APUNTES DE CONTROL DISTRIBUIDO 05-06 Depto.

Ingenier de Sistemas y Automtica a a Universidad de Sevilla

Tema 7

Compensacin de sistemas o realimentados

7.1. Introduccin. o

Un sistema de control realimentado se representa esquemticamente como se indica en la a gura 7.1. Sobre este esquema vamos a recordar una serie de conceptos que consideramos de inters. e

r(t) +  e

Ed E d d d  Tm

u K
E

y(t) G(s)
E

H(s)

'

Figura 7.1: Sistema de Control realimentado

Cadena directa o de accin, es la que une los elementos comprendidos entre la seal o n de error y la de salida. Ambas seales estn relacionadas por la expresin, n a o Y (s) = KG(s) E(s) siendo G(s) la funcin de transferencia del sistema considerado. o Cadena de realimentacin, es la que une la seal de salida con la de informacin m(t), o n o que es comparada con la de referencia. Ambas seales se relacionan as n ,

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101

M (s) = H(s) Y (s) En este caso H(s) es la funcin de transferencia de la cadena de realimentacin. o o Se llama bucle abierto, al conjunto de elementos que constituyen todo el sistema, si ste e se abriese por el punto m(t), es decir, como si la seal de entrada fuese e(t) y la de salida n m(t). La funcin de transferencia del conjunto as dispuesto ser o a M (s) = KG(s)H(s) E(s) Se llama bucle cerrado, al sistema conectado como se indica en la gura 7.1. Las seales n y(t) y r(t) se relacionan por la conocida frmula, fcil de deducir, o a Y (s) KG(s) = R(s) 1 + KG(s)H(s) Observese que, en este caso, la seal de actuacin sobre el sistema es proporcional a la n o seal de error. Se trata pues de un control proporcional (P). El valor de la ganancia K n del amplicador ser, por tanto, un parmetro susceptible de ser variado de acuerdo con a a las necesidades del problema. En lo que sigue se supondr siempre que la cadena de realimentacin es unitaria, con lo a o que el esquema fundamental quedar de la forma que se indica en gura 7.2 y quedando a la funcin de transferencia en bucle cerrado reducida a o Y (s) KG(s) = R(s) 1 + KG(s) Naturalmente en este caso cadena de accin y bucle abierto son dos conceptos coincidentes. o

r(t) +  e

Ed E d d d  Tm

u K
E

y(t) G(s)
E

Figura 7.2: Sistema de Control realimentado unitariamente

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102

Por ultimo, en algunas ocasiones se recurrir a algn servosistema f a u sico, concretamente al conocido servomecanismo elemental de posicin, que responde en bucle abierto a una o ecuacin diferencial lineal de la forma o J d2 y dy +f = u(t) dt2 dt

siendo en este caso y(t) un ngulo (), J la inercia del conjunto motor-carga y f el a coeciente de friccin viscosa del mismo conjunto. o Para que un sistema de control realimentado acte aceptablemente, necesita satisfacer unas u determinadas especicaciones de funcionamiento, tanto para su rgimen permanente como para e su transitorio que, normalmente, no se consigue con los elementos que consituyen el bucle de control. Hay veces en que un simple aumento de la ganancia esttica es suciente para lograr precia sin, sin que se afecte demasiado a las caracter o sticas en estado transitorio. No obstante, como lo normal es que stas se vean empeoradas con una actuacin de este tipo, o en el mejor de e o los casos, no se consigan exactamente las que se pretende que tenga el sistema, es por lo que se desarrollaran a continuacin los procedimientos de compensacin que se han dado en llamar o o Clsicos en razn de ser los primeros que se utilizaron. a o Por el hecho de introducir una compensacin sobre el bucle antes mencionado, el esquema o se modica de alguna manera, como se muestra ms adelante. Se distinguen dos tipos de a compensacin: o Compensacin en serie: Cuando el elemento corrector se coloca en cascada, en la cadena o de accin; y o Compensacin por realimentacin: Cuando el elemento corrector constituye una segunda o o cadena de realimentacin, en el bucle de control. o Los esquemas bsicos para uno y otro caso se muestran, respectivamente, en las guras 7.3 a y 7.4. r(t) + e
E  T m

Gr (s)

u K

G(s)

y(t)

Figura 7.3: Compensacin en serie o Como ya se ha indicado, en el caso de la compensacin en serie, la red correctora se coloca o en cascada con los elementos de la cadena de accin, y delante del amplicador para que el o nivel de potencia a que trabaje sea el del error, es decir, bajo. As mismo, se distinguiran tres tipos de acciones:
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103 u y(t)

r(t) + e  
E

E E   T m T

G(s)

Gr (s)

'

Figura 7.4: Compensacin por realimentacin o o

Accin proporcional ms derivada (PD); o a Accin proporcional ms integral (PI) y o a Accin proporcional ms integral y ms derivada (PID). o a a

7.2.

Anlisis en el dominio de la frecuencia de la red PD a

Tiene lugar cuando la seal de mando del sistema es la suma de los trminos, proporcional n e y derivado de la seal de error. En este caso se dice que la compensacin es del tipo PD. La n o funcin de transferenia de una red de este tipo es de la forma, o Gr(s) = K (1 + s) La discusin del caso general se har en el dominio de la frecuencia, en donde los resultados o a adquieren mayor generalidad y sencillez. Para ello se estudiar en primer lugar la respuesta en a frecuencia de un corrector P D. Su representacin en Bode es la que se indica en la Fig. 7.5. o 1 Vemos pues que la red, a frecuencias mayores que aumentar la fase y la magnitud de la a cadena de accin del sistema en el que se introduce. o Para frecuencias algo menores que para frecuencias bajas.
1

el efecto es menos notorio llegando a ser despreciable

En el diagrama de Bode, que se representa en la gura 7.6, se obsevan dos efectos fundamentales sobre la respuesta en frecuencia de un sistema: 1. Aumento del ancho de banda: contrapartida, en el dominio de la frecuencia, de la disminucin del tiempo de subida en la respuesta temporal del sistema. Este efecto es ms o a notable en el diagrama de Black, como se ver un poco ms adelante, ya que alli se trata a a la respuesta del sistema en bucle cerrado. 2. Aumento del margen de fase: contrapartida, en el dominio de la frecuencia, de la disminucin de la sobreoscilacin en el dominio del tiempo. o o

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Amplitud(dB)

+20dB/dec

1/ (rad/s)

-260

Fase(grados)

-310

-360

1/

Figura 7.5: Diagrama de Bode para red PD

Compensada

Amplitud(dB)

0 dB Sin compensar

Fase(grados)

Compensada -180
o

MF2 MF1 Sin compensar

(rad/s)

Figura 7.6: Bode sistema con compensacin PD o

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Las guras 7.7 y 7.8 muestran la variacin de la funcin de transferencia en bucle abierto o o 1 de un sistema en el diagrama de Black, al introducir un corrector PD. Si se elige < wR , se consiguen dos efectos: 1. Disminuir el pico de resonancia (Mr ) del sistema en bucle cerrado y 2. Aumentar la frecuencia de resonancia.

60

Amplitud(dB)

30

0 -360

-270

-180 Fase(grados)

-90

Figura 7.7: Diagrama de Black red PD

100

Sin compensar 50

Amplitud(dB)

Compensado -50

-100 -300

-240

-180 Fase(grados)

-120

-60

Figura 7.8: Diagrama de Black sistema con comp. PD Estos efectos de la red PD en el diagrama de Black tienen sus correspondientes en el dominio del tiempo, a saber:

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Aumento de la frecuencia de resonancia equivale a decir aumento del ancho de banda del sistema en bucle cerrado; por tanto, el sistema deja pasar un espectro mayor de frecuencias. La consecuencia inmediata es una respuesta ms rpida y, en consecuencia, a a un menor tiempo de subida. Disminuir el pico de resonancia, tiene como consecuencia un aumento del margen de fase, y se sabe que este efecto va muy ligado a una disminucin de la sobreoscilacin del sistema o o en bucle cerrado. Queda aadir, nalmente, que las redes PD, son irrealizables sicamente, porque el grado n de su polinomio numerador es mayor que el grado de su polinomio denominador. No obstante, en un sistema elctrico, s se puede conseguir una red de este tipo utilizando elementos activos, e aunque an en este caso, la solucin no tiene inters prctico ya que estas redes presentan un u o e a comportamiento muy malo frente a los ruidos.

