EJERCICIO ANGULOS DE EULER (zxz)

A un rgido solido con un punto fijo se le aplican 3 rotaciones sucesivas segn los ngulos
eulerianos , y . cada uno de dichos ngulos es igual a /2

a) determinar la matriz de transformacin T
b) determinar ngulo de rotacin equivalente
c) determinar ecuacin vectorial del eje de rotacin L
d) determinar ecuacin secular y sus 3 races 1, 2 y 3
e) determinar el desplazamiento de las siguientes partculas L, M, N

DESARROLLO
a)










Como sabemos, las rotaciones se hacen con respecto a los ejes Z, X' y finalmente Z' por
la convencin ZXZ.





X, Y, Z sistema inercial (fijo)
x1, x2 , x3 sistema mvil






L
0
50
100
|

\
|
|
|

:=
M
50
50
50
|

\
|
|
|

:=
N
50
0
50
|

\
|
|
|

:=


En el dibujo se aprecia la primera rotacin respecto al eje Z, en este caso =90



Ahora con la figura resultante de la primera rotacin sigue la segunda con respecto al eje
x2, recordar que las rotaciones se van realizando a partir de los nuevos ejes ya rotados
Con un =90


Finalmente se realiza una tercera rotacin ahora con respecto al eje z3 resultado de la
rotacin anterior, como se muestra en la figura, con un =90

Cada rotacin puede ser escrita como 3 ecuaciones que se transforman en una matriz de
rotacin total, un tensor de rotacin.

Para la primera rotacin sera as



donde esta claro que i,j y k son versores tongo, i tongo, j tongo y k tongo. de mdulo 1
por ello






as, la matriz de la primera rotacin es esa. Saltndonos los pasos sencillos para las otras
2 rotaciones quedan las siguientes matrices



y con la tercera rotacin en el nuevo eje Z2







estas 3 matrices, se resumen en















X1 X cos ( ) i Ysin ( ) j + Y1 X sin ( ) i Ycos ( ) j + Z1 Z k
X1
Y1
Z1
|

\
|
|
|

cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
0
0
0
1
|

\
|
|
|

X
Y
Z
|

\
|
|
|

X2
Y2
Z2
|

\
|
|
|

1
0
0
0
cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
|

\
|
|
|

X1
Y1
Z1
|

\
|
|
|

1
0
0
0
cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
|

\
|
|
|

cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
0
0
0
1
|

\
|
|
|

X
Y
Z
|

\
|
|
|

(
(
(

X3
Y3
Z3
|

\
|
|
|

cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
0
0
0
1
|

\
|
|
|

X2
Y2
Z2
|

\
|
|
|

X3
Y3
Z3
|

\
|
|
|

cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
0
0
0
1
|

\
|
|
|

1
0
0
0
cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
|

\
|
|
|

cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
0
0
0
1
|

\
|
|
|

X
Y
Z
|

\
|
|
|

cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
0
0
0
1
|

\
|
|
|

1
0
0
0
cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
|

\
|
|
|

cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
0
0
0
1
|

\
|
|
|

(
(
(

cos ( ) cos ( ) cos ( ) sin ( ) sin ( )

cos ( ) sin ( ) cos ( ) cos ( ) sin ( )
sin ( ) sin ( )
cos ( ) sin ( ) cos ( ) cos ( ) sin ( ) +
cos ( ) cos ( ) cos ( ) sin ( ) sin ( )
cos ( ) sin ( )
sin ( ) sin ( )
cos ( ) sin ( )
cos ( )
|

\
|
|
|

As se determina la MATRIZ DE TRANSFORMACION O TOTAL DE ROTACIN, donde

cada uno de los trminos de la matriz corresponde al coseno director entre los ejes
inerciales y los ejes mviles

y si tenemos los siguientes ngulos







esa es la matriz de rotacin, si la multiplicamos por algn punto del sistema inicial
coordenado, el resultado ser ese punto en su posicin final una vez efectuadas las 3
rotaciones.

