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20/03/2011

Realimentao Linear de Variveis de Estado Parte 1


Controle de Sistemas II Renato Dourado Maia FACIT
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Controle por Realimentao de Estado


H trs tcnicas bsicas de projeto de sistemas de controle por realimentao:
1. 2. 3.

Lugar das Razes; Resposta em Freqncia; Realimentao de Estados

Embora existam muitos pontos de equivalncia entre as trs tcnicas de projeto, o emprego de modelos por realimentao de estados tem ampliado seu campo de aplicao, visto que permite tratar sistemas no domnio do tempo, alm de permitir, com certo grau de restrio, que o sistema seja no-linear, variante no tempo, e MIMO.
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Controle por Realimentao de Estado


H cinco passos a serem considerados:
1.

Projeto do controlador como se todos os estados estivessem disponveis para uso na implementao da lei de controle: realimentao de ordem completa. Introduo do conceito de observador de ordem completa, que fornece estimativas dos estados a partir das variveis de sada monitoradas. Utilizao do observador do item (2) na implementao do controlador do item (1), com as estimativas empregadas no lugar dos estados.
3

2.

3.

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Controle por Realimentao de Estado


4.

Introduo do conceito de observadores de ordem reduzida. Introduo de comandos externos de referncia.

5.

Veremos inicialmente o passo 1 e 5. Posteriormente, caso seja possvel, veremos os demais passos.

Projeto de um Controlador por RLVE

Lei de Controle: r=0 problema de regulao


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Projeto de um Controlador por RLVE

Objetivo da lei de controle: determinar o posicionamento de plos do sistema em malha fechada que permita atender, da melhor forma possvel, um elenco de requisitos de resposta transitria.

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Projeto de um Controlador por RLVE


Considerando o problema de regulao:

A determinao dos n elementos de K vai se dar de modo a alocar arbitrariamente os n plos do sistema em malha fechada, caso o sistema dinmico seja controlvel.
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Projeto de um Controlador por RLVE


Considerando r = 0 e D = 0, podemos descrever o sistema dinmico em malha fechada na forma:

Equao caracterstica:

Projeto de um Controlador por RLVE


Assumindo uma posio desejada para os plos:

Os elementos de K so obtidos pelo simples casamento dos coeficientes Mtodo dos Coeficientes Indeterminados. Convm lembrar que o sistema obtido ter soluo apenas se o sistema for controlvel.

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Projeto de um Controlador por RLVE


Exemplo 1: dado um oscilador no-amortecido, com freqncia natural wn = w0, determinar os ganhos de realimentao de estado de modo a conduzir o sistema ao amortecimento crtico, com os dois plos em -2w0 + j0.

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Projeto de um Controlador por RLVE


Descrio por Espao de Estado:

Polinmio Caracterstico Desejado:

Polinmio Caracterstico com Realimentao de Estado:

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Projeto de um Controlador por RLVE


Casamento dos Coeficientes:

Ganho de Realimentao de Estado:

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Frmula de Bass-Gura
Polinmio Caracterstico Desejado:

Polinmio Caracterstico do Sistema:

Clculo do Ganho:

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Exerccios
Exerccio 1: refazer o exemplo 1 utilizando a frmula de Bass-Gura. Exerccio 2: considere o sistema definido pelo seguinte diagrama de blocos:

A. B.

Obter o modelo de estados. Utilizando a frmula de Bass-Gura e o mtodo dos coeficientes indeterminados, determinar o ganho de realimentao de estado para alocar os plos em -1 + j.
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Exerccios
Exerccio 2: Matriz de Controlabilidade

Polinmio Caracterstico

Polinmio Caracterstico Desejado


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Exerccios
Exerccio 2:

Clculo do Ganho:

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Frmula de Ackermann
A Frmula de Ackermann no necessita do conhecimento explcito do polinmio caracterstico da malha aberta. Polinmio Caracterstico Desejado:

Clculo do Ganho:

C a matriz de controlabilidade e (A) o polinmio caracterstico avaliado para a matriz A (s = A).


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Frmula de Ackermann
Exemplo: exerccio 2

Polinmio Caracterstico Desejado

MATLAB: place.m; acker.m; polyvalm.m ...


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Regulao x Acompanhamento de Sinais


Sistemas que incluem controladores podem ser divididos em duas categorias: sistemas reguladores, onde o sinal de referncia constante, incluindo o zero, e sistemas de controle ou acompanhamento de sinais, onde o sinal de referncia varivel. No problema do acompanhamento de sinais, a sada y(t) especificada para seguir a referncia r(t) 0. Quando r(t) = R 0, onde R uma constante, o problema do acompanhamento de r(t) um problema de regulao. O acompanhamento de uma referncia r(t) noconstante mais complicado, tipicamente chamado de problema de servomecanismo, ou problema de controle.
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Sistemas Reguladores
J vimos como alocar os plos da malha fechada, por meio do clculo do ganho K, garantindo caracterstica dinmicas desejadas. Mas como ser que esse compensador por realimentao de estados atua no momento de seguir um comando de referncia (entrada r) ? Para um bom desempenho no acompanhamento de uma referncia, deseja-se que: y(t) r(t), medida que t
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Sistemas Reguladores
Teorema do Valor Final:

lim y (t ) = lim sY ( s)
s 0

Ento, deseja-se que:

sY ( s ) sR ( s ) medida que s 0

Y ( s) =1 R ( s ) s 0

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Sistemas Reguladores
Consideremos o seguinte exemplo: x =

1 1 1 x + 0u 1 2

det( sI A) = ( s 1)( s 2) = s 2 3s + 1 = 0 Sistema Instvel...


