Semana 1 - Clase 2 10/03/09 Tema 1: Algebra Vectorial

Componentes, coordenadas y cosenos directores

1. Bases, componentