cambiar sus caractersticas durante el proceso de unin de las piezas, lo que no es posible si se recurre a mecanismos convencionales. El funcionamiento de estos sistemas siempre supone que la piezas de base o las piezas insertables dispongan de cantos achaflanados.
5 Aplicaciones
89
Tambin sera concebible utilizar un sistema de funcionamiento activo. En ese caso, las seales emitidas por el detector provocan un ajuste fino de la pinza. Ello supone que cada uno de los cuatro msculos neumticos dispuestos en los extremos pueda activarse individualmente. En estas circunstancias resulta muy ventajoso que los movimientos de los msculos se produzcan sin tirones y que, adems, tengan un efecto amortiguador que anule las vibraciones. La carrera necesaria del msculo es pequea, por lo que el sistema tiene una altura aceptable. Si se aplica una presin pulsante en el msculo neumtico, se produce un movimiento vibratorio en la pinza que facilita la operacin de unin entre las dos piezas. Los msculos neumticos tambin pueden ofrecer ventajas en equipos de manipulacin para la entrega de piezas. En sistemas de transporte de piezas, una tarea puede consistir, por ejemplo, en colocar las piezas (piezas macizas, tubos, perfiles sin acabar) una vez en el lado derecho y otra en el izquierdo, dependiendo de la seales que emita una unidad de control. Una posible solucin consiste en el montaje de palancas interpuestas en el sistema de transporte (fig. 5-59). En este caso, el sistema dispone de varias parejas de palancas dispuestas a lo largo de un tramo determinado. Los msculos neumticos constituyen un sistema de accionamiento muy apropiado para esta aplicacin, ya que aplican una gran fuerza al inicio del movimiento. Si el sistema no recibe seal alguna, las piezas pueden continuar avanzando, pasando por encima de las palancas.
Fig. 5-59 Desviacin de piezas 1 Sistema de transporte de piezas 2 Pieza 3 Palanca de desviacin 4 Msculo neumtico
3 1
90
5 Aplicaciones
En la fig. 5-60 se propone otra solucin. En este ejemplo, una tramo del sistema de transporte puede inclinarse hacia uno u otro lado, de modo que las piezas rueden por s solas al lado correcto. Dado que se trata de piezas grandes y pesadas, es necesario prever un sistema de amortiguacin al final de la cada de las piezas. Con ese fin se utilizan msculos neumticos que hacen las veces de muelle. Regulando la presin puede modificarse la caracterstica del efecto de amortiguacin en funcin del peso de las piezas. Dado que los msculos neumticos generan una fuerza considerable, en esta aplicacin puede recurrirse a msculos neumticos sencillos.
Fig. 5-60 Distribuidor basculante equipado con msculos neumticos 1 Pieza 2 Tramo inclinable del sistema de transporte 3 Plano inclinado 4 Tope 5 Msculo neumtico amortiguador 6 Msculo neumtico
6 5
Considerando que los equipos de fabricacin ejecutan movimientos cada vez ms rpidos, muchas veces es necesario utilizar un sistema de alimentacin de piezas rpido tambin. El distribuidor que se muestra en la fig. 5-61 separa las piezas y las dispara hacia el plano inclinado. El rendimiento de este sistema est limitado por el avance de las piezas provenientes del cargador, lo que significa que depende de la gravedad. Para que el proceso sea ms rpido es posible acelerar el movimiento de las piezas aplicando un chorro de aire comprimido. El msculo neumtico tambin puede ser una solucin til en sistemas de manipulacin de material a granel. Por ejemplo, es posible que la salida del material a granel quede obstruida porque el propio material se acumula formando una especie de arco de puente. En estas condiciones, el material se atasca y ya no avanza. Para solucionar este problema suelen utilizarse elementos mecnicos convencionales, tales como brazos oscilantes o cuerpos redondos o rectangulares que avanzan y retroceden, montados exactamente en las zonas en las que se forman estos puentes. Este problema puede solucionarse de modo muy sencillo recurriendo a un msculo neumtico, tal como se indica en la fig. 5-62. Las constantes contracciones del msculo remueven el material a
5 Aplicaciones
91
Fig. 5-61 Alimentacin rpida de piezas 1 2 3 4 5 6 7 Cargador Pieza Plano inclinado Martillo Tope Bastidor Msculo neumtico
3 4
granel, por lo que se evita que ste forme puentes de bloqueo. Cabe anotar, sin embargo, que el material no debe tender a aglomerarse si est expuesto a los golpes originados por las contracciones del msculo, ya que en ese caso se provocara precisamente el bloqueo que se deseaba evitar. Por lo tanto, es recomendable efectuar ensayos antes de instalar el sistema definitivamente. Adems, el material tampoco debe tener propiedades abrasivas.
Fig. 5-62 Depsito de material a granel con vibrador en forma de embudo 1 Depsito 2 Msculo neumtico 3 Zona con peligro de bloqueo del material 4 Material a granel
2 3
92
5 Aplicaciones
Si no es posible montar un componente en el interior del depsito, el msculo neumtico puede encontrarse en el exterior. De esta manera puede provocarse la vibracin de las paredes del depsito, tal como se aprecia en la fig. 5-63. Estas vibraciones mantienen el material a granel en movimiento, con lo que fluye mejor. En esta aplicacin es suficiente utilizar msculos neumticos muy cortos, ya que no es necesario disponer de grandes carreras. Las vibraciones deberan tener una frecuencia inferior a 1 Hz. Con esta solucin y con la anterior se resuelve el problema de la formacin de cavidades en forma de arcos de puentes por las partculas del material a granel. Este fenmeno que causa el bloqueo del flujo del material es consecuencia del estrechamiento de la seccin cnica del depsito.
Fig. 5-63 Depsito de material a granel con paredes vibratorias para evitar el bloqueo del flujo del material 1 Depsito 2 Material a granel 3 Zona con tendencia a formacin de puentes por las partculas de material 4 Msculo neumtico 5 Bastidor 6 Cinta de transporte
1 2
5 6
5.8 Movimientos de brazos y piernas
Seres imaginarios y rplicas de seres humanos y de animales estn de moda en los parques de atracciones, en el cine, en el teatro y en establecimientos de ocio en general, aunque tambin en la investigacin cientfica. Ya en la antigedad existan estatuas que ejecutaban movimientos. Las imitaciones de hoy pretenden ser lo ms realistas posible, por lo que los movimientos de los androides y de los animales prehistricos en museos y exposiciones, tienen que parecer naturales. Para mover las extremidades y doblar las columnas vertebrales solan utilizarse hasta el presente muchos cilindros neumticos pequeos. La generacin de movimientos suaves y giles es sumamente difcil y, en la mayora de los casos, las soluciones no llegaban a ser satisfactorias del todo. El msculo neumtico es un actuador apropiado para poner en movimiento brazos, piernas y dedos artificiales. Con ellos, los movimientos son ms realistas y,
5 Aplicaciones
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adems son ms ligeros y ocupan menos espacio. Los movimientos son continuos y se parecen mucho a los de los seres vivientes. En la fig. 5-64 se muestran algunos brazos articulados que pueden ejecutar movimientos en dos o tres planos, segn el tipo de construccin. Mediante la simple regulacin de la presin es posible programar posiciones intermedias con suficiente precisin. Los brazos dotados de actuadores neumticos posiblemente se utilicen en el futuro en el campo de los robots de servicios. En la exposicin universal del ao 2000, gigantescas briznas de hierba ondeaban expuestas a una brisa inexistente. Los movimientos ondulantes estuvieron a cargo de msculos neumticos.
Fig. 5-64 Mecanismos que ejecutan movimientos similares a las extremidades humanas a) Estructura con movimiento en un slo plano b) Estructura con movimiento en dos planos 1 2 3 4 5 6 Msculo neumtico Correa dentada Vlvula Codo Tubo de apoyo Brida de conexin del actuador 7 Articulacin esfrica 8 Placa con articulaciones
a)
5 b) 3
En la fig. 5-65 se muestra un brazo menos complicado. En este caso, los movimientos estn a cargo de slo dos msculos neumticos. El movimiento de reposicin se consigue mediante cintas elsticas.
Fig. 5-65 Ejemplo de un brazo androide sencillo 1 2 3 4 5 Brazo Articulacin del hombro Cinta elstica Antebrazo Msculo neumtico
3 4 5
94
5 Aplicaciones
Los msculos neumticos tambin pueden servir para el accionamiento de manos antropomrficas [12]. Los dedos de la mano de la fig. 5-66 se mueven neumticamente. Una cinta de material plstico rgido se ocupa de transmitir los movimientos. La fuerza del muelle de traccin se opone a la del msculo neumtico. Los dedos se cierran debido a la fuerza aplicada por el muelle de traccin.
Fig. 5-66 Mano antropomrfica 1 Cinta plana y rgida de material plstico 2 Segmento del dedo 3 Articulacin 4 Gua recta 5 Msculo neumtico p Aire comprimido
4 3 2
Tambin se han construido manos artificiales de 5 dedos articulados para utilizacin en ensayos de laboratorios. La activacin la realizan varios msculos neumticos, cuyos movimientos se transmiten a los dedos mediante cables. Los movimientos son muy giles y silenciosos gracias a la utilizacin de reguladores proporcionales. Conectada con un servidor de red, la mano artificial incluso se puede controlar a distancia a travs de Internet, tal como se indica en el diagrama de bloques de la fig. 5-67. La fuente de presin puede ser un compresor o, tambin, una botella de aire comprimido porttil.
Fig. 5-67 Esquema de bloques de un modelo de mano artificial (segn Gunz) TCP/IP Transmission Control Protocol/Internet Suit of Protocols Protocolo de red Estndar para el intercambio de datos en redes heterogneas
Parte elctrica Embedded Web-Server Regulador proporcional
Parte neumtica Mano de dedos articulados
TCP/IP
Aire comprimido
Parte mecnica
Client Browser
Fuente de aire comprimido
Dedo
El movimiento con patas artificiales es objeto de diversos estudios. Numerosos institutos de investigacin y universidades se dedican al tema. El problema consiste en coordinar los movimientos de varias patas tanto en situaciones
5 Aplicaciones
95
0normales como en situaciones extremas. En la fig. 5-68 se muestra una posible solucin, aunque existen muchas otras. En el ejemplo se utilizan msculos neumticos y un motor elctrico. Este motor tambin podra sustituirse por una pareja de msculos neumticos. El msculo neumtico ofrece la ventaja de tener menos masa y de ejecutar los movimientos de modo ms gil. En el Centro de Investigacin de Informtica de Karlsruhe ya se ha construido un insecto artificial de seis patas que funciona con 42 msculos neumticos. Esta mquina, que es perfectamente capaz de andar, tiene en cada articulacin una pareja de msculos antagonistas, con lo que es posible controlar la posicin, el momento de giro y la rigidez. Dado que la rigidez es el resultado de las caractersticas del msculo, no se necesita un sistema de control adicional y tampoco ms tiempo para efectuar los clculos para procesar los datos.