7.3.

Anlisis en el dominio de la frecuencia de la red PI a

En este caso, la seal de mando es la suma de un trmino proporcional y otro integral, de n e la seal de error. n t u(t) = K e + Ki e dt
0

La compensacin es denominada PI y la funcin de transferencia de una red de este tipo ser: o o a 1 1 + s ) = K( ) s s El efecto sobre el sistema es, pues, aadir un polo en el origen (cambia el tipo del mismo) y n una accin derivada. o Gr(s) = K(1 + La respuesta en frecuencia de un corrector PI se muestra en la gura 7.9. Se ve que su accin o consiste en disminuir la fase del sistema original, aumentando simultneamente la ganancia en a bajas frecuencias. Para altas frecuencias, no modica la respuesta. El efecto de una red PI sobre un sistema puede verse en la gura 7.10.
1 La gura 7.10, muestra que debe elegirse menor que wR para afectar solamente la respuesta del sistema a bajas frecuencias y aumentar la precisin del mismo, ya que si por el contrario, o 1 se elige > wR aumentar el pico de resonancia, pudiendo llegarse a inestabilizar el sistema a original, como muestra la gura 7.10.

La accin PI se utiliza cuando se quiere mejorar el rgimen permanente de un sistema, es o e decir, cuando se quiere disminuir el error de seguimiento, y cuando se quiere que el sistema en cuestin sea insensible a variaciones en la carga. o La introducin de una red PI es causa de que el sistema, en bucle cerrado, tenga peor o rgimen transitorio. Se puede dar una interpretacin f e o sica de ello muy simple, y que servir para a comparar el efecto de esta red, con el que proporciona una red PD. La gura 1.17 muestra en diferentes pasos, cmo en este caso, la inversin del par corrector o o se realiza con posterioridad al alineamiento de ambos ejes. La consecuencia de ello es que aumentar la sobreoscilacin y disminuir el tiempo de subida, y el sistema ser ms inestable. a o a a a
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Amplitud(dB)

-20dB/dec

1/

Fase(grados)

-45

-90

1/ (rad/s)

Figura 7.9: Respuesta en frecuencia Red PI

Amplitud(dB)

Compensado

0 dB Sin compensar

Fase(grados)

Sin compensar -180

o

MF1 MF2 Compensado

(rad/s)

Figura 7.10: Efecto Red PI

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108

50

Amplitud(dB)

25

0 -100

-80

-60 -40 Fase(grados)

-20

Figura 7.11: Respuesta PI.(Black) En resumen una red PI: Cambia el tipo del sistema (aade un polo en el origen), n Aumenta la sobreoscilacin y disminuye el tiempo de subida de la respuesta temporal en o bucle cerrado. Aumenta la precisin esttica, compensando las variaciones de la carga a la salida. o a La red PI se encuentra en el mercado con facilidad, llevando normalmente incorporado el comparador, con lo que el conjunto forma lo que se llama un regulador de accin PI. o

7.4.

Accin proporcional, integral y diferencial (PID) o

Como fcilmente se comprende, en este caso, la seal de mando contiene tres trminos, de a n e tal suerte que la funcin de transferencia del compensador que recibe el nombre de PID es: o u(t) = K e + Ki
t 0

e dt + Kd

de dt

Gr(s) = K (1 +

1 K + 2 s) = (1 + 1 s + 1 2 s2 ) 1 s 1 s

Se ve pues que, con una accin PID, al sistema se le aade un polo en el origen (se cambia o n el tipo), una accin derivada primera, y una accin derivada segunda. Tomando 1 = 2 = el o o diagrama de Bode queda como indica la gura 7.12 y su efecto sobre un sistema se muestra en la gura 7.13.
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Amplitud(dB)

-20dB/dec

20dB/dec

1/ (rad/s)

90

Fase(grados)

-90 1/ (rad/s)

Figura 7.12: Respuesta en frecuencia Red PID

100

50

Amplitud(dB)

-50

-100 -300

-240

-180 Fase(grados)

-120

-60

Figura 7.13: Diagrama de Black sistema con comp. PID

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1 Si se elige < R (que era condicin para el caso de correctores PD y PI) se pueden o conseguir buenas caracter sticas, tanto en el rgimen transitorio como en el permanente, es e decir, es posible beneciarse de los efectos de ambos tipos de redes.

