-INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la ingeniera y ciencia. A veces se desconoce que existan los sistemas de control automtico o que sus aplicaciones son mnimas. En el plano de la vivienda tenemos sistemas de control bsicos hasta sistemas relativamente complejos. En casa tienen su aplicacin en los aparatos electrodomsticos, en edificios modernos los tenemos para ser la estancia ms cmoda controlando la temperatura del medio ambiente y tambin los tenemos en sistemas de controlo de vigilancia. En la industria, se emplean en numerosas aplicaciones tales como: El control de calidad de los productos manufacturados, en el control numrico de maquinas, herramientas de las industrias de manufactura, los tenemos controlando presin, temperatura, desplazamiento, vibracin, viscosidad, etc. En las industrias de proceso, los tenemos con muchas aplicaciones en plantas textiles, en la refinera de petrleo, etctera. Los tenemos tambin en el ramo automotriz diseando automviles y camiones, as como el ensamble y acabado de los mismos. En la moderna tecnologa espacial los tenemos en los sistemas de vehculos espaciales comandados por sistemas de cmputo complejo, guiado de misiles, robticos y similares. Debido a que los avances en la teora y la practica de control automtico aportan los medios para obtener un desempeo optimo de los sistemas dinmicos, mejorar la productividad, aligerar la carga de muchas operaciones, manuales o repetitivas, rutinarias y pesadas con la tendencia a la automatizacin. Casi todos los ingenieros y cientficos debemos tener un buen conocimiento de los sistemas de control. -Definiciones bsicas: Sistema. Es la combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo.

DIAGRAMA

Variable de entrada. Es una variable del sistema tal que una modificacin de su magnitud o condicin puede alterar el estado del sistema. Variable de salida. Es una variable del sistema cuya magnitud o condicin se mide. Perturbacin. Es una seal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se le denomina interna, mientras que una perturbacin externa se genera fuera del sistema y constituye una entrada. Sistema de control. Es un conjunto de dispositivos que actan juntos para lograr un objetivo de control. En todo sistema de controlo automtico lo constituye dos elementos componentes: 1.- El sistema de control 2.- Planta o proceso DIAGRAMA

Objetivo de la ingeniera de control. El objetivo de la ingeniera de control es controlar, regular o mandar, etc., variables tales como: presin, velocidad, desplazamiento, etc.

DIAGRAMA

1.-Sistema de control. Se define como un dispositivo que mide el valor de una cantidad o condicin variable y que opera para corregir o limitar la desviacin de este valor medido con referencia a un valor previamente seleccionado. 2.-Planta. Es un sistema controlado. Es donde se utiliza la variable a controlar.

-Tipos de control

-Analgicos (continuos) -Digitales (discretos)

DIAGRAMA

-Clasificacin de los sistemas Segn el nmero de entradas y salidas delo sistema, se denomina: 1.-De un a entrad y una salida (SISO) Single input- Single output DIAGRAMA 2.-De mltiples entradas y mltiples salidas (MIMO) Mltiple input-Mltiple output DIAGRAMA DIAGRAMA

Clasificacin segn la ecuacin del modelo matemtico que define el sistema se denomina: -Lineal. Es un sistema lineal si la ec. Diferencial que lo define es lineal.

-No lineal. Es un sistema no lineal si la ec. Diferencial que lo define no es lineal. Las seales o variables de los sistemas dinmicos son funcin del tiempo y de acuerdo con ello estos sistemas son: -Tiempo Continuo. -Tiempo Discreto.

SDC-Sistemas De control: -Lazo abierto -Lazo cerrado (realimentados)

Lazo abierto.- es aquel donde no existe correccin alguna de la seal de salida despus de tener presente la seal de entrada. La salida ni se mide ni se realimenta para ser comparado con la seal de entrada. Su representacin por medio de diagramas a bloques es la siguiente: DIAGRAMA

Caracterstica de los sistemas de lazo abierto. Este tipo de sistemas son sencillos y econmicos, la salida depende del criterio y estimacin del ser humano, no hay problemas de estabilidad.