Fig. 5-68 Pata de un insecto artificial 1 2 3 4 5 Motor elctrico Engranaje Eje basculante Msculo neumtico Pata
2 3
96
5 Aplicaciones
En la fig. 5-69 puede apreciarse una columna mvil como parte de la columna vertebral de un robot animal o un androide. Los msculos neumticos trabajan por parejas como msculos abductores y aductores. Esta construccin podra utilizarse para animar a seres artificiales en museos tcnicos, exposiciones itinerantes, pelculas o sistemas de publicidad.
Fig. 5-69 Imitacin del movimiento de la columna vertebral 1 Msculo neumtico 2 Segmento de la columna vertebral 3 Articulacin p Presin
1 2
p1
p2
Como antes los gladiadores en la antigua Roma, ahora se enfrentan robots luchando por sobrevivir. Estos vehculos mviles se distinguen por estar armados para inmovilizar lo ms pronto posible a los contrincantes. Estas armas pueden ser de diversa ndole; en la fig. 5-70 se muestra una posible variante de tenaza. Se trata de una tijera para cortar ramas, modificada para esta aplicacin. El arma puede avanzar y retroceder mediante un motor elctrico y un husillo. Los movimientos se controlan a distancia por radio.
Fig. 5-70 Tenaza de un robot luchador 1 2 3 4 5 6 7 8 Tenaza para cortar ramas Gua tipo cajn Msculo neumtico Receptor de ondas de radio Vlvula de vas Regulador de presin Botella de aire comprimido Motor de accionamiento por husillo 9 Muelle compresor
1 9
4 5 3
5 Aplicaciones
97
5.9 Controlar y probar
La mayora de los productos tienen que someterse a pruebas de funcionamiento de larga duracin hasta que se rompen. Para ello es necesario disponer de los equipos de prueba correspondientes que antes solan ser bastante complicados. Pero utilizando el msculo neumtico como actuador de traccin es posible configurar mquinas ms sencillas para efectuar las pruebas. La fig. 5-71 muestra el esquema de un sistema para controlar sillas de oficina. Mediante una solucin ingeniosa se aprovecha la gran fuerza del msculo neumtico para elevar las masas mediante cables y rodillos. En uno de los ejemplos se controla el funcionamiento del respaldo, mientras que en el otro se prueba la resistencia de la butaca. Los respaldos se someten a una fuerza cercana a la fuerza de rotura.
Fig. 5-71 Control de la resistencia de sillas de oficina a) Sistema para controlar el funcionamiento del respaldo b) Sistema para someter la butaca a un esfuerzo de larga duracin 1 2 3 4 5 6 7 8 Respaldo Sistema de fijacin Cable de traccin Msculo neumtico Contrapeso Carga Gua Bastidor
8 3 6 4
2 7
a)
b)
En vez de utilizar un complicado sistema de medicin de la fuerza y circuitos de regulacin, la fuerza de traccin se limita mediante contrapesos que pueden cambiarse con facilidad.Cuando el mecanismo de traccin supera la fuerza mxima, estos contrapesos simplemente se elevan. Del mismo modo podra controlarse la resistencia de la butaca colocando (accin de sentarse) y retirando (accin de levantarse) constantemente una masa equivalente a la masa del cuerpo humano.
98
5 Aplicaciones
Tambin podra aprovecharse el cambio de longitud del msculo neumtico para medir la presin aproximada en el conducto. Para ello podra recurrirse a una escala con aguja, tal como se muestra en la fig. 5-72a.
Fig. 5-72 Manmetro a) Sistema con escala y aguja b) Indicador ptico 1 2 3 4 5 Tubo Msculo neumtico Tubo protector Peso Escala
5 2
3 5
2 3
a)
b)
Si para efectuar el control slo se necesita una informacin aproximada, puede optarse por una solucin an ms sencilla. En una mirilla se ven los colores rojo, amarillo y verde, equivalentes a las presiones de 2, 4 y 6 bar. Un instrumento de esta ndole sera robusto e insensible a las interferencias causadas por suciedad o vibraciones. En la fig. 5-73 se aprecia el ejemplo del control del material de una pieza muy pesada. La pieza se desplaza constantemente de un lado al otro y despus de cada ciclo, el sistema de control avanza una lnea. De esta forma puede controlarse toda la superficie de la pieza. El movimiento transversal del equipo de medicin tambin podra estar a cargo de una pareja de msculos neumticos. Los movimientos se ejecutan sin tirones ni golpes. La nica desventaja consiste en que si los recorridos son largos, los msculos neumticos tienen que ser relativamente grandes. En ese caso sera recomendable utilizar un sistema de conversin del sentido del movimiento mediante cables o correas dentadas combinadas con rodillos.
5 Aplicaciones
99
Fig. 5-73 Control de la superficie de piezas pesadas a) Croquis de la disposicin b) Esquema neumtico
1
1 2 3 4 5 6 Equipo de control Unidad lineal Pieza objeto del control Msculo neumtico Carro Vlvula antirretorno H-QS-... 7 Vlvula de escape rpido SUE-... 8 Vlvula de precisin reguladora de presin LRP-... 9 Electrovlvula CPE 14-...
2 3 4 250 kg
a)
7 9
b)
5.10 Accionar
Los actuadores suelen tener un motor, que en este caso es un msculo neumtico, y un sistema de engranajes para transformar el movimiento generado por el motor en otro que pueda ser aprovechado por la mquina o el equipo que es objeto del accionamiento. El movimiento puede ser giratorio
100
5 Aplicaciones
o lineal, continuo o discontinuo, en un sentido o en sentidos cambiantes. En la fig. 5-74 pueden apreciarse algunos convertidores: mecanismos de trinquete y rueda dentada, husillos de paso muy largo y accionados mediante tuerca y sistemas con cigeal de movimiento giratorio continuo.
Fig. 5-74 Actuadores giratorios con msculo neumtico y convertidor de movimientos a) Avance de paso a paso b) Movimiento giratorio en sentidos opuestos alternantes c) Giro con cigeal (ver tambin fig. 5-75) d) Disco basculante
a)
b)
c)
d)
En la fig. 5-75 se muestra un sistema de accionamiento con cigeal y msculo neumtico. La vista lateral corresponde, en principio, al sistema mostrado en la fig. 5-74c. Se trata de una mquina tricilndrica que funciona desde 20 hasta 200 r.p.m.. Su movimientos pueden cambiar de sentido, dependiendo de cmo se accionan los msculos. La distribucin del aire est a cargo de una vlvula especial.
5 Aplicaciones
101
Fig. 5-75 Unidad de accionamiento con cigeal y msculo neumtico (Festo) 1 2 3 4 5 Msculo neumtico Cigeal rbol de salida Unidad de control Sistema de medicin de ngulos
p1 p2 p3 1
5
p Aire comprimido
4 3
Un actuador de este tipo es apropiado para zonas con peligro de explosin o cuando slo se dispone de aire comprimido como fuente de energa, tal como sucede, por ejemplo, en la industria de la madera, en partes de la tcnica de purificacin de aguas, en la industria azucarera, en fbricas de pinturas o en refineras. En un proyecto de estudio de viabilidad se utiliz un vehculo urbano para dos pasajeros de pie, equipado con el sistema de accionamiento compuesto por los msculos neumticos y el cigeal. Pero tambin el sistema de la suspensin estuvo equipado con msculos neumticos. Sin embargo, la autonoma de este vehculo no result convincente, ya que es muy limitada la cantidad de aire comprimido que puede transportar (fig. 5-76).
Fig. 5-76 Vehculo urbano accionado por msculos neumticos (Viererbl, F., Scholl, P.) con sistema de suspensin con msculo neumtico y sistema de inclinacin en funcin de la velocidad
102
5 Aplicaciones
102
En la fig. 5-77 puede apreciarse el funcionamiento de un actuador giratorio sin cigeal. Se trata de una estructura modular compuesta por varios msculos cuya potencia se suma. La transformacin del movimiento lineal en un movimiento giratorio est a cargo de un sistema de husillo y tuerca, como el que ya se explic en la fig. 5-74b.
Fig. 5-77 Vehculo con actuador giratorio sin cigeal, con msculos neumticos
En la fig. 5-78 queda reflejada la idea de poner en funcionamiento un atornillador manual mediante aire comprimido. Este atornillador es ligero porque no tiene un motor rotativo con partes mecnicas. Los actuadores pueden montarse en el interior de las dos empuaduras. Los msculos neumticos actan mediante un conjunto de gatillo y rueda dentada sobre el rbol central. El gatillo puede invertirse, con lo que los movimientos pueden ejecutarse en ambos sentidos. A pesar del reducido dimetro del actuador, el momento de giro es considerable y, adems, puede regularse de modo muy sencillo modificando la presin. Este atornillador funciona ms silenciosamente que otros aparatos utilizados con el mismo fin. Si se utiliza un msculo neumtico de 20 mm de dimetro, si el punto de aplicacin de la fuerza se encuentra 30 mm fuera del rbol y si la presin es de 6 bar, se obtiene un momento de giro de M = 1000 N x 0,03 m = 30 Nm. El par de apriete necesario para ajustar, por ejemplo, un tornillo M8, es de 22 Nm. En vez de utilizar el sistema que aqu se muestra con gatillo y rueda dentada, bien puede utilizarse tambin un sistema de pin libre. El motor con cilindros dispuestos en forma de estrella se utilizaba antes en aviones. Un cigeal central pone en movimiento los pistones mediante bielas. El movimiento de las bielas y pistones constituye un sistema dinmico muy complicado. Pero si se utilizan msculos neumticos (que tienen muy poca
5 Aplicaciones
103
Fig. 5-78 Atornillador neumtico manual 1 2 3 4 5 6 7 Msculo neumtico Empuadura Gatillo Rueda dentada rbol Acoplamiento de la llave Conducto de aire comprimido 8 Pulsador de mando
8 2
1 3 7 4 M
1 5 6
masa) dispuestos en forma de estrella, la situacin es mucho menos complicada (fig. 5-79). El motor puede ser de estrella simple (tal como se aprecia en la grfica) o de estrella doble o mltiple para obtener un momento de giro mayor. En la solucin de estrella mltiple, hay varios sistemas de estrella simple que actan sobre el mismo cigeal.
Fig. 5-79 Motor en forma de estrella, accionado por msculos neumticos
1
1 Control de la distribucin del aire comprimido 2 Mun 3 Msculo neumtico 4 Volante 5 Conducto de aire comprimido
4 5
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5 Aplicaciones
Abrir puertas con el msculo neumtico? Porqu no! El msculo neumtico tiene fuerza ms que suficiente para abrir puertas corredizas. En la fig. 5-80 se muestra un ejemplo para el equipamiento posterior de un sistema con msculo neumtico. El brazo basculante se desplaza entre los rodillos y transmite el movimiento. La puerta se cierra por efecto del peso. Si el carril est ligeramente inclinado, la puerta puede cerrarse tambin recurriendo nicamente a la fuerza de la gravedad. La ventaja consiste en que no hay que modificar la puerta y slo tiene que montarse una pareja de rodillos. La puerta puede abrirse automticamente si un detector constata que se acerca un vehculo, que puede ser, por ejemplo, una carretilla elevadora. La seal emitida por el detector pone en funcionamiento una vlvula de vas para aplicar el aire comprimido necesario.
Fig. 5-80 Abrir neumticamente una puerta corrediza 1 2 3 4 5 6 7 Cable Contrapeso Rodillo Brazo basculante Msculo neumtico Carril Tope final
6 1 3 7
4 2
Muchos otros movimientos lineales pueden ejecutarse con msculos neumticos. Sin embargo, hay que acostumbrarse a la idea de que la mquina es accionada con un tubo de goma y eso toma su tiempo. Pero una vez demostrada la eficiencia, todo son ventajas. Como en el caso de la utilizacin de dos msculos neumticos que aplican fuerzas en sentidos contrarios para obtener un movimiento de vaivn. La sierra que se muestra en la fig. 5-81 tiene una carrera de 50 mm y permite alcanzar una frecuencia de 160 movimientos por minuto. Los msculos pueden montarse en paralelo con respecto a la gua, aunque tambin pueden montarse axialmente, quedando protegidos dentro de la gua que de todos modos es necesaria. El movimiento de avance, necesario para la accin de aserrar, est a cargo de un sistema de transporte que, como en el ejemplo, puede estar constituido por rodillos moleteados y engomados, entre los que avanza la pieza que se cortar.
5 Aplicaciones
105
Fig. 5-81 Sistema de accionamiento de una sierra (plano superior)
p1
1 2 3 4 5 6 7 8 Msculo neumtico Casquillo de gua Barra de gua Hoja de la sierra Rodillo de transporte Tronco Transportador de rodillos Barra hueca (variante)
p2
5 6 7
4 3 2
p Aire comprimido
Tambin es posible simular movimientos de avance como los que realizan los gusanos. La oruga se apoya con sus cerdas en la parte interior de un orificio. El cuerpo del gusano est circundado por dos capas de msculos, en el exterior la musculatura anular y en el interior la musculatura longitudinal. Ambos tipos de msculos pueden simularse con los msculos neumticos. En la fig. 5-82 se aprecia la estructura de un sistema de avance dentro de tubuladuras (por ejemplo, para la inspeccin de la superficie del interior de los tubos). El equipo avanza igual que los gusanos. En la fig. 5-83 se muestra un ciclo completo s del movimiento. El actuador acta en ambos sentidos, puede moverse ilimitadamente, puede tener un dimetro muy pequeo y ejecutar ciclos rpidos. Los dos cabezales de fijacin estn unidos al msculo neumtico de forma flexible.
Fig. 5-82 Sistema con msculo neumtico para la ejecucin de movimientos similares a los gusanos 1 2 3 4 5 6 Mordaza de fijacin Tubera mbolo de bloqueo Msculo neumtico Muelle de compresin Articulacin
2 3 4 5 6
a, b, c Conductos controlados de aire comprimido
a b c
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5 Aplicaciones
Fig. 5-83 Secuencia de movimientos de un sistema de inspeccin de tubos accionado por un msculo neumtico s Paso
Los cabezales estn bloqueados durante algunos instantes para mantener la posicin. El siguiente paso est a cargo del muelle de compresin o del msculo neumtico. Para efectuar trabajos de inspeccin tendra que montarse una cmara miniaturizada con iluminacin en el cabezal. Los componentes electrnicos incluso pueden montarse en el interior del msculo neumtico.
5.11 Sistemas de avance por vibracin
El msculo neumtico puede funcionar con una frecuencia de hasta 90 Hz. Esta caracterstica, sumada a su gran fuerza inicial, hacen de l un actuador ideal para sistemas de avance por vibracin. En la fig. 5-84 se muestran algunos sistemas vibratorios accionados por msculos neumticos. La solucin convencional consiste en utilizar actuadores excntricos electromecnicos o magnticos. El canal oscilante que aparece en la fig. 5-84c funciona con una frecuencia de 75 Hz. La frecuencia puede regularse de modo continuo desde 10 hasta 90 Hz. El movimiento de expulsin de las piezas que se encuentran sobre el canal est determinado por el ngulo de los resortes. Lo mismo sucede
5 Aplicaciones
107
en el caso del depsito helicoidal de la fig. 5-84b. La fuerza del msculo acta en el centro a travs de un rodamiento de bolas. Ello es necesario debido al movimiento de elevacin y de giro de depsito. Pero tambin podran montarse varios msculos neumticos tangencialmente al recipiente vibratorio, tal como se aprecia parcialmente en la fig. 5-84a.
Fig. 5-84 Sistemas vibratorios accionados por msculos neumticos a) Actuadores de distribucin tangencial b) Depsito helicoidal vibratorio con msculo neumtico como actuador central c) Accionamiento de canal vibratorio 1 Muelle laminado o barra de torsin 2 Msculo neumtico 3 Canal de avance de piezas 4 Recipiente vibratorio 5 Placa vibratoria 6 Rodamiento 7 Placa base 8 Placa de alimentacin 9 Anclaje
2 4 1 6 8 9 9 7 2 1 5 1
a)
b)
9 1
c)
108
5 Aplicaciones
La mesa vibratoria de la fig. 5-85 nicamente ejecuta movimientos verticales y puede utilizarse para realizar ensayos de materiales. La placa se gua mediante cuatro columnas. Los msculos neumticos actan en contra de la fuerza de los muelles de compresin o de los resortes de disco. Si se desea obtener un movimiento oscilante, debe montarse en el centro una apoyo esfrico. Entonces hay que activar los msculos individualmente para obtener la oscilacin deseada. En ese caso es recomendable generar oscilaciones de baja frecuencia y gran amplitud.
Fig. 5-85 Mesa de vibracin vertical para efectuar pruebas 1 2 3 4 5 6 7 8 Placa de base Muelle de compresin Msculo neumtico Brida de sujecin Gua recta Manguito Columna de gua Pie de la columna
2 5
En aplicaciones del sector del ocio y entretenimiento es importante disponer de equipos de simulacin capaces de ejecutar movimientos lo ms realistas posibles. En el aspecto ptico y visual ya se obtienen resultados bastante satisfactorios y tambin los efectos acsticos son muy buenos. Sin embargo, lo que an puede mejorarse es la transmisin de las vibraciones al cuerpo del usuario en funcin de la situacin imperante en cada caso. Una solucin econmicamente viable y, adems, muy efectiva, consiste en utilizar msculos neumticos para realizar los movimientos del asiento del piloto. En esta aplicacin, tiene que utilizarse un conjunto de msculos neumticos con el fin de conseguir los movimientos en tres planos, tal como se indica en el esquema de la fig. 5-86. El asiento descansa sobre una columna central con cabezal de rtula y un muelle de compresin. Con los msculos neumticos se obtiene una simulacin muy realista, ya que sus movimientos se producen sin tirones y, adems, porque alcanzan frecuencias muy elevadas. En el sector de la diversin y el entretenimiento podran equiparse asientos con este sistema para utilizar videojuegos o ver pelculas, con lo que la vivencia sera mucho ms realista.
5 Aplicaciones
109
Fig. 5-86 Asiento vibratorio para fines de simulacin 1 Asiento (de piloto, de camionero, etctera.) 2 Cinturn de seguridad 3 Joystick para controlar el simulador 4 Apoyapis 5 Base 6 Columna central con muelle de compresin 7 Msculo neumtico
1 2 3
6 7 5
El equipo de la fig. 5-87 se utiliza para mezclar el contenido de un barril. Los movimientos en el sentido de los ejes X e Y estn a cargo de parejas antagonistas de msculos neumticos. Los movimientos giratorios a lo largo de los dos ejes pueden ejecutarse individualmente o de modo superpuesto. En ese caso se obtiene un movimiento tambaleante. Las caractersticas del movimiento y sus secuencias pueden modificarse constantemente por medio de la correspondiente programacin. Las fuerzas ocasionadas por el peso se compensan mediante apoyos suficientemente grandes en los ejes giratorios. Una mezcladora de este tipo, aunque de dimensiones ms pequeas, podra utilizarse en laboratorios.
Fig. 5-87 Mezcladora de barriles con cuatro msculos neumticos 1 Barril 2 Placa de soporte 3 Msculo neumtico para los movimientos giratorios por el eje Y 4 Placa bsica 5 Msculo neumtico para los movimientos giratorios por el eje X 6 Eje giratorio
A B 6 2
Y
A und B Vibraciones por balanceo
5 4
110
5 Aplicaciones
La silla vibratoria de la fig. 5-86 ha sido, en principio, el modelo que sirvi de ejemplo para la mesa vibratoria que se utiliza para la realizacin de ensayos y que se aprecia en la fig. 5-88. La placa vibratoria est nicamente apoyada en el muelle de compresin central. Dependiendo de las secuencias de la activacin de los cuatro msculos neumticos se obtienen vibraciones con frecuencias y amplitudes diversas. Todo el conjunto est desacoplado del suelo mediante amortiguadores. La solucin mediante msculos neumticos tambin ofrece ventajas energticas en comparacin con la utilizacin de otro tipo de actuadores. Adems, la estructura mecnica es sumamente sencilla. Esta mesa de ensayos se utiliza, por ejemplo, para comprobar las vibraciones que se producen en asientos de automviles.
Fig. 5-88 Mesa de ensayos de vibracin 1 Elemento para la sujecin de la pieza objeto del ensayo 2 Placa vibratoria 3 Muelle de compresin 4 Msculo neumtico 5 Pie con amortiguador integrado 6 Bastidor
Los sistemas vibratorios siempre son sistemas compuestos de masas amortiguadas. Las mquinas vibratorias, como por ejemplo tamices vibratorios o compactadoras de hormign, gravilla o arena, por lo general vibran por efecto de masas rotativas excntricas. Las vibraciones disminuyen la tensin superficial y la friccin de los grnulos, con lo que estos se compactan a causa de la gravedad. En la fig. 5-89 se muestra un ejemplo de utilizacin del actuador neumtico. El msculo acta contra el peso de la placa vibratoria.
5 Aplicaciones
111
Fig. 5-89 Compactar material a granel 1 2 3 4 Caja de molde Partculas de arena Placa vibratoria Msculo neumtico
1 3
5.12 Frenar y retener
La operacin de frenado se caracteriza por sus recorridos cortos y grandes fuerzas. La operacin de retencin suele conseguirse mediante la aplicacin de fuerza con un elemento sobre la pieza. Para que dicho elemento avance tambin suelen necesitarse carreras cortas. Ello significa que el msculo neumtico es la solucin apropiada en ambos casos, tambin porque es un actuador ligero y porque ocupa poco espacio. En los ejemplos que se comentan a continuacin se ofrecen sugerencias para posibles aplicaciones. Primer ejemplo: Una estacin elevadora de piezas en paletas se encuentra encima de un sistema de transporte por rodillos. En caso de un corte de energa o de avera, hay que retener la carga para evitar que se caiga. Esta funcin est a cargo de los msculos neumticos montados en la plataforma principal y que se ocupan de desplazar un perno de bloqueo. En caso de emergencia, un muelle de compresin acta sobre el perno para que ste quede encastrado, inmovilizando la carga. Para instalar el msculo neumtico se necesita poco espacio. En esta aplicacin se trabaja en un entorno con mucho polvo, lo que, sin embargo, no es impedimento alguno para el msculo.
112
5 Aplicaciones
En la fig. 5-90 puede apreciarse la disposicin de la estacin elevadora.

Fig. 5-90 Sistema de bloqueo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Material transportado Paleta Avance sobre rodillos Plataforma elevadora Muelle de compresin Msculo neumtico Unidad elevadora Perno de bloqueo Dientes de bloqueo
3 8 4 9 5 1 7 6
Otro ejemplo: Al desenrollar, por ejemplo, una cinta de chapa fina, es necesario que la velocidad sea constante para que la cinta pueda alimentarse de modo homogneo a una estacin de trabajo. Sin embargo, al desenrollar la cinta, la fuerza de traccin F que se aplica en la cinta cambia en funcin del dimetro. Por ello es necesario disponer de un freno para regular constantemente la velocidad de giro durante la operacin de desenrollar la cinta. Si la velocidad es baja, es recomendable utilizar con ese fin un actuador que permita una regulacin muy fina y que, adems, ejecute movimientos sin tirones. Ello significa que esta aplicacin es ideal para el msculo neumtico. En esta aplicacin, el msculo neumtico ofrece ventajas evidentes en comparacin con un cilindro neumtico convencional, tambin porque la regulacin es muy sencilla mediante una vlvula proporcional. En la fig. 5-91 se incluye la representacin esquemtica de la aplicacin que aqu se describe, utilizndose un msculo neumtico de 40 mm de dimetro y de 250 mm de largo (fuerza aproximada de 500 N, carrera de 2 mm). Esta es apropiada en todos los casos en los que hay que desenrollar o enrollar material en forma de cinta o banda, operaciones frecuentes en la industria de fabricacin y procesamiento de cintas de metal con o sin recubrimiento.
5 Aplicaciones
113
Fig. 5-91 Freno de un equipo para desenrollar
1
1 2 3 4 5 6 7 8 Rollo Msculo neumtico Rodillo desviador Rodillo detector Medidor de fuerza Detector proporcional Eje del rollo Mordaza del freno
2 3
5 p1
F Fuerza de desenrollado p Aire comprimido
6 p
En la fabricacin de embutidos, una de las operaciones consiste en la alimentacin de la tripa artificial a la mquina embutidora. Las poleas que guan la tripa artificial tienen que frenarse rpidamente, para lo cual puede montarse un msculo neumtico en el eje hueco del rodillo. El msculo no gira junto con la polea, de modo que es posible aplicar el aire comprimido en un punto fijo. La solucin que se muestra en la fig. 5-92 puede considerarse una solucin modelo que con variaciones puede utilizarse en otras aplicaciones similares.
Fig. 5-92 Frenar una polea de inversin 1 2 3 4 5 6 Polea de inversin Rodamiento de bolas Bastidor Msculo neumtico Disco del freno Antigiro con deteccin del momento de giro
2 5 3 6 4
p Aire comprimido
114
5 Aplicaciones
El freno de tambor de la fig. 5-93 aplica la fuerza de frenado mediante muelles de compresin o un conjunto de resortes de disco. Los msculos neumticos utilizados en este freno aplican una gran fuerza en un recorrido muy corto. Este mecanismo puede utilizarse como freno de emergencia. En caso de un corte de energa, los actuadores neumticos se quedan sin fuerza y los muelles hacen las veces de actuador para aplicar la fuerza de frenado.
Fig. 5-93 Mecanismo de frenos de tambor
5
1 Forro/Pastillas del freno 2 Tambor/Disco 3 Muelle compresor, conjunto de resortes de disco 4 Msculo neumtico 5 Bastidor
5.13 Transportar
Dentro de una fbrica se transportan piezas para retirarlas del almacn con el fin de volverlas a almacenar temporalmente o alimentarlas a una mquina. Para efectuar estas operaciones se utilizan con frecuencia cintas de transporte. Aunque estos sistemas son relativamente sencillos en trminos tcnicos, estn provistos de actuadores de diversa ndole. Entre ellos estn los que se ocupan de mantener tensas las cintas de transporte. Si la tensin de las cintas no es la adecuada, las piezas que se encuentran sobre ellas no se transportan correctamente. En la fig. 5-94 se muestran algunas soluciones mediante la utilizacin de msculos neumticos. La utilizacin del msculo neumtico para tensar cintas de transporte es aconsejable porque se trata de un actuador muy robusto con caractersticas de amortiguacin adaptables.
5 Aplicaciones
115
Fig. 5-94 Soluciones con msculos neumticos para tensar cintas de transporte a) Desplazamiento de la polea de inversin b) Actuador tensor en el soporte de la cinta de transporte c) Tensor vertical de la cinta de transporte d) Rodillos tensores en una mquina de lavar 1 2 3 4 5 6 Msculo neumtico Rodillo desviador Cinta de transporte Cinta de botones Rodillo tensor Rodillo tensor
a)
b) 4
2 1
5 2 5 1 c) d)
En el caso del transportador de acumulacin con rodillos tambin tiene que solucionarse un problema relacionado con fuerzas de friccin (fig. 5-95). Este tipo de sistemas de transporte de piezas tiene la ventaja de evitar que las piezas acumuladas estn expuestas a fuerzas por topar unas con otras. En el ejemplo que aqu se muestra, la cinta de transporte tiene nicamente la finalidad de accionar los rodillos cuando el msculo neumtico se encuentra bajo presin. Una vez que la pieza transportada llega hasta el interruptor, se desconecta el aire comprimido, con lo que se retiran los rodillos de presin y la cinta de transporte ya no tiene contacto con los rodillos de transporte. La pieza se contina transportando nicamente cuando una seal del proceso anula la seal del interruptor.
Fig. 5-95 Transportador de acumulacin con rodillos con sistema de desconexin neumtico 1 2 3 4 5 6 Pieza transportada Sistema de rodillos Cinta de transporte Interruptor neumtico Rodillo de presin Msculo neumtico
1 2
p Aire comprimido
116
5 Aplicaciones
El ejemplo de la fig. 5-96 representa la solucin a otra tarea de transporte. Un trinquete abatible, montado en un carro, se ocupa de desplazar vigas pesadas de doble T a lo largo de un carril deslizante. El trinquete se pone en posicin vertical por efecto del peso. Al efectuar el movimiento en el sentido contrario, el trinquete se abate hasta que se encuentra en la posicin de la siguiente viga que, entretanto, ha ocupado la posicin de espera. Dado que las vigas son largas, el sistema dispone de varios carros que se mueven simultneamente y de modo paralelo. Mediante el sistema de control es posible modificar las carreras, con lo que sera posible volver a aplicar el trinquete en la otra ala de la misma viga.
Fig. 5-96 Sistema de desplazamiento de vigas
1
1 2 3 4 5 6 7 8 Viga de doble T Carril de deslizamiento Trinquete Tope ajustable Msculo neumtico Peso Carril Carro
3 4 5
Las piezas que avanzan en el plano horizontal pueden distribuirse, segn su tipo, en varios carriles paralelos. Pero la distribucin tambin puede hacerse en el plano vertical, lo que permite ahorrar espacio, una ventaja importante puesto que en las fbricas suele escasear el espacio disponible. La distribucin vertical de las piezas exige que el sistema pueda desplazarse hacia los diversos niveles para alimentarlas. En la fig. 5-97 se muestra un esquema de funcionamiento de una estacin de distribucin vertical de piezas. A ambos lados de la cinta se encuentra un msculo neumtico que se ocupa de elevar o descender la cinta hacia las tres posiciones. Este proceso puede funcionar de modo completamente automtico si, por ejemplo, se utiliza un lector de cdigo de barras para generar las correspondientes seales de posicionamiento. El peso de la cinta basculante puede reducirse utilizando un contrapeso o la fuerza de un muelle. Las fuerzas equivalen a las del brazo que se explic en la fig. 2-4.
5 Aplicaciones
117
Fig. 5-97 Distribucin de piezas segn tipo 1 Cinta de transporte principal 2 Cinta de transporte secundaria 3 Lector de cdigo de barras 4 Msculo neumtico 5 Pieza transportada g Fuerza de gravedad m Masa S Centro de gravedad de la masa
4 F 1
S mg
Si en una cinta de transporte avanzan productos a granel que pueden desprender partculas de suciedad que queden adheridas a la cinta, es posible que se necesite un sistema de lavado para retirar las partculas de suciedad mediante rascadores provistos de pestaas de goma o de acero, tal como se indica en el ejemplo de la fig. 5-98. En esta aplicacin, el msculo neumtico asume la funcin de un muelle cuya fuerza puede modificarse segn sea necesario, regulando la presin. Para conocer la presin ptima en cada caso, tambin es posible realizar ensayos hasta obtener el resultado ms satisfactorio.
Fig. 5-98 Rascador doble en una cinta de transporte 1 Tambor de expulsin de piezas 2 Cinta de transporte 3 Rascador 4 Msculo neumtico 5 Bastidor
2 3 4
118
5 Aplicaciones
La cinta de transporte que aparece en la fig. 5-99 puede desplazarse en el plano horizontal mediante dos msculos neumticos. Una vez que el camin se encuentra delante de la rampa de carga, la cinta avanza hasta la superficie de carga. Regulando la presin, el avance se realiza a la posicin correcta dependiendo de la posicin en la que se encuentra el camin. La cinta de transporte como tal descansa sobre barras de posicionamiento. Es recomendable que estas guas lineales y los msculos neumticos estn posicionados unos juntos a otros, a diferencia de lo que se indica en el esquema, ya que de esa manera se ahorra espacio en altura. Si las distancias de desplazamiento son mayores, podra aplicarse el principio del rodillo libre que se explic en la fig. 3-7.
Fig. 5-99 Cinta de transporte desplazable 1 2 3 4 5 6 7 Paquete Cinta de transporte Superficie de carga Gua recta Msculo neumtico Rampa de carga Estructura bsica
3 2
4 7 5 6
Si las cintas de transporte son largas, es necesario guiarlas utilizando, por ejemplo, un rodillo tensor y de gua. Estos rodillos tienen que poder regularse horizontalmente. Un detector o una barrera de luz controla los movimientos de la cinta y, si es necesario, se modifica el ngulo del rodillo de gua. De esta manera se consigue que la cinta est centrada. El sistema funciona de modo continuo y el esquema de la fig. 5-100 muestra una solucin simplificada.
5 Aplicaciones
119
Fig. 5-100 Centrado de una cinta de transporte a) Disposicin del sistema de rodillos para centrar b) Guiado de la cinta c) Deteccin del borde de la cinta 1 2 3 4 5 6 Rodillo regulable Rodillo inversor Cinta de transporte Barrera de luz Estructura basculante Msculo neumtico
3 1 1
+ a) 5
2 4 b) c)
En la fig. 5-101 se propone otra solucin para la misma tarea. En este caso, el rodillo expulsor de la cinta es desplazable. El elemento que la mueve tiene suficiente holgura para permitir una ligera inclinacin del eje del rodillo. A cada lado de la cinta se encuentra un msculo neumtico. Estos msculos tensan el rodillo mediante palancas y, adems, consiguen centrar la cinta variando la presin y, por lo tanto, efectuando movimientos ligeramente distintos en ambos lados.
Fig. 5-101 Centrado de una cinta de transporte 1 Detector ptico del borde de la cinta 2 Cinta de transporte 3 Rodillo tensor 4 Corredera 5 Palanca 6 Msculo neumtico p Aire comprimido
2 1
120
5 Aplicaciones
Al transportar objetos de diversa ndole (paquetes, bidones, cubos, latas, etctera), muchas veces es necesario retenerlos temporalmente, interrumpiendo su movimiento de avance. Para esta tarea puede utilizarse el sistema que muestra la fig. 5-102. La disposicin es sumamente sencilla y el croquis permite entender fcilmente su funcionamiento. Al contraerse el msculo neumtico, se desplaza la cua, con lo que disminuye el paso en la cinta de transporte. El objeto queda aprisionado entre la cua y la gua lateral de la cinta de transporte. Una vez emitida la seal correspondiente, la pieza queda aprisionada de inmediato, ya que el msculo tiene una capacidad de respuesta muy rpida.
Fig. 5-102 Aprisionamiento de objetos que avanzan por una cinta de transporte a) Paso libre (plano superior) b) Paso bloqueado (sistema de aprisionamiento activado) 1 Cinta de transporte segmentada 2 Gua lateral 3 Paquete 4 Cua de aprisionamiento 5 Msculo neumtico 6 Muelle de compresin 7 Cuerpo y gua