7.5.

Compensacin por avance de fase o

Como se ha visto en el tema anterior una red PD aumenta la fase de la funcin de transo 1 ferencia del sistema a corregir para frecuencias prximas a y superiores, es decir, aumenta o el margen de fase (disminuye la sobreoscilacin) y aumenta el ancho de banda (disminuye el o tiempo de subida). Tambin se ha dicho que una red PD es irrealizable f e sicamente. No obstante, es posible conseguir elementos correctores que constituyen una aproximacin o a una red PD, en el rango de frecuencias en que los efectos son interesantes. Estas redes reciben el nombre de redes de adelanto de fase. Las redes de adelanto de fase tienen una funcin de transferencia de la forma: o Gr(s) = 1 + s ; 1 + s <1 = 1 1 <

cuya representacin grca se tiene en la gura 7.14. o a

|20log|

Amplitud(dB)

0 dB

1/ (rad/s)

1/at

-300

Fase(grados)

-330

-360

1/ (rad/s)

1/at

Figura 7.14: Respuesta en frecuencia Red de adelanto de fase La forma de la grca justica ampliamente la denominacin de red de adelanto de fase. Su a o efecto constituye una aproximacin excelente a una red PD. En efecto, la accin de una red de o o adelanto de fase sobre la funcin de transferencia del sistema en bucle abierto se muestra en la o gura 7.15; si se compara sta con la gura 7.6, se observar que los efectos sobre el ancho de e a banda y el margen de fase son prcticamente los mismos que los que produce una red PD. La a diferencia entre ambas redes radica en el trmino (1 + s) cuyo efecto sobre el ancho de banda e y sobre el margen de fase es prcticamente despreciable si se elige convenientemente el valor a de 1/ . Este valor, como es natural, debe elegirse notablemente superior al de la frecuencia para la cual la ganancia es 0dB, con objeto de que su efecto sea despreciable. Los criterios
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que presidirn la eleccin de estos valores se vern ms adelante, al considerar los mtodos de a o a a e diseo. Lo que aqu interesa resaltar es el caracter de aproximacin a la red PD que presenta n o la red de adelanto de fase.

Amplitud(dB)

Compensado

0 dB Sin compensar

Fase(grados)

Compensado -180
o

MF2 Sin compensar

10

-1

10

10 (rad/s)

10

10

Figura 7.15: Efecto Red de adelanto de fase En el mercado se pueden encontrar redes de adelanto de fase de tipo neumtico, hidrulico o a a elctrico, por ejemplo. A continuacin se propone una red para un servosistema de tipo elctrico, e o e de fcil realizacin, y que se muestra en la gura 7.16. En sta se tiene: a o e
R

ei

es

Figura 7.16: Realizacin de una red de avance o

ei = jZ + eo con e0 = jR siendo Z=
1 R jwC

R+

1 jwC

R 1 + jwCR

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ei =

eo e0 e0 R eo R + R + jwCRR Z + e0 = (Z + R ) = ( +R)= R R R 1 + jwCR R 1 + jwCR e0 R 1 + jwCR R (1 + jwCR) = . = RR ei R + R + jwCRR R + R 1 + jwC. R+R

y llamando

R R+R

= y = CR queda e0 1 + jw = ei 1 + jw ; Gr(s) = 1 + jw 1 es = G r(s) = ei 1 + jw

G r(s) =

como funcin de transferencia de la red. o

7.6.