C) determinar la recta L sobre la cual se ejerce una sola rotacin equivalente, esto quiere
decir que existe una recta L que se mantiene fija y a partir de esa se realiza una sola
rotacin equivalente que resume las 3 rotaciones antes mencionadas



Se entiende que la primera matriz es la de rotacin que esta
rotando al vector, as, no cambia ni su direccin ni sentido
(LLAMADO TEOREMA DE EULER)


Se pasa restando al otro lado






Se obtiene as un sistema homogneo de ecuaciones




Siempre existe un =1 que de hecho debe ser reemplazado
en esta ecuacin, (aplicable en ngulos de Euler)

2
:=

2
:=

2
:=
R
cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
0
0
0
1
|

\
|
|
|

1
0
0
0
cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
|

\
|
|
|

cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
0
0
0
1
|

\
|
|
|

0
0
1
0
1
0
1
0
0
|

\
|
|
|

:=
0
0
1
0
1
0
1
0
0
|

\
|
|
|

X
L
Y
L
Z
L
|

\
|
|
|
|

X
L
Y
L
Z
L
|

\
|
|
|
|

0
0
1
0
1
0
1
0
0
|

\
|
|
|

X
L
Y
L
Z
L
|

\
|
|
|
|

0
0
0
|

\
|
|
|

0
0
1
0
1
0
1
0
0
|

\
|
|
|

X
L
Y
L
Z
L
|

\
|
|
|
|

Z
L
X
L

Y
L
1 + ( )
X
L
Z
L

(
(
(
(

Z
L
X
L
0
Y
L
1 + ( ) 0
X
L
Z
L
0
Se tiene entonces:


Se tiene entonces que ZL=XL , YL=0


Ecs paramtrica del eje de rotacin L: XL=t, YL=0, ZL=t

Este es un vector, o mejor dicho una recta paramtrica que cumple, que al ser rotada da
la misma direccin y magnitud


As se comprueba que al aplicar la matriz de rotacin a un punto dentro de esta recta no varia

LA trasa corresponde a la suma de la diagonal de la matriz
t11+t22+t33

ANGULO DE ROTACION EQUIVALENTE
Esto quiere decir q si la figura se gira sobre la recta L (fija) antes determinada en un
ngulo de 180 se tiene el mismo efecto realizado por las 3 rotaciones








i y k son i tongo y k tongo
por ejemplo

B) para el ngulo equivalente esta la siguiente ecuacin


asi


Z
L
X
L
0
Y
L
2 0
X
L
Z
L
0
X
L
Y
L
Z
L
|

\
|
|
|
|

t
0
t
|

\
|
|
|

r t ( ) t i t k +
0
0
1
0
1
0
1
0
0
|

\
|
|
|

4
0
4
|

\
|
|
|

4
0
4
|

\
|
|
|

=
trasa
0
0
1
0
1
0
1
0
0
|

\
|
|
|

1 2 cos ( ) +
1 1 2cos ( ) + 180
:=
D)











Ahora multiplicando la matriz de rotacin por el punto L inicial nos entrega el punto L final

X
Y
Z

Lo mismo para M Y N






Si se dan cuenta como N pertenece al eje de rotacin L
calculado anteriormente no varia



POSICION INICIAL
en verdad son 1,-1,-1

para la ecuacin secular y sus 3 races


asi



0
0
1
0
1
0
1
0
0
|

\
|
|
|

2

3
1 +
0
0
1
0
1
0
1
0
0
|

\
|
|
|

0

2

3
1 + 0 solve ,
1
1
|

\
|
|

1
1 :=
2
1 :=
3
1 :=
0
0
1
0
1
0
1
0
0
|

\
|
|
|

0
50
100
|

\
|
|
|

100
50
0
|

\
|
|
|

=
0
0
1
0
1
0
1
0
0
|

\
|
|
|

50
50
50
|

\
|
|
|

50
50
50
|

\
|
|
|

=
0
0
1
0
1
0
1
0
0
|

\
|
|
|

50
0
50
|

\
|
|
|

50
0
50
|

\
|
|
|

=
POSICION FINAL

En AZUL se aprecia el eje de rotacin de la figura