6 a) 1 2 3 5
b)
5.14 Distribuir y desviar
En la fabricacin de productos en grandes series, suele ser necesario desviar el flujo de los productos, guindolos hacia diversos canales. La distribucin puede ser necesaria en funcin de las cantidades o de los tipos de productos. En este ltimo caso tiene que utilizarse un detector para comprobar la existencia de un criterio de distincin de las piezas. El detector emite una seal que la unidad de control utiliza para activar la bifurcacin. En la fig. 5-103 se muestra un ejemplo. La derivacin accionada mediante msculos neumticos reacciona muy rpidamente, por lo que el funcionamiento es fiable incluso si las piezas vienen muy seguidas. Los dos msculos neumticos pueden ser relativamente pequeos si el punto de fijacin se encuentra cerca del eje de giro de la aleta pivotante.
5 Aplicaciones
121
Fig. 5-103 Bifurcacin clasificadora, de respuesta rpida (plano superior) 1 2 3 4 Detector, cmara Aleta pivotante Msculo neumtico Canal despus de la clasificacin de piezas 5 Canal antes de la clasificacin de piezas
2 7
La distribucin de productos a granel puede conseguirse de modo muy similar. En la fig. 5-104 se ofrece un ejemplo. Una elemento de distribucin basculante puede asumir dos posiciones inclinadas, con lo que el producto a granel puede desviarse hacia una u otra cinta de transporte. La inclinacin del elemento de distribucin se consigue mediante dos msculos neumticos, uno a cada lado del eje. En este tipo de aplicaciones, el msculo neumtico ofrece la ventaja de ser insensible al polvo ya que es un sistema completamente hermtico.
Fig. 5-104 Sistema de distribucin de productos a granel 1 Cinta principal 2 Elemento acanalado basculante 3 Cinta secundaria 4 Msculo neumtico 5 Soporte del eje del elemento basculante 6 Tope
6 4 3
6 4
122
5 Aplicaciones
5.15 Mecanizar
En mquinas y equipos para mecanizar piezas existen innumerables posibilidades para utilizar msculos neumticos como unidades de accionamiento para ejecutar movimientos principales, aunque, sobre todo, movimientos auxiliares. Los ejemplos que se ofrecen a continuacin pueden valer para muchas otras aplicaciones similares. El primer ejemplo se refiere a una operacin de doblar chapas perfiladas. Las chapas perfiladas, utilizadas por ejemplo en la industria automovilstica, tienen que doblarse con mucha frecuencia. Para lograrlo es necesario aplicar fuerzas considerables, lo que puede estar a cargo de varios msculos neumticos que, adems, ofrecen la ventaja de efectuar el movimiento sin tirones. La chapa se presiona contra un molde mediante barras de traccin (fig. 5-105). Este tipo de prensas se utiliza en la industria automovilstica para moldear las chapas de las puertas. En ese caso concreto, se utilizan 12 msculos neumticos de 40 mm de dimetro, capaces de aplicar juntos una fuerza de 1,2 toneladas, con lo que la operacin de la deformacin de la chapa apenas dura 20 segundos. Estas prensas de deformacin de chapas estn provistas de dos platos giratorios que giran en sentidos opuestos, aunque alrededor del mismo eje. La parte superior e inferior del molde estn sujetas al plato inferior, mientras que los puntos de articulacin de los msculos se encuentran en el plato superior. La chapa se presiona contra el molde tanto por el movimiento giratorio como por la fuerza de traccin de los msculos neumticos. La utilizacin del msculo neumtico permiti conseguir una solucin mucho ms econmica.
Fig. 5-105 Prensa para doblar chapas perfiladas 1 2 3 4 5 6 7 Molde Msculo neumtico Sujecin en el techo Chapa perfilada Barra de traccin Arandela esfrica Tuerca
2 5 1 4 7 6
La calidad de las operaciones de pulido y lijado depende de la aplicacin homognea de la presin correcta. Por lo general no es posible recurrir al recorrido como criterio de regulacin, ya que las muelas abrasivas o de pulir estn sujetas a un constante desgaste. El msculo neumtico es una solucin muy satisfactoria para ajustar la presin de contacto ya que permite una regulacin muy sencilla y, adems, porque ejecuta los movimientos sin tirones. En la fig. 5-106 se muestra el funcionamiento esquematizado de una mquina de lijar
5 Aplicaciones
123
y pulir. En este ejemplo, la pieza se coloca a mano debajo de la herramienta. Claro est que la mquina tambin puede incluirse en una lnea de fabricacin automtica. Cabe anotar que al pulir es necesario dosificar automticamente una cantidad exacta de pasta y, adems, hay que tener cuidado en que la temperatura de la superficie a pulir no sea demasiado alta.
Fig. 5-106 Mquina de lijar y pulir
2
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Brazo articulado Peso de compensacin Muelle de traccin Unidad para lijar o pulir, accionada por husillo Muela abrasiva Pieza Mesa desplazable en cruz Empuadura Soporte Msculo neumtico Capa de pintura Perno de fijacin
1 4
3 7 6
5 11 12 8
10
Los siguientes ejemplos se refieren a aplicaciones de corte de materiales. Para efectuar estos cortes suelen utilizarse diversos tipos de prensas. En el ejemplo de la fig. 5-107, se utilizan discos excntricos con el fin de ampliar la fuerza del msculo neumtico, de por s muy grande. Los discos estn provistos de ranuras en ambos lados para la fijacin del msculo neumtico y el correspondiente muelle de recuperacin. La estructura bsica es un producto comercial que est incluido en cualquier catlogo de accesorios para matricera. El sistema de accionamiento se coloca encima de las columnas de gua utilizando una especie de yugo.
Fig. 5-107 Prensa de corte accionada por msculo neumtico y discos excntricos 1 2 3 4 5 6 7 8 Msculo neumtico Disco excntrico Yugo Columna de gua Herramienta Muelle de compresin Muelle de traccin Base
1 2 3 7
6 8
5 4
124
5 Aplicaciones
El sistema de la fig. 5-108 es ligeramente diferente. Esta mquina se utiliza para cortar cintas largas de poco grosor. En este caso, la fuerza de los msculos se aplica indirectamente a travs de una palanca articulada. En cada movimiento se supera el punto muerto, por lo que en cada carrera se ejecuta la operacin de corte. La mquina tiene un gran nivel de rendimiento gracias a la rapidez con la que reacciona el msculo neumtico. Adems, el muelle de traccin tambin podra sustituirse por un msculo neumtico.
Fig. 5-108 Mquina de corte con barra portacuchilla 1 Msculo neumtico 2 Barra portacuchilla 3 Soporte o contracuchilla
2 3
Tambin es posible cortar materiales utilizando hojas de sierra circulares, tal como se muestra en la fig. 5-109. En esta aplicacin se cortan trozos de longitudes definidas de un pieza perfilada de material plstico. La sierra circular pende encima de la pieza y se mueve por accin de dos msculos neumticos. La pieza de material plstico perfilado se introduce a mano en la gua y se sujeta tambin a mano durante la operacin de corte. En el esquema no se han indicado los sistemas de seguridad necesarios para este tipo de mquinas. El msculo neumtico consigue que el movimiento de avance sea homogneo y sin tirones. El punto de inversin del movimiento pendular puede regularse modificando la presin.
5 Aplicaciones
125
Fig. 5-109 Mquina para cortar material plstico perfilado 1 2 3 4 5 6 Motor Sierra circular Barra perfilada Gua Msculo neumtico Bastidor
1 6 3 4 2
La mquina para cortar que se muestra en la fig. 5-110 es mucho ms pequea y ms bien puede considerarse una herramienta manual. La fuerza de un msculo neumtico se ampla al final del movimiento de la cuchillas mediante una semipalanca articulada. La sincronizacin de los movimientos de los dos brazos est a cargo de la combinacin de pernos y ranuras en la placa bsica.
Fig. 5-110 Herramienta de corte 1 2 3 4 5 Cuchilla Brazo Msculo neumtico Muelle de traccin Bastidor fijo
2 3 4
126
5 Aplicaciones
En la fig. 5-111 se muestra una mquina de corte continuo de lminas para la obtencin de tiras o flejes. En el esquema consta una sola unidad de corte, sobreentendindose que, dependiendo del ancho de la lmina, pueden montarse varias de estas unidades. El brazo con la cuchilla se mueve con dos msculos que aplican fuerzas en sentidos contrarios. El efecto amortiguador que tiene el msculo neumtico es una caracterstica que resulta ventajosa en esta aplicacin. Otra ventaja de la mquina consiste en su disposicin relativamente sencilla.
Fig. 5-111 Mquina para cortar flejes 1 2 3 4 5 6 7 Msculo neumtico Cuchilla Rodillo ranurado Lmina Rodillo Brazo portacuchillas Tope fijo
6 3 2 1
7 6 2
En la fig. 5-112 se incluye la representacin esquemtica de una mquina para cortar longitudinalmente masas relativamente suaves. Antes de la operacin de corte como tal, el sistema primero aplica una muesca, para lo cual la cuchilla avanza hasta una posicin intermedia (lnea de posicin a). Despus del corte de una determinada cantidad de muescas se produce el corte definitivo (hasta la lnea b). El retroceso est a cargo de un muelle. Esta mquina tambin es bastante sencilla y la detencin en la posicin intermedia se logra con una precisin de repeticin de 0,3% en funcin de la longitud nominal si los movimientos son pulsantes y la posicin se regula con la presin de los msculos neumticos. En otros casos es vlido un valor de 3% debido a la histresis, tambin aplicado en funcin de la longitud nominal. Los ciclos dobles se ejecutan en 2 segundos, siendo la muesca de 15 mm y la carrera de corte de 25 mm.
5 Aplicaciones
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Fig. 5-112 Mquina de corte con accionamiento mediante msculos neumticos
7 1
a) Posicin de corte superior (muesca) b) Posicin de corte completo c) Posicin de reposo 1 2 3 4 5 6 7 8 Placa elevadora Muelle compresor Msculo neumtico Placa de base Masa suave Avance Cuchilla Columna de gua
2 c a b 3 5 4 6
La sierra de la fig. 5-113 tambin tiene un sistema de avance mediante msculo neumtico. En esta aplicacin, es especialmente ventajoso que el msculo ejecute los movimientos sin tirones. El retroceso de la mesa est a cargo de un cilindro neumtico. Diseando el sistema con algo de ingenio, es posible montar el msculo neumtico debajo del tablero de la mesa. El msculo ocupa menos espacio que actuadores compactos de otro tipo que ofrecen la misma fuerza (por ejemplo, un actuador hidrulico). La pieza que se corta queda sujeta en la posicin deseada mediante un sistema de sujecin que se mueve con el tablero.
Fig. 5-113 Accionamiento del tablero de una sierra estacionaria 1 Sierra 2 Sistema de sujecin de la pieza 3 Pieza 4 Mesa 5 Msculo neumtico 6 Cilindro de recuperacin 7 Vlvula de estrangulacin y antirretorno 8 Electrovlvula 9 Vlvula de precisin, reguladora de la presin F Fuerza de sujecin
3 4
6 7 8
2 2
12
82
11
33
12 82 10/12
128
5 Aplicaciones
5.16 Enrollar y desenrollar
Al enrollar o desenrollar cintas o cables, suele ser importante que el material est sometido a una tensin constante. Sin embargo, esta tensin tiende a variar, ya que el rollo va cambiando de masa durante la operacin y, adems, porque el material como tal est expuesto a un tensin mecnica y a efectos de amortiguacin propios. El sistema convencional de rodillo compensador o tensor est compuesto por un rodillo de control accionado elctricamente. En este sistema se detecta el paso, por ejemplo, de un material textil y se mantiene constante la fuerza de traccin. Controlando el sistema de accionamiento se obtiene un desbobinado homogneo del material. En la fig. 5-114 se muestra una solucin posible entre muchas otras. La presin del msculo neumtico se utiliza como criterio para determinar la tensin de la cinta. Para que sta sea constante, se utiliza un motor elctrico con el que se regula la velocidad de la cinta de friccin que hace girar la bobina de material.