Posicionar os plos em s = -5 e s = -6. Utilizando um dos mtodos estudados: K = [14 57]. Malha Fechada: x = (A BK )x + B r

y = Cx
1

FT

Y (s) s + 13 56 1 = C (sI (A BK ))1 B = [1 0] R( s ) 1 s 2 0 s2 = 2 s + 11s + 30


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Sistemas Reguladores
Referncia r(t) em Degrau Unitrio:

Y (s) s2 = R( s ) s 2 + 11s + 30

Y (s) 2 = 1! R ( s ) s 0 30

A resposta ao degrau no satisfatria... Para solucionar esse problema, uma alternativa multiplicar a entrada de referncia r(t) por um ganho, de modo que:

u = r Kx u = Nr Kx
onde N uma pr-compensao para ajustar a funo de transferncia.
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Sistemas Reguladores
Considerando-se a pr-compensao, tem-se o sistema em malha fechada com realimentao de estados:

x = (A BK )x + B ( N ) r ,
N = 15

y = Cx

Y (s) = C (sI (A BK ))1 B ( N ) R ( s)

FT

Y (s) s + 13 56 1 s2 = [1 0] ( 15) (15) = 2 R( s ) 1 s 2 0 s + 11s + 30

Para r(t) degrau, y(t) 1 medida que t , como desejado.


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Sistemas Reguladores
Resposta ao Degrau Unitrio sem Ajuste:

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Sistemas Reguladores
Resposta ao Degrau Unitrio com Ajuste:

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Acompanhamento Robusto
O acompanhamento alcanado pela pr-compensao de malha direta no robusto a incertezas no modelo do processo e/ou distrbios. Para atingir o acompanhamento robusto do sinal de entrada desejado, deve ser adicionada uma ao integral realimentao, de forma que o erro (t) = r(t) y(t) aproxime-se de 0 medida que t . Nesse caso, o acompanhamento do sinal de entrada ser preservado mesmo frente a incertezas moderadas no modelo do processo e a sinais de distrbio de entrada e/ou sada constantes.

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Acompanhamento Robusto

Falaremos sobre isso posteriormente, caso seja possvel...

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Alocao de Plos
Que critrios utilizar para alocar os plos da malha fechada?

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Alocao de Plos
Um critrio que pode ser utilizado posicionar os plos dominantes de acordo com especificaes de resposta transitria, de modo que os plos dominantes sejam razes de: s 2 + 2 n s + n 2 = 0 Os demais plos devem ser posicionados de forma a terem uma resposta transitria mais rpida do que o comportamento dominante, ou seja, os demais plos devem ficar mais afastados do eixo imaginrio. Deve-se tomar cuidado ao se posicionar os plos muito para a esquerda no plano-s, pois isso exige mais do sinal de controle.
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Alocao de Plos
Um outro critrio adotado consiste na escolha dos plos de malha fechada de forma que o sistema se comporte como um outro sistema-modelo, que tenha um desempenho similar ao que se deseja atingir. Nesse caso, a localizao dos plos seria igual dos plos do sistema-modelo. Algumas opes:
Sistemas polinomiais de Bessel de ordem k. Minimizao do Critrio ITAE. Controle timo Regulador Linear Quadrtico
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Sistemas Polinomiais de Bessel

Se for desejado um ts diferente de 1 segundo, basta dividir os plos dados pelo valor de ts.
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Sistemas Polinomiais de Bessel

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Sistemas Polinomiais de Bessel


Procedimento para um sistema de ordem n:
1. 2. 3. 4.

Determinar o tempo de assentamento desejado, ts. Determinar os plos utilizando a tabela. Dividir os plos por ts. Determinar o polinmio caracterstico desejado e, utilizando a frmula de Ackermann, por exemplo, determinar os ganhos de realimentao. Simular para verificar o desempenho e o esforo de controle.

5.

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Sistemas Polinomiais de Bessel


Exemplo: G ( s ) =

1 s ( s + 4)( s + 1)

Malha fechada

Deseja-se um tempo de assentamento de 2 segundos. Equao Caracterstica: Plos:

s( s + 4)( s + 1) = s 3 + 5s 2 + 4 s = 0

5.0093 2 = 2.5047 e (3.9668 3.7845i) 2 = 1.9834 1.8922i

Polinmio Caracterstico Desejado:

( s + 2.5047)( s + 1.9834 1.8922i )( s + 1.9834 + 1.8922i )


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Minimizao do Critrio ITAE

Os plos obtidos pelo mtodo ITAE costumam ser menos amortecidos, e a resposta ao degrau apresenta algum sobre-sinal, mas tempos de subida menores do que o mtodo do polinmio de Bessel.

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Minimizao do Critrio ITAE

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Regulador Linear Quadrtico


Tanto os sistemas polinomiais de Bessel, como a minimizao do ITAE, no consideram o esforo de controle. O Regulador Linear Quadrtico - LQR - seleciona plos de malha fechada de forma a haver um balano entre os erros do sistema e o esforo de controle. No entanto, no trivial relacionar a resposta transitria desejada com a funo de custo JLQR.

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