Ejemplo:
DAGRAMA

Sistema de control de Lazo cerrado.- En contraste con un SDC de lazo abierto, el sistema de control de lazo cerrado utiliza una medicin adicional de la salida real (realimentacin) con el objetivo de comparar esta con la respuesta deseada de salida y usa la diferencia de ambas para el medio de control. Su representacin por diagrama de bloques es la siguiente:

DIAGRAMA

Caracterstica. Este tipo de sistemas son ms complejos, es posible lograr la exactitud de control requerida, sin embargo este tipo de sistemas tiende a ser inestable por la tendencia a sobre corregir errores. Controlador.- Es el que se encarga de comparar la salida con la entrada y generar una seal de salida proporcional a la diferencia de ambas. Normalmente el comparador forma parte del controlador. Actuador.- Es el que se encarga de corregir las variables de salida, estos elementos forman parte de la etapa de potencia, por ejemplo vlvulas, motores, bombas, etc.

Planta.- Es donde se utiliza la variable a controlar. Elementos de medicin.- Estn formados por el elemento primario y el elemento secundario. El elemento primario, corresponde a una parte de los elementos de medicin que censan la energa del medio controlado para producir un efecto en respuesta al cambio en el valor de la variable a controlar. El elemento secundario, recibe la seal de salida del elemento primario y la convierte en una seal apropiada para ser comparada en el sistema de control. Puede ser utilizado para transmitir la magnitud de la variable controlada o slo para indicarla.

Ejemplo 1.-

DIAGRAMA

Ejemplo 2.Se tiene un refrigerador, transportar los siguientes elementos a un diagrama de bloques de lazo cerrado. Se tiene un ajuste de temperatura temperatura deseada, un termostato para compara las temperaturas y generar el error, as como un motor compresor.

DIAGRAMA

-Efectos de la realimentacin. 1.- Las ventajas de un sistema de control de lazo cerrado implican costos de aplicacin. El costo de la realimentacin se manifiesta primero en el aumento de los componentes y la complejidad del sistema. Con la realimentacin se suman los elementos de medicin (sensores) que frecuentemente es un componente muy caro en un sistema de control. Debemos de considerar que el sensor introduce ruido e imprecisiones en el sistema. 2.- El segundo costo de la realimentacin es la prdida de ganancia. Para ser claro lo mencionado anteriormente, lo analizaremos con un slo bloque: DIAGRAMA La reduccin de la ganancia es que es exactamente el factor que reduce la sensibilidad del sistema frente a

variaciones y perturbaciones de los parmetros. Generalmente hay ganancia de potencia y podemos emplearla para implementar el control de la respuesta del sistema. El ltimo costo de la realimentacin es la inclusin de la posibilidad de inestabilidad. El sistema de control de lazo abierto es estable, el de lazo cerrado puede no serlo siempre. -Representacin de los sistemas de control por medio de Diagrama de Bloques Los sistemas fsicos que comprenden los sistemas de nivel automtico se representan matemticamente mediante un conjunto de ecuaciones diferenciales, ya que estos sistemas son dinmicos.

Como se mencion al inicio del curso, es necesario representar el modelo matemtico de los sistemas dinmicos por medios diagramticos. En este curso veremos la representacin por diagramas de bloques y diagramas de flujo de seal (biogramas). La representacin por medio de diagramas de bloques, predomina en la ingeniera de control, por medio de estos podemos ver la relacin causa-ruido, efecto de las variables de inters del modelo matemtico. Los diagramas de bloques constan de bloques operacionales y unidireccionales que representan la funcin de transferencia de las variables de inters. A continuacin mostraremos los elementos bsicos de los diagramas de bloques y las transformaciones elementales para la reduccin de los mismos.

DIAGRAMA

Ejemplo:
Obtener la funcin de transferencia del siguiente diagrama a bloques.

DIAGRAMA TRANSFORMACIN DIAGRAMA ORIGINAL DIAGRAMA EQUIVALENTE

1.- Reduccin de bloques en cascada. 2.- Reduccin de bloques en paralelo. 3.- Movimiento de un punto de suma anterior a un bloque. 4.- Movimiento de un punto de separacin posterior a un bloque. 5.- Movimiento de un punto de separacin anterior a un bloque. 6.- Movimiento de un punto de suma posterior a un bloque. 7.- Eliminacin de una red de alimentacin.

Ejercicio:
-Sistemas de tiempo Continuo o Analgico: Son los sistemas que procesan seales de tiempo continuo analgicos. DIAGRAMA

-Sistemas de tiempo Discreto Digitales: DIAGRAMA

A continuacin mostraremos la representacin por medio de diagramas a bloques de un sistema de control digital.

DIAGRAMA

Procesador digital.- Realiza el algoritmo de control. Recibe, procesa y entrega seales digitales. S/H: Sampler and Holder (Muestreo y retencin).- Convierte la seal analgica (t) en una seal de datos muestreados*k(t) y extrapola la seal muestreada en cierto tiempo. A/D: Analogic to digital converse (Conversor Analgico Digital). Convierte una seal analgica en una digital, realiza el proceso de codificacin normalmente el S/H es parte integral del convertidor analgico digital. La conversin analgica digital significa tomar registros a intervalos discretos regulares de seales consideradas variables de forma continua en el tiempo (representables por #R) dichos valores discretos llamados muestras conforman una sucesin cuyo dominio son los no enteros y su codominio son los reales (fraccionarios). Por ejemplo: Si se considera una funcin f(t) continua, las muestras de la funcin tomados a intervalos regulares de tiempo T empezando con t=0 forman la sucesin en no relaes (fraccionarios). DIAGRAMA f(nT): f(0), f(T), f(2T), f(3T), , f(nT)

-Representacin de Sistemas discretos mediante diagrama de bloques Es de importancia introducir los conceptos de la representacin de los sistemas en tiempo discreto mediante diagramas a bloque, debido a que puede de alguna forma simplificar la tarea de implementacin de dichos sistemas en esquemas de computacin. Nodo derivador de seal: DIAGRAMA Sumador.- Se muestra un sistema que realiza la suma de dos seales X1(n) y X2(n) para formar otra secuencia (en suma) denotada por Y(n) (salida). Observe que no es necesario almacenar ninguna de la secuencias para realizar la suma. Escalado.- Consiste simplemente en aplicar un factor de escala a la entrada X(n). DIAGRAMA

Multiplicador.- Multiplicacin de dos seales, X1(n) y X2(n) para formar otra secuencia (en producto), que se denota en la figura siguiente: DIAGRAMA Retardador de seal.- Es un sistema especial que retrasa una posicin a la seal que pasa por l. La figura siguiente muestra este sistema, donde la seal de entrada es X(n) y la salida es X( ). La muestra X( ) se almacena en memoria en el instante ( ) y se extrae de la memoria en el instante (n). por lo tanto el bloque bsico si tiene memoria. DIAGRAMA Adelantador de seal.- Al contrario que el retardador de seal, el adelantador se seal adelanta una muestra a la entrada X(n) en el tiempo para producir X( ). El operador Z se usa para denotar el avance de una muestra en el tiempo. A continuacin se presentan la implementacin en bloques de algunos sistemas en tiempo discreto que son ampliamente utilizados ene l procesamiento de seales discretas.

DIFERENCIADOR. DIAGRAMA MULTIPLICADOR POR TIEMPO. DIAGRAMA ESPEJO. DIAGRAMA MODULADOR. DIAGRAMA Utilizando los bloques bsicos obtenga el diagrama a bloques del sistema discreto, dada la siguiente relacin de entrada-salida.

Ejemplo. Y(n)=
DIAGRAMA

Y(

)+

X(n) + X(

Ejemplo.
DIAGRAMA

Y(n)= CoX(n) + C1 X(

) + C2 X(

Ejemplo. Y(n)=

X(

) )+

Y(

) + Y(

) + Y(

*Pequea resea:

-Reogramas. DIAGRAMA -Definiciones fundamentales de reogramas.

-Nodo. Nos representa una variable del sistema. Sde indica por medio de:

(un punto).

