Rgulation PID en boucle ferme Complments

4241 V1.0

Ph. Trichet

Structure des rgulateurs PID

STRUCTURE P.I.D SRIE : C + _ M P I + + D + + S STRUCTURE P.I.D PARALLLE : P C + _ M
Coefficient de dosage

Coefficient de dosage Action proportionnelle Action intgrale Action drive Gr.(1 + Td/Ti) Gr.Ti Gr.Td

I D

++ +

Action proportionnelle Action intgrale Action drive

Gr Ti Td

STRUCTURE P.I.D MIXTE 2 : STRUCTURE P.I.D MIXTE 1 : C + _ M I P D

Coefficient de dosage Action proportionnelle Action intgrale Action drive Gr Gr.Ti Gr.Td

++ +

C + _ M

I + + + D S

Coefficient de dosage Action proportionnelle Action intgrale Action drive Gr Gr.Ti Td

Ph. TRICHET

Rponse des actions PID combines un chelon

x(t) u 0 t

S(t)

A.P.+A.I.+A.D.
A.I. C A.P. A
0

A.D.
Ti t
Ph. TRICHET

Equivalence entre les structures PID

Actions recherches Actions connues
R'(p)

Structure srie
1 Td .p = G . 1+ . 1+ r T.p 1+ Td p i k

Structure parallle
R '(p) = G + r 1 + T.p i Td .p Td 1+ p k

Structure mixte 1
R '(p) 1 Td .p = G . 1+ + r T i T.p 1+ d p k

Structure mixte 2
1 Td .p R '(p) = G . 1+ r + Td T.p 1+ p i k

Structure srie
R(p) 1 Td .p = Gr . 1+ . 1+ T.p 1+ Td p i k

T G = .Gr = 1+ d .Gr r Ti T Ti = i Gr

T G = .Gr = 1+ d .Gr r Ti
Ti = Ti + Td

T G = .Gr = 1+ d .Gr r Ti
Ti = Ti + Td Td = Gr .Td
Gr = Gr

Td = Gr .Td
G = r 1 Gr .Ti + G2.Ti2 4.T.Td r i 2.Ti

Td =

Structure parallle
R(p) = Gr + 1 Td .p + T.p 1+ Td p i k

T.Td i Ti + Td

Gr = Gr

( 1 T = ( G .T 2
Ti =
d r i

1 Gr .Ti + G2.Ti2 4.T.Td r i 2

2 Gr .Ti2 i

) 4.T.T )
d

Ti = Gr .Ti
Td = Td Gr

Ti = Gr .Ti

Td = Td
G = Gr r Ti = Ti
Td = Gr .Td

Structure mixte 1
R(p) 1 Td .p = Gr . 1+ + T i T.p 1+ d p k

G = r

Gr T . 1+ 1 4 d 2 Ti

G = Gr r

1 Ti = . Ti + Ti2 4.T.Td i 2 1 Td = . Ti Ti2 4.T.Td i 2

G = r
Ti =

( (

) )

Ti =

Ti Gr

Td = Gr .Td
G = Gr r G = Gr r

Structure mixte 2
R(p) 1 Td .p = Gr . 1+ + T.p 1+ Td p i k

Gr T . 1+ 1 4 d 2 Gr Ti
Ti T . 1+ 1 4 d 2 Gr Ti

Ti =

Ti Gr

Ti = Ti
Td = Td Gr

Td =

T Ti . 1 1 4 d 2 Gr Ti

Td = Td

Ph. TRICHET

Filtration de laction drive

C
+

X = C-M

D
Td

SAD

Pic damplitude infinie et de dure nulle (impulsion de Dirac)

M Rponse un chelon sur lcart C - M

S0 S

Sans filtre
C

C
M

h = (Gr).k.C Avec filtre

S0
Td k

Pic damplitude finie h et tal dans le temps

37%.h

Ph. TRICHET

Incompatibilit entre action drive et bruit

Rglages identiques avec un :

signal de mesure non bruit

signal de mesure bruit

Ph. TRICHET

Application de la drive sur la mesure ou sur lcart

DRIVE SUR LCART :
Schma fonctionnel (structure mixte 1)

DRIVE SUR LA MESURE :

Schma fonctionnel (structure mixte 1)

+ _

I + + + D P S

+ _

I + + + D P S

M C(t) u 0 t

Rponse un chelon de consigne (mesure suppose constante)

S(t)

S(t)

A.P.+A.I.+A.D.