Efecto en el dominio de la frecuencia

La respuesta en frecuencia de esta red elctrica de adelanto de fase, se muestra en la gura e 7.15. De la expresin de la funcin de transferencia se puede ver que el desfase que produce la o o red propuesta es: tan = w w 1 + w2 2

y la frecuencia a la cual se produce el mximo: a w = wm = el valor de = m es mximo, a tan m = y de aqu tan m sen m = = 1 + tan2 m
1 2

1 1 1 =

wm (1 ) 1 wm (1 ) = = 2 2 1 + wm 1+1 2

1+

(1)2 4

1 1 = 1+ 4 + 1 + 2 2

relacin sta ms manejable que la anterior y que da el valor de para el margen de fase apetecido, o e a m . El valor de se deducir de la expresin a o wm = 1 1 = 1 = wm

sustituyendo wm por la pulsacin para la cual queremos que se produzca el mximo adelanto o a de fase.
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Debe hacerse notar que para que la ganancia esttica del sistema no quede afectada, hay a 1 que aumentar la ganancia del amplicador en el valor , siendo la atenuacin que produce o la red a bajas frecuencias. La gura 7.17. muestra el efecto de una red de adelanto de fase sobre la respuesta en bucle cerrado del sistema, en el plano de Black. Puesto que se pretende un efecto del tipo PD, se comprende fcilmente que la frecuencia wR debe situarse en las proximidades de la frecuencia a de resonancia del sistema wR para que de esta forma la nueva frecuencia de resonancia wR sea menor que wR . Asimismo, el pico de resonancia M ser menor que el anterior, M . a

50 Mm

m1

Amplitud(dB)

Sin compensar -50

m2

Compensada

-150 -300

-240

-180 Fase(grados)

-120

-60

Figura 7.17: Diagrama de Black sistema con Red de adelanto de fase NOTA: Otros autores utilizan como expresin de la funcin de transferencia de la red la o o siguiente expresin o 1 1 + as a 1+ s siendo las equivalencias entre sta y la estudiada anteriormente, las siguientes: e 1 = a 1 wm = a = sen m = a1 a+1

7.7.

Mtodo prctico e a

Para ver el mtodo prctico de compensacin mediante una red de avance, lo haremos e a o con la ayuda de un ejemplo. Dicho ejemplo consiste en compensar el sistema cuya funcin de o transferencia en bucle abierto es: G(s) = K s(1 + s)(1 + 0,0125s)

para que cumpla las siguientes especicaciones:

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1. Margen de fase > 50 , 2. Error de seguimiento para una entrada u(t) = t, menor que el 1 %. Resolucin: o Para cumplir la especicacin de rgimen permanente, o e Kv = K = Las dos frecuencias de esquina son 1 y R 1 = = 100 E 0,01 = 80

1 0,0125

En Bode se ve que el sistema es inestable. El margen de fase es de unos 2 aproximadamente. Se compensar el sistema mediante una red de adelanto. a Para el clculo de , se toma un ngulo m algo mayor que el m a a nimo requerido, por ejemplo 55 y se tendr que, a sen 55 = Para hallar se procede as : 1. Se calcula la atenuacin total de la red, que ser: o a 20 log = 20 log 0,1 = 20 dB o 2. Se busca la frecuencia para la cual la atenuacin del sistema es la mitad que la de la red, es decir, 10 dB, y se elige aquella como la frecuencia para la que se quiere la mxima a desviacin de fase. Con ello, en el nuevo punto de corte (que estar desplazado ligeramente o a hacia la derecha con respecto al anterior), se tendr el margen de fase buscado. a Por lo dicho, 1 wm = = 18 rad/seg w1 = 1 = wm = 5,7 rad/seg. wm 1 = = 57 rad/seg. w2 = 1 = 0,82 de donde 0,1 1+

luego

As la funcin de transferencia de la red ser o a

1 1 + 5,7 s 1 + s = 0,1 G r(s) = 1 1 + s 1 + 57 s

Gr(s) = o

1 + 0,1754s 1 + 0,01754s

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Para que la ganancia a bajas frecuencias no se altere, ha de introducirse una ganancia adicional de Ka = 1/ = 10, con lo que el sistema, una vez corregido, tendr como funcin de a o transferencia: G (s) = 100(1 +
1 s) 5,7 1 s) 57

s(1 + s)(1 + 0,0125s)(1 +

Con este ejemplo se han ilustrado los pasos necesarios para la colocacin de una red de o avance de fase, de forma que su aprovechamiento sea el mximo posible. a

Amplitud(dB)

0dB -10dB

1 m 2

10

-1

10

10 (rad/s)

10

10

Figura 7.18:

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