-Rama. Representa la relacin causa y/o efecto entre 2 variables. Se indica por medio de una lnea dirigida que va desde el nodo causa hasta el nodo efecto. DIAGRAMA -Transmisin de una rama. Es el valor de una rama. Indica la operacin que se realiza al nodo causa para obtener el nodo efecto. DIAGRAMA -Nodo Fuente. Es un nodo del cual emergen todas las ramas conectadas a l. DIAGRAMA -Nodo Pozo. Es un nodo del cual no emerge ninguna de las ramas conectadas a l. DIAGRAMA -Nodo Combinado. Es el nodo en el cual entran y salen ramas. DIAGRAMA -Reograma. Es un grupo de nodos interconectados por rams que representan un conjunto de relaciones lineales. DIAGRAMA -Reduccion de reogramas:

*Absorcion de nodos *Aplicacin de Mason-Fury Frmula de Mason: (s) =

C (s)= seal de salida. R (s)= seal de entrada. N= nmero de trayectorias diferentes entre r(s) y c(s). Mi= la ganancia de la iesinma trayectoria. i= es el cofactor de la trayectoria Mi. = es igual al determinante del reograma.

-Trayectoria.- es aquella que une al nodo de entrada con el nodo de salida. Esta formada por una sucesin de ramas conectadas una despus de la otra, sin contravenir el sentido de las flechas y sin pasar mas de una vez por un mismo nodo. DIAGRAMA -Ganancia De La Trayectoria.- Es el producto de la transmisin de las ramas. DIAGRAMA -Bucle.- Es una trayectoria cerrada que se origina y termina en el mismo nodo. En la que ningn nodo aparece ms de dos veces por ciclo. DIAGRAMA Es igual a 1 menos la sumatoria de la ganancia de los bucles tomados de uno en uno, mas la sumatoria del producto de la ganancia de los bucles tomados de dos en dos que no se toquen (todas las combinaciones posibles) menos la sumatoria del producto de la ganancia de los bucles tomados de tres en tres que no se toquen (todas las combinaciones posibles). i= es igual al determinante del sistema donde la ganancia del bucle que toque la isima trayectoria se hace cero.

Ejemplo. Obtener la funcin de transferencia aplicando la ley de Mason para el siguiente reograma:
DIAGRAMA

CONROLADORES.
DIAGRAMA X= Desviacin error

P= Punto de ajuste Y= seal de elemento final de control E= Variable Controlada

El controlador constituye el elemento fundamental en un sistema de control, ya que condiciona la accin del elemento actuador en funcin del error obtenido. La forma en que el controlador genera la seal de control se denomina Accin de Control. Algunas de estas acciones se conocen como acciones bsicas, mientras que otras pueden presentar combinaciones de las acciones bsicas. ACCIONES BASICAS Proporcional (P) Integral (I) Derivativo (D) COMBINACION DE ACCIONES BASICAS Proporcional-Integral (PI) Proporcional-Derivativo (PD) Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

-Simbologa de los distintos tipos de Controladores:

INTEGRAL

DERIVATIVO

PROPORCIONAL

PROPORCIONAL-INTEGRAL

PORPORCIONAL-DERIVATIVO

PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO -Controlador de accin proporcional. En este controlador la seal de accionamiento es proporcional a la seal de error del sistema. Si la seal de error es muy grande, el valor de la variable controlada es grande, y si la seal de error del sistema es pequea, el valor de la variable controlada es pequea. Es el ms simple de todos los tipos de control y consiste simplemente en amplificar la seal de error antes de aplicarla en la planta. La funcin de transferencia de este tipo de control se reduce a una variable real denominada Kp que determinan el nivel de amplificacin del elemento final de control. Llamando a y como la seal de salida del controlador y X(t) a la seal de error (entrada del controlador). Y(t) = Kp X(t) PASANDO A LAPLACE Y(s) = KpX(s) Donde la funcin de transferencia del Controlador ser:

Tericamente en este tipo de controlador, si la seal de error es 0 la salida del controlador tambin ser 0. La respuesta, en teora es instantnea con lo cual el tiempo no interviene en el control. Sin embargo, en la practica esto no es as, de forma que si la variacin de la seal de entrada es muy rpida, el controlador no puede seguir dicha variacin y seguir una trayectoria exponencial hasta encontrar la salida deseada.

Teniendo en cuenta la respuesta real de un controlador proporcional, se tiene los siguientes parmetros: Bp= Banda Proporcional Kp= Ganancia Proporcional K'= Valor de la salida que proporciona el controlador cuando el error es 0%. Normalmente se le da un valor de 50%, que indica que el elemento final de control ( Actuador) se encuentra a la mitad de su carrera. La relacin entre estos parmetros nos da la siguiente ecuacin: Y= KpX(t) + K' Y= donde: X(t)= (P-E)

X(t) + 50%
P= Punto de Ajuste

E= Variable Controlada

Si la ganancia proporcional es demasiado elevada, el controlador provoca grandes cambios en el elemento actuado frente a ligeras desviaciones de la variable controlada. Si la ganancia proporcional es demasiado pequea, la respuesta del controlador ser demasiado dbil y producir una regulacin no satisfactoria. Una propiedad importante del controlador proporcional es que como resultado de la rgida relacin entre la seal de error del sistema y la variable controlada siempre queda alguna seal d error del sistema. La forma de corregir este error es mediante un mejor ajuste de la ganancia del sistema o mediante el uso de otro controlador distinto. -Controlador de accin Integral .

En un controlador integral, la seal de salida del mismo varia en funcin de la desviacin y del tiempo en que se mantiene la misma. Esto implica que mientras que en la seal proporcional no influa el tiempo, sino que la salida nicamente variaba en funcin de las modificaciones de la seal de error, en este tipo de control la accin varia segn la desviacin de la salida y el tiempo durante en que esta desviacin se mantiene. La salida de este controlador es: Y(t)= Ki Analizando el sistema en el dominio de Laplace nos queda: Y(s)=

X(s)

La Funcin de Transferencia es:

La respuesta, del bloque de control integral ante una seal de tipo escaln es:

La pendiente de la rampa de accion integral es Ki, lo que implica que la velocidad de respuesta del control depender del valor de Ki. El porblema principal del controlador integral radica en que la respuesta inicial es muy lenta y hasta pasado un tiempo el controlador no empieza a ser efectivo. Sin embargo elimina el error remante que tena el control proporcional.

-Controlador de Accin Proporcional e Integral. (PI) En la practica no existen controladores que tengan slo accin integral sino que lleva combinado una accin proporcional. Estas dos acciones se complementan. La primera en actuar es la accin proporcional (instantneamente) mientras que la integral acta durante un intervalo de tiempo. As y por medio de la accin integral se elimina la desviacin remanente del control proporcional. La salida del controlador proporcional integral responde a la ecuacin: Y(t)= KpX(t) + Ki Y(t)= KpX(t) +

Ki=

Donde Kp y Ti son parmetros ajustables del sistema. A Ti se le denomina tiempo Integral y controla la accin integral del sistema, mientras que Kp controla ambas. Si Ti es muy grande la pendiente de la rampa, corresponde al efecto integral ser pequea y por lo tanto el efecto de esta accin es suave y viceversa. Analizando el sistema en el dominio de Laplace nos queda: Y(s)= Kp X(s) +

X(s) )

Y(s)= Kp x(s) (1 +
La F.T. ser:

)
DIAGRAMA A BLOQUES:

Como se observa en la figura, la respuesta del controlador proporcional integral es la suma de las respuestas de un controlador proporcional y uno integral. Lo que proporciona una respuesta instantnea al producirse la correspondiente seal de error provocada por el control porporcional y un posterior control integral que se encargar de extinguir totalmente la seal de error.

-Controlador de Accin Proporcional y Derivativo. Esta accin al igual que la integral no se emplea sola, sino que va unida a la accin proporcional (PD). En el control proporcional y derivativo la salida responde a la siguiente ecuacin: Y(t)= Kp x(t) + Kd Y(t)= Kp x(t) + Kp Td x(t)

x(t)

Kd= KpTd
Donde Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td se le denomina tiempo derivativo de adelanto y controla la accin derivativa del sistema (es una medida de la rapidez con que compensa un controlador proporcional derivativo un cambio en la variable controlada, comparado con un controlador proporcional puro) mientras que Kp controla ambas acciones. Analizando el sistema en el dominio de Laplace: Y(s)= Kp x(s) + Kp TdS x(s) Y(s)= Kp x(s) [1+ TdS] F.T.= Controlador

= Kp + [1+ TdS]

En este tipo de controladores debemos tener en cuenta que la derivada de una constante es cero y por tanto en estos casos el control derivativo no ejerce ningn efecto. Por tanto, el anlisis de este controlador ante una seal de error de tipo escaln, NO TIENE SENTIDO y por ello, se ha representado la salida del controlador en funcin de una seal de entrada en forma de rampa unitaria:

Como se observa en al figura anterior, la respuesta del sistema del controlador se anticipa a la propia seal de error, de ah que al tiempo Td se le denomine Tiempo de anticipo o adelanto. Este tipo de controlador se utiliza en sistemas que deben actuar muy rpidamente, puesto que la salida est en continuo cambio. Al incorporar a un controlador proporcional las caractersticas de un control derivativo. Se mejora sustancialmente la velocidad de respuesta del sistema.

-Controlador de Accin Proporcional-Integral-Derivativo. Aprovecha las caractersticas de los 3 controladores anteriores, de forma, que si la seal de error vara lentamente en el tiempo, predomina la accin proporcional e integral, y si la seal de error vara rpidamente, predomina la accin derivativa. Tiene la ventaja de tener una respuesta ms rpida y una inmediata compensacin de la seal de error en el caso de cambios o perturbaciones. La salida del controlador viene dado por la siguiente ecuacin: Y(t)= Kp x(t) + Ki Y(t)= Kp x(t) +

+ Kd

x(t) x(t)

+ KpTd

Y(s)=Kp x(s) [1+ TdS +

= Kp + [1+ TdS +

Ki=

Kd= KpTi

-ESTABILIDAD
-Estabilidad de los sistemas lineales.

Una caracterstica muy importante del funcionamiento transitorio de un sistema es la estabilidad del mismo. Un sistema estable se define como aquel que tiene una respuesta limitada, es decir, se dice que el sistema es estable si estando sujeto a una entrada o perturbacin limitada, su respuesta es de magnitud tambin limitada.

En trminos de sistemas lineales el requisito de estabilidad puede definirse en funcin de la localizacin de las races de la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia de lazo cerrado. DIAGRAMA F.T. =

Denominador de la F.T. de lazo cerrado S (s+3) (s+5) = 0 Ecuacin Caracterstica Las races de la ec. Caracterstica se llaman Polos y se identifican con X.

Estas races son las que determinan la estabilidad del Sistema

Las races del numerador se llaman Ceros y se identifican con DIAGRAMA

-Criterio de Routh . P(s)= P(s)= n + + + +

+6 +3 +6s+2= 0

S(s+4)(s+6)=0 Ec. Caracterstica S(

*NOTA: Se utilizan pivotessucesivamente. El criterio de Routh establece que la condicin necesaria es suficiente para que un sistema sea estable es que no debe existir ningn cambio de signo en los coeficientes de la 1 columna de la tabla de routh. El criterio de Routh, adems de la estabilidad nos dice: el nmero de races con parte real positiva, que es igual al nmero de cambios de signo en la 1 columna del arreglo. -CASO No. 1.Ningn elemento en la 1 columna es CERO.

Ejemplo:
P(s)=

1.- Como observamos, por tener cambios de signo en la 1 columna el sistema es inestable. 2.- Tenemos dos races con parte real positiva ya que tenemos dos cambios de signo.

-CASO No. 2.Ceros en la 1 columna con algunos elementos de la fila que contiene un cero diferentes de cero. Si nicamente un elemento del arreglo es cero, este puede reemplazarse por un nmero positivo (psilon) que se hace aproximar a cero.

Ejemplo:

P(s)=

-CASO No. 3.Ceros en la 1 columna y los otros elementos de la fila que contienen al cero son tambin cero. Este caso ocurre cuando todos los elementos de una fila son cero o cuando la fila est constituida por un solo elemento que es cero. Esta condicin se presenta cuando la ecuacin caracterstica contiene races que se localizan simtricamente respecto al origen del plano complejo S.

(S+) (S-) (S+jw) (S-jw)

*Nota. Se igualan a cero y se despejan. Como se observa toda una fila es cero, entonces para continuar con la tabla de Routh se utiliza un polinomio auxiliar que procede inmediatamente a la fila que es cero.

Ejemplo:
P(s)=

P(a)= P'(a)=

-50= (S+1)(S-1)(S+Sj)(S-5J)

-Lugar geomtrico de Races. En el proyecto de sistemas de control, frecuentemente es necesario investigar el comportamiento de un sistema cuando uno mas parmetros del mismo varan entre unos limites dados. Como se vio en el tema anterior la ecuacin caracterstica desempea un papel fundamental en el comportamiento dinmico de los sistemas de control, un problema importante en la teora de los sistemas de control es el estudio de las trayectorias de las races de la ecuacin caracterstica cuando varan un determinado parmetro del sistema (lugar geomtrico de races). Para el lugar geomtrico de races se definen las siguientes categoras: A) L.G.R. B) L.G.R. C) Contorno de las races 0 Cuando varan mas de un parmetro

DIAGRAMAS

Sea la ecuacin caracterstica: 1 + F(s)= 0(1)

1 + Kp(s)= 0(2) Factorizando P(s) y escribiendo el parmetro en forma de Polos y Ceros. 1+k

(3)

1+K Indicando la ecuacin (3) de otra forma trenemos: + K

.(4)

Cuando K=0 las races de la ecuacin caracterstica son simplemente los Polos de P(s). Cuando K==>0 las races de la ecuacin caracterstica son los ceros de P(s). Por lo mencionado anteriormente el lugar geomtrico de las races principian los polos de P(s) y termina en los ceros de P(s) a medida que K aumenta desde cero hasta infinito. El lugar geomtrico de las races en el eje real siempre est en una seccin del eje real a la izquierda de un nmero impar dado por la suma de plos y ceros.

Ejercicio.
1+

Obtener el lugar geomtrico de races de la siguiente ecuacin caracteristica:

0 => F.T. lazo abierto

DIAGRAMAS

1+

=0 Ec. Caracterstica

S(s+4) + 2K (2+ 2)=0 Ec. Caracterstica

S1= -(2+K) S2=-(2+K) K=0 0 -4 K=1.5 K=3 -1 -1.3 -6 -8.6

S1 S0

GRAFICA Estas sucesiones del lugar geomtrico de races se dirigen hacia los ceros en el infinito a lo largo de asntotas, a medida que K se aproxima a infinito. Estas asntotas lineales se centran en un punto del eje real dado por: =

Np= No. de polos Nz= No. ceros

A=
Q= 0, 1, 2,, (np-nz-1)

-Estabilidad en sistemas discretos.

-La estabilidad de un sistema de control muestreado esta asegurada si se cumple que las races de la ecuacin caracterstica 1+ GH( Z )= 0 estn en el interior del circulo unidad en el plano Z. -El estudio de la estabilidad se va a hacer usando tcnicas que eviten el clculo de las races de la ecuacin caracterstica. -Criterio de Joury. Se maneja la ecuacin caracterstica directamente en Z, esto es: P (Z)= Es un mtodo anlogo al del criterio de Routh- Hurwitz. Se trata de construir un areglo (el arreglo de joury) y analizarlo. En donde los coeficientes coeficientes . son reales y es positivo es posible construir el arreglo de Joury de P(s) a partir de los

-Arreglo de Joury:

FILA 1 2 3 4 5 6 : :

. . . . . . . . . . . .

. . . .. .. .. .. .. .. .. .. ..

: :

: :

: :

Cada lnea par contiene los mismos coeficientes que la lnea inmediatamente anterior pero en el orden inverso. Los elementos de las lneas impares se constituyen as:

Es decir, el primer elemento de una fila impar se calcula como el determinante de la matriz construida, tomando de las dos lneas inmediatamente anteriores, la primera y la ultima columna; el segundo elemento de forma similar pero con la primera y la penltima columna; el tercero por la primera y la antepenltima. Dado que el ultimo elemento seria el determinante de la matriz formada con dos columnas iguales (la primera dos veces) este valor ser siempre cero y por tanto no se escribe en el arreglo (se ha eliminado). Ejemplo: Determinar si el sistema es estable aplicando el sistema de Jourey. P(s)= 1+ 2Z+ 3

Las condiciones necesarias y suficientes para que P(s) tenga todas sus races en el interior del circulo de plano Z son: P(1) > 0 P(-1) {

<
>

>
:

> *Los anteriores son n-1 restricciones

Por lo que P(s) tiene todas sus races en el interior del circulo unitario. Las races de P(s) son: GRAFICA