Fig. 5-114 Regulacin mediante rodillos basculantes y guiado mltiple 1 2 3 4 5 6 7 Bobina de material Rodillo tensor Msculo neumtico Brazo del eje del rodillo Motor elctrico Cinta de friccin Regulador
1 6
3 5 4 7
En la solucin de la fig. 5-115, el motor elctrico est directamente conectado al eje del rodillo, generando el momento de giro variable M. Tambin en este caso se recurre a la presin del msculo neumtico para emitir la seal correspondiente para el accionamiento del motor.
5 Aplicaciones
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Fig. 5-115 Regulacin mediante rodillos basculantes 1 Rodillo tensor 2 Msculo neumtico M Momento de impulsin
2 M
F = const
5.17 Dosificar y porcionar
Estas dos operaciones se refieren a la obtencin de porciones definidas de un material que tiene una forma indefinida, como por ejemplo una masa de harina, granulado, abonos, etctera. En estos procesos es posible utilizar el msculo neumtico como fuente generadora de fuerza, aunque tambin como unidad de dosificacin fina abriendo o cerrando el paso del material de modo definido. En las modernas fbricas de pan, estos procesos se ejecutan de modo completamente automtico. Una de las operaciones consiste en dividir y moldear la masa, especialmente para obtener productos de igual volumen y forma. Para conseguirlo se utiliza una mquina similar a una prensa. La masa avanza por un canal en cuyo extremo se encuentra una herramienta de corte. A continuacin, la
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5 Aplicaciones
masa se introduce a presin en un molde. Una vez moldeada la masa, continua avanzando por una cinta de transporte para su ulterior procesamiento. En la fig. 5.116 se muestra el esquema de este procedimiento.
Fig. 5-116 Crear porciones de masa 1 2 3 4 5 6 7 8 Muelle de compresin Columna de gua Bastidor Msculo neumtico Molde Matriz de extrusin Porcin de la masa Cinta de transporte
1 4 2
5 6
7 8
En la agricultura, la industria de material de construccin y en la industria qumica es frecuente que el material a granel provenga de silos de grandes dimensiones. Sin embargo, es necesario regular la dosificacin del material, para lo cual se utilizan muy a menudo cilindros neumticos que slo permiten abrir o cerrar el paso, con lo que la regulacin es poco precisa. En las condiciones industriales modernas, esta regulacin ya no es suficiente. El msculo neumtico es una solucin eficiente y sencilla, ya que permite una regulacin continua de las compuertas. La reposicin est a cargo de un contrapeso. El msculo es insensible a la suciedad que suele imperar en la industria agraria.
5 Aplicaciones
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Fig. 5-117 Regulacin de compuertas para el paso dosificado de forraje a) Paso cerrado b) Paso regulado mediante presin 1 2 3 4 Msculo neumtico Contrapeso Compuerta basculante Silo
p Aire comprimido
3 a)
2 b)
El sistema de alimentacin de material a granel que aparece en la fig. 5-118 es algo diferente y, tambin, algo ms complicado. La corredera se desplaza a lo largo de una gua recta. Al elegir el tipo de gua debe evitarse que quede obstruida por efecto del polvo o los granos del material. Ms bien debe optarse por una solucin que se mantenga limpia por su propio funcionamiento (gua vertical, placas giratorias).
Fig. 5-118 Control de compuerta para el paso de material a granel 1 2 3 4 5 Silo Corredera Msculo neumtico Gua recta Muelle de recuperacin
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5 Aplicaciones
El ltimo ejemplo muestra la dosificacin de material abrasivo a una mquina lijadora automtica. La salida del silo puede regularse mediante una placa giratoria, tal como puede apreciarse en la fig. 5-119. El tamao del paso abierto se regula mediante la presin del msculo neumtico. El valor correspondiente a la presin se transmite como valor nominal a una vlvula proporcional, reguladora de presin. Esta vlvula se ocupa de ajustar la presin. La placa giratoria cierra el paso por accin de un muelle. Al igual que en todos los sistemas de este tipo, con material a granel proveniente de un silo, debe ponerse cuidado en que el granulado no se aglomere y que tampoco forme cavidades poco antes de la salida, impidiendo el flujo del material. Para evitarlo, pueden utilizarse sistemas de vibracin (al respecto, ver las figs. 5-62 y 5-63).
Fig. 5-119 Dosificacin de material abrasivo en grano 1 Material abrasivo granulado 2 Silo 3 Placa giratoria 4 Muelle de traccin 5 Msculo neumtico 6 Vlvula proporcional reguladora de presin
4 3
6 5 Valor nominal MPPE Valor real
5 Aplicaciones
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Glosario
Actuador Unidad de accionamiento que transforma seales (elctricas) en movimientos mecnicos por medios neumticos, hidrulicos o elctricos. Por ejemplo: un cilindro neumtico. Adaptador axial Elemento atornillable para el montaje de un msculo neumtico a la estructura de una mquina con alimentacin coaxial de aire comprimido. Adaptador ciego Elemento atornillable final, sin taladro para aire comprimido, pero con taladro roscado. Adaptador radial Elementos atornillables para el montaje de un msculo neumtico a la estructura de una mquina; alimentacin lateral del aire comprimido. Almohadilla o cojn En la neumtica, un cuerpo hinchable compuesto de membranas de forma redonda, rectangular o anular. Aplicando presin, las partes superior e inferior se arquean formando un cuerpo convexo. Las fuerzas elevadoras pueden ser considerables y dependen del tamao de la almohadilla. La membrana suele estar reforzada con fibra. Aneurisma Dilatacin localizada en una arteria o vena. Aplicado al msculo neumtico, peligro al que est expuesto al dilatarse. Un globo no reforzado tiende a formar aneurismas. Aramida Fibra de poliamidas aromticas, utilizada como refuerzo en el msculo neumtico. Su coeficiente de dilatacin es muy bajo; se utiliza para reforzar materiales expuestos a esfuerzos trmicos con el fin de evitar su deformacin. Las fibras son ms ligeras y resistentes que las fibras de vidrio. Concretamente, su resistencia es entre 3000 y 4000 N/mm2 mientras que la dilatacin de rotura es de aproximadamente un 2%. Carrera Modificacin de la longitud del msculo neumtico entre dos puntos de carga fijos. La carrera es ms pequea que el mximo tramo de contraccin. Cloropreno Material plstico del grupo de los elastmeros, utilizado en el msculo neumtico. A temperatura normal, es suave y elstico. Es el resultado de la reticulacin (vulcanizacin) de cauchos sintticos.
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Glosario
Conexin En este caso, la conexin entre el msculo y el bastidor de la mquina mediante racores, adaptadores, etctera. Contraccin Reduccin de la extensin del msculo neumtico en caso de aplicar presin. Al contraerse, el msculo genera una fuerza de traccin. Contraccin biolgica del msculo Transformacin de energa qumica en trabajo mecnico. Durante el proceso de contraccin se produce una combinacin de dos albminas musculares (actina y miosina se transforman en actomiosina). Efecto de relajamiento Retardo entre la causa y el efecto. Por ejemplo, ligero alargamiento del msculo neumtico despus de estar sometido un tiempo prolongado a una carga esttica. Expansin El msculo neumtico se expande si est expuesto a una fuerza externa. Esta fuerza puede ser producida, por ejemplo, por una carga que cuelgue libremente. Frecuencia de funcionamiento Cantidad de cambios de carga por unidad de tiempo. En la informacin tcnica, la frecuencia de un msculo neumtico se expresa en hertzios (Hz), es decir, en acciones por segundo. Fuerza de pretensin Fuerza aplicada en un msculo neumtico que no est sometido a presin. Produce un alargamiento de mximo 3% de la longitud nominal, con la consecuente estriccin del msculo. Grado de contraccin Relacin entre la longitud nominal y la longitud de contraccin. Cuanto menor es el grado de contraccin, tanto mayor es la duracin del msculo. Histresis Comportamiento de un material que al someterse a procesos opuestos (por ejemplo, traccin y compresin) manifiesta tener diferencias en funcin del sentido (por ejemplo, modificacin de la longitud). Limitacin de la fuerza Combinacin del msculo neumtico con un resorte de disco para conseguir una fuerza mxima. Al superarse dicha fuerza mxima, se produce el escape del excedente de aire comprimido.
Glosario
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Lnea caracterstica de la elasticidad Esta lnea muestra la carrera del muelle s en funcin de la fuerza F del muelle. Su transcurso puede ser progresivo, lineal o regresivo. Los muelles con lnea caracterstica progresiva se vuelven ms duros al aumentar la carga, mientras que los que tienen una lnea caractersticas regresiva, se vuelven ms blandos al aumentar la carga. Longitud de montaje Longitud del msculo mientras no est sometido a presin, incluyendo los elementos de conexin en ambos extremos (longitud nominal ms 2 veces la longitud de los elementos de montaje). Si procede, indicacin de la longitud del msculo contrado. Membrana Lmina delgada y flexible, estable mediante la presin de un gas, capaz de resistir cargas exteriores o de aplicar fuerza. La membrana, el medio exterior y el relleno forman un sistema constructivo. La membrana del msculo neumtico est reforzada mediante una red de fibra. Motor Concepto general que se refiere a mquinas que generan movimientos convirtiendo un determinado tipo de energa en energa cintica. Segn esta definicin, cualquier cilindro neumtico es tambin un motor. En el sentido estricto de la palabra, se entiende hoy por motor un sistema de accionamiento giratorio (por ejemplo, un motor elctrico). Tambin es posible obtener movimientos giratorios por medios neumticos, entre otros con el msculo neumtico si sus contracciones actan sobre un cigeal. Movimientos a tirones Movimientos irregulares (a tirones) del carro o de platos divisores si los movimientos son muy lentos. Los tirones se producen debido a la friccin de adherencia y de deslizamiento, combinada con la deformacin elstica de los materiales. Msculo neumtico plano Nombre que recibe una almohadilla neumtica. El msculo neumtico plano tiene una placa bsica plana con taladros para el montaje; la membrana como tal es ovalada o redonda y se hincha al aplicar aire comprimido. De esta manera, se obtiene una fuerza de compresin aprovechable. NeumoDel griego pneumon: pulmn. Por extensin, sistema constituido por una membrana nicamente sometida a fuerza de traccin. Ejemplos tpicos: globos, pompas de jabn, ampollas en la piel, naves industriales neumticas hinchables, neumticos de automviles, mangueras de bomberos y, por supuesto, el msculo neumtico.
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Glosario
Peristltica Concepto mdico relacionado con el estmago y el intestino. Contraccin que produce unos movimientos por los cuales se impulsan las materias contenidas en el tubo digestivo. Por extensin, movimiento de esta ndole en conductos tubulares. Rigidez del muelle Indica la fuerza F del muelle que es necesaria para alcanzar una carrera f de 1 mm. Antes se llamaba coeficiente del muelle. Seguridad contra sobrecargas Ver: limitacin de fuerza
Glosario
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Bibliografa
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A ndice de trminos tcnicos
Abrir puerta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 Accionamiento de canal vibratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 Acoplamiento de friccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Acoplamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Actuador con msculos neumticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 Actuador de traccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 Actuador neumtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Ajuste de la gua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 Ajuste del ancho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 Alimentacin de material a granel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 Aparato percutor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Aprisionamiento de objetos que avanzan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 Asiento vibratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 Atornillador manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 Barra portacuchilla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 Barrera rascadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Barrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 Bceps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Bifurcacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 Bomba de mbolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 Bomba de vaco accionada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 Brazo androide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 Brazo en voladizo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Cabezal con la pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 Caracterstica de la carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Centrado de una cinta de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 Centrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 Chapa sobre un rodillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Cilindro con muelle de compresin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Cilindro con msculo neumtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 Cilindro de fuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Cinta de transporte secundaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 Cinta de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83, 119 Clasificar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Cojn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Compactadora de hormign . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 Conexion desmontable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Consumo de aire comprimido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Cuerpo adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Dedos de la mano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 Depsito de material a granel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Depsito helicoidal vibratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 Desviacin de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 Diagrama de fuerza y contraccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
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ndice de trminos tcnicos
Disposicin en paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Disposicin en serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Dispositivo para caminar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Distribuidor basculante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91 Duplicacin de la carrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 Duracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 E Efecto de relajacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Eje tensore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Equipado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Equipo de manipulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 Equipo de manipulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Equipo de medicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 Equipo para alimentar piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 Equipo para desenrollar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 Equipo para fijar piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 Equipo para fijar piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 Equipo para la elevacin de cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Equipo de simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Estabilizacin del movimiento de elevacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Estructura de una nave industria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 Filtro de presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Forma de paralelogramo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Freno de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 Freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 Funcionamiento de una pinza mltiple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55 Generador de fuerzas de apoyo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Guiar los movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Herramienta de corte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 Hoja de sierra circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 Lmina de material plstico extensible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 Ley de la palanca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Mano protsica desarrollada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Manmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 Manual de manipulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 Mquina de pulir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 Mquina lijadora automtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 Mquina para cortar flejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 Margen de funcionamiento admisible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
141
Martillo neumtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Mecanismo de compensacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 Mecanismo para unir piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 Mecanismo tipo tijera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Membrana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Mesa de ensayos de vibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 Mesa de ensayos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 Mesa de vibracin vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Mesa elevadora tipo pantgrafo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 Mesa vibratoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Motor en forma de estrella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 Movimiento de una rejilla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 Movimiento para presionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 MuscleSIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Msculo biolgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Msculo McKibben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Msculo neumtico para tensar cintas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 Msculo neumtico plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 N Nave neumtica segmentada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 Neumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Orientar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Pared vibratoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 Pata de un insecto artificial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 Pinza angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54 Pinza circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 Pinza de fijacin en el interior de la pieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 Pinza de largo recorrido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 Pinza de sujecin interior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 Pinza ranurada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 Pinza de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 Pinza regulable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Placa de soporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 Placa elevadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10 Plataforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 Polea de inversin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 Porcin de la masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 Posicionamiento fino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 Prensa de corte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 Prensa de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59, 60
O P
142
Prensa neumtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 Prensa para doblar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 Prensa para planchar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 Prensa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 Protector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 Prueba de funcionamiento de larga duracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 R Rascador doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 Regulacin de compuertas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 Regulacin mediante rodillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 Resistencia a los fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 Respuesta rpida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 Robot luchador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 Rodillo de avance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 Rodillo para presionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 Rodillo tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 Rodillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 Sistema cilndrico de membrana de contraccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Sistema con posible ampliacin de la carrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 Sistema de accionamiento con cigeal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 Sistema de accionamiento de una sierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 Sistema de bloqueo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 Sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 Sistema de desplazamiento de vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 Sistema de fijacin de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 Sistema de husillo y tuerca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 Sistema de inspeccin de tubos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 Sistema de manipulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Sistema de palanca articulada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 Sistema giratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 Sistema para aplicar presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71 Sistema para la sujecin de paletas vacas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 Sistema para operaciones de desmontaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Tablero de una sierra estacionaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 Tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 Tensar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 Tensor de cinturones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 Tensor de correas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Transportador de acumulacin con rodillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 Trceps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Trpode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
143
U V
Unidad de gua estndar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Vlvula de respuesta rpida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Vehculo urbano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 Velocidad del flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
144

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Pneumatics Electronics Mechanics Sensorics Software

Hesse El msculo neumtico y sus aplicaciones

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Hesse El msculo neumtico y sus aplicaciones

El msculo neumtico y sus aplicaciones

Blue Digest on Automation

1 Membranas en la naturaleza y en la tcnica

1 Membranas en la naturaleza y en la tcnica

1 Membranas en la naturaleza y en la tcnica

2 Modelo: el msculo biolgico

2 Modelo: el msculo biolgico

2 Modelo: el msculo biolgico

2 Modelo: el msculo biolgico

2 Modelo: el msculo biolgico

2 Modelo: el msculo biolgico

2 Modelo: el msculo biolgico

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

Fig. 3-1: Rotura de un cuerpo hueco de pared delgada

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

Ecuaciones aplicables: tan = FU U = FL L

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

1,0 A Volumen relativo 0,8 70 60 50 40

0 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 Longitud relativa

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

6000 5000 3 Fuerza en N 4000 3000 2 2000 1000 1 0 5 Expansin en % 0 5 10 15 20 25

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

Presin mx. de funcionamiento Tensin previa mx.

Margen de funcionamiento admisible

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

Duracin C en cantidad de ciclos

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

2 HZ M16 x 1,5 20 mm M20 x 1,5 40 mm

Extensin previa mxima admisible 3% de la longitud nominal ***) Contraccin mxima

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

4 Caractersticas constructivas del msculo neumtico

4 Caractersticas constructivas del msculo neumtico

4 Caractersticas constructivas del msculo neumtico

4 Caractersticas constructivas del msculo neumtico

4 Caractersticas constructivas del msculo neumtico

Fig. 4-6 Airhopper (Festo) 1 Bota 2 Msculo neumtico 3 Base

4 Caractersticas constructivas del msculo neumtico

4 Caractersticas constructivas del msculo neumtico

4 Caractersticas constructivas del msculo neumtico

4 Caractersticas constructivas del msculo neumtico

Fig. 4-12 Conexin de varios msculos neumticos

4 Caractersticas constructivas del msculo neumtico

4 Caractersticas constructivas del msculo neumtico

Propiedades Poca masa, diseo compacto

Gran fuerza inicial y gran capacidad de aceleracin

Conexiones hermticas, gran resistencia a los medios Movimientos sin tirones

4 Caractersticas constructivas del msculo neumtico

2 H2 2 1 b) Variante 2 7 6 L1 3 2 F H4 Variante 3 d) Variante 4

H Carrera L Longitud de la membrana contrctil

h1 hasta h7 Alturas definidas p Aire comprimido