A.P.+A.I. (+A.D.)

t
Ph. TRICHET

Autres fonctionnalits des rgulateurs

RGULATEUR Gnrateur de consigne interne C.I Consigne externe C.E
Sc
maxi mini

(auto)
Se

(manu)
Ss

Gnrateur de commande manuelle

Manu

maxi

maxi

C+ x _ M

P.I.D.

+ A/R

maxi mini

Auto

Sm

Sortie

Signal de mesure M Entre bias Entre feedforward

Ph. TRICHET

Caractristique statique dun procd stable

TRAC DE LA CARACTRISTIQUE STATIQUE
Si en rgime tabli, toute entre constante V(t) correspond une valeur de la sortie M(t) galement constante, le procd est dit STATIQUE ou STABLE. On peut alors tracer la courbe M(t) = f[V(t)] que lon appelle RPONSE STATIQUE ou CARACTRISTIQUE STATIQUE du procd (la vanne tant considre comme faisant partie intgrante du procd). La pente de cette courbe est le gain statique du procd : Elle est le reflet de la nervosit du procd.
M1 V(t) Entre M(t) M2 100 % V

PROCEDE

M(t) Sortie

P2

P1

GS =

M V
0% 0% V V 100 % V(t) ,

Ph. TRICHET

Linarisation de la caractristique statique

Mesure M(t) (%)
100

Course de la vanne V(t) (%)

100

Gnrateur de fonction

75

75

50

50

y x
25 25

25 x

z y 50

75

100

V(t)

25

50

75

100

U(t)

Signal de sortie Course de la vanne V(t)de la vanne V(t) (%) du rgulateur = Course (%)

Signal de sortie du rgulateur S(t) (%)

(exemple correspondant une vanne ferme par manque dair ; pour une vanne ouverte par manque dair, sans introduire de dcalage entre signal de commande et course, la course de la vanne est le complment 100 % du signal de commande.)

Ph. TRICHET

Multiplicit des caractristiques statiques

Chaque caractristique statique correspond un point de fonctionnement dfini par un ensemble de valeurs de grandeurs perturbatrices donn. Il peut tre utile de connatre lvolution de la caractristique statique en fonction de la charge du procd (ou de toute autre grandeur perturbatrice ayant une incidence majeure sur le procd), les autres grandeurs perturbatrices tant maintenues leurs valeurs nominales.
M(t) 100 %

QF1

QF2 QF3

0% 0%

100 %

V(t)

10

Ph. TRICHET

Identification en boucle ouverte dun procd stable

Modlisation du procd par la fonction de transfert :
Signal de commande de la vanne V

H(p)

GS e- p = 1+ p

TIC 008 QC TC

TE QF

V t

GS =

M V

0
Signal de mesure M = TS

= 5,5 ( t 2 - t1 )

= 2,8 t1 18 t 2 ,

TT 008

TS

M 0,4.M 0,28.M 0

Mthode de Broda
t1 t2 11
t

Ph. TRICHET

Identification en boucle ouverte dun procd instable

Modlisation du procd par la fonction de transfert :
Signal de commande de la vanne V

H(p)
V t

k e- p = p
M V T

Q1

Q2 P

LT 008 LIC 008

k=

QS

Signal de mesure M = TS

: relev sur l' enregistrement

M

T
0

12

Ph. TRICHET

Identification du procd en boucle ferme

Modlisation du procd par la fonction de transfert : Procd stable
Q Q
2

LT 008 P LIC 008

H(p)

G e = S 1+ p

- p

Procd instable

H(p)

k e = p

- p

1re tape (procd stable) : dtermination de Gs en proportionnelle pure : X

Q
S

C 0

M t

GS =

M X Gr

TIC 008 QC TC

T E QF

TT 008

TS

2me tape : dtermination du gain de boucle critique GBC en proportionnelle pure :

C 0 t

C 0 t 0

Tosc
t

Gr < Grc

Gr > Grc

Gr = Grc
Ph. TRICHET

13

Calcul des actions PID (mthode IRA)

Procd stable
CTM, RE, PFC, RST, PMBC 1 mixte, cascade 2

P.I.D. 5

P.I. 10

P. 20

T.O.R.

STRUCTURE DU REGULATEUR
Paramtres P P.I. srie P.I. parallle P.I.D. srie P.I.D. parallle P.I.D. mixte 1 P.I.D. mixte 2

Gr Ti Td

0,8 GS

0,8 GS

0,8 GS
GS 0,8
0

Maxi

0,85 GS

0,4 + 1,2 GS
GS 0,75

0,4 + 1,2 GS
+ 0,4

0,4 + 1,2 GS
+ 0,4

0,4

0,35 GS

+ 2,5

0,35 GS

14

Ph. TRICHET

Rglage par la mthode de Ziegler et Nichols

Mthode : - applicable tout type de procd, stable tout comme instable, - inadapte aux boucles rapides ainsi quaux procds prsentant un retard important. 1 rgulateur en manuel, stabiliser le procd au point de fonctionnement, 2 configurer le rgulateur en proportionnelle pure : Gr = 1, Ti = maxi, Td = 0, 3 aligner la consigne sur la mesure et basculer le rgulateur en automatique,
TIC 008 QC TC T E QF Q
1

Q
2

LT 008 P LIC 008

Q
S

4 effectuer un crneau de consigne, et observer les oscillations de la mesure : - si les oscillations convergent, accrotre Gr, - si les oscillations divergent, rduire Gr, - des oscillations rgulires (de priode T) correspondent au gain citique Grc.

TT 008

TS

C 0 t

C 0 t 0

T
t

Gr < Grc

Gr > Grc

Gr = Grc
Ph. TRICHET

15

Diagnostic de dysfonctionnement : pompage

UNE MESURE REGULEE POMPE Basculer le rgulateur en manuel
Non

Le pompage sarrte-t-il ?

Oui

Observer lorgane de rglage

Non Oui Non

Diminuer fortement les actions P.I.D. et repasser en automatique Le pompage sarrte-t-il ?

Oui

Est-il stable ?

Pompage du positionneur (point dur ?), Pompage du convertisseur I/P, Pompage de lalimentation en air comprim.

Pompage dune grandeur perturbatrice vraissemblablement li au pompage dune autre boucle de rgulation.

Hystrsis de lorgane de rglage (vanne sans positionneur ?), Hystrsis dun organe de la chane de commande (ex. : convertisseur I/P), Hystrsis du dispositif de mesure (lments mcaniques ?)

Rglages PID inadapts : - Conditions dexploitation exceptionnelles : continuer en manuel ou adopter des rglages PID provisoires, - Conditions dexploitation normales : reprendre les rglages PID. Signal de mesure bruit
Ph. TRICHET

16

Diagnostic de dysfonctionnement : cart persistant

ECART PERSISTANT ENTRE MESURE ET CONSIGNE
Non

Sortie au maxi ou au mini ?

Oui

Passer en manuel et modifier fortement la valeur de la sortie La mesure change-t-elle ?

Oui

Non Non

Y a-t-il de laction intgrale ?

Oui

Intgrale manuelle S0 inadapte : rajuster pour minimiser lcart statique moyen.

-Ti beaucoup trop grand (confusion dans les units de temps ), - La valeur de la mesure ou de la consigne sur laquelle est constat lcart, nest pas celle qui est prise en compte par le calcul P.I.D. (ex. : bias sur M ou C, consigne externe, programmation spcifique). - bande morte sur lcart

Boucle ouverte : - Blocage de lorgane de rglage ou dun lment de la chane de commande, - Prise en manuel local de lorgane de rglage, - Blocage de la mesure (ex. : capteur en dfaut ou en repli). Bridage de lorgane de rglage ou dun lment de la chane de commande (ex : pression dair insuffisante, fuite dair, positionneur pneumatique court-circuit, bute mcanique sur la vanne )

- Problme de procd : grandeur rglante sous ou sur-dimensionne ou anormalement limite (ex. : encrassement, pression anormale, rosion ), - Sens daction invers (au rgulateur ou sur un lment de la chane de commande), - Consigne en volution permanente (erreur de traine).

17

Ph. TRICHET

Fonctions de transfert lmentaires

Consigne C Mesure M _ X =M-C + (cart)
S(p) =? X(p)

P.I.D.

Sortie S

Fonction de transfert

R(p) =

1 - ACTION PROPORTIONNELLE (P) Rponse un chelon : e(t) u 0 t E(p) Gr S(p) 0 S(t) Gr.u t

2 -ACTION INTGRALE (I) Rponse un chelon : e(t) u 0 t E(p) 1 Ti .p S(t) u 0 Ti t

S(p)

18

Ph. TRICHET

Fonctions de transfert lmentaires

3 - ACTION DRIVE (D) e(t)= a.t E(p) 0
Rponse un chelon :
Td.p

Rponse une rampe :

S(t) S(p) 0 S(t) impulsion de Dirac u E(p) t

Rponse un chelon :
Td.p

Td.a t

e(t) S(p) 0

0 4 - FILTRE PASSE-BAS e(t) u 0

E(p) t

1 1 + .p

S(p)

S(t) u 0,63.u 0 t

19

Ph. TRICHET

Fonctions de transfert lmentaires

5 - ACTION DRIVE FILTRE (D) Rponse un chelon : e(t) u 0 t E(p)
Td.p Td 1+ p K

S(t) K.u

S(p) 0 t

6 - ASSOCIATION DES FONCTIONS DE TRANSFERT H(p)

a) Montage srie

E(p)

H1(p)

H2(p) H(p) H1(p)

S(p)

H(p) = H1(p) . H2(p)

b) Montage parallle

E(p) H2(p)

S(p)

H(p) = H1(p) H2(p)

20

Ph. TRICHET

Equivalence entre les structures PID

Actions recherches Actions connues

Structure srie
R'(p ) = K '. 1 + 1 .(1 + D'.p ) I'.p

Structure parallle
R'(p ) = K '+ 1 + D'.p I'.p

Structure mixte 1
R'(p ) = K '. 1 + 1 + D'.p I'.p
D K ' = .K = 1 + .K I

Structure mixte 2
R'(p ) = K '. 1 + 1 + D'.p I'.p
D K ' = .K = 1 + .K I
I' = I + D

Structure srie
R(p ) 1 . 1 D.p ) = K . 1 + ( + I .p

D K ' = .K = 1 + .K I

I' =

I K

I' = I + D
D' = I .D I+D

D' = K .D

D' = K .D

Structure parallle
R(p ) 1 =K+ + D.p I .p

K' = I' = D' =

1 K .I + K 2 .I 2 4.I .D 2.I

K' = K
I' = K .I D' = D K

K' = K
I' = K .I

1 K .I + K 2 .I 2 4.I .D 2 1 K .I K 2 .I 2 4.I .D 2
K D . 1 + 1 4 2 I

D' = D K' = K I' = I

D' = K .D

Structure mixte 1
R(p ) 1 D.p = K . 1 + + I .p

K' =

K' = K
I' = I K

I' = D' =
K' =

1 . I + I 2 4.I .D 2 1 . I I 2 4.I .D 2
K D . 1 + 1 4 2 I .K

D' = K .D

Structure mixte 2
R(p ) 1 D.p = K . 1 + + I .p

K' = K
I' = I K
D' = D

K' = K

I' = I . 1 + 1 4 D 2 I .K D' = I . 1 1 4 D 2 I .K

I' = I D' = D K

21

Ph. TRICHET

Critres de performances dune boucle de rgulation

Les performances dune boucle de rgulation se jugent daprs lallure du signal de mesure. Aprs rglage des actions du rgulateur, pour vrifier si le comportement du systme asservi est acceptable, on effectue des tests : - en asservissement chelon de consigne C - en rgulation chelon sur une grandeur perturbatrice P DIFFERENCE ENTRE ASSERVISSEMENT ET REGULATION Aspect asservissement
Consigne Rgime stable Rgime stable

Aspect rgulation
Rgime stable

C
Rgime stable

Mesure

Grandeur perturbatrice

P t

22

Ph. TRICHET

Critres de performances dune boucle de rgulation

PRCISION
Consigne Mesure rgime stable

2
M=C rgime stable rgime stable Erreur de 2 : 100 % prcision P Aspect rgulation

C
M=C rgime stable Grandeur perturbatrice

Erreur de 1 : 100 % prcision C

Aspect asservissement

STABILIT
Consigne

Amortissement : D 2 par priode D1

D1

D2

C
M=C rgime stable Grandeur perturbatrice

Mesure

D1

D2

M=C rgime stable Drive maximale :

D1 100 % P

D Dpassement : 1 100 % C

P
Aspect rgulation

Aspect asservissement

t
Ph. TRICHET

23

Critres de performances dune boucle de rgulation

RAPIDIT 5 %.C
Consigne Mesure rgime stable

M
M=C rgime stable

5 %.M
M=C Rgime stable

C
M=C rgime stable

Tebf

Teb
f

Grandeur perturbatrice Aspect asservissement

P
Aspect rgulation

Le temps dtablissement en boucle ferme Tebf dfinit la rapidit du systme asservi. Cest le temps que met la mesure rentrer dans la fourchette des 5 % .M pour ne plus en sortir. Le rglage des actions P.I.D devrait permettre de faire en sorte que : Tebf < Tebo
Ph. TRICHET

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Nom (1) : 4241.ppt Document remplac(2) : Version(

3)

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Auteur(5) PT

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V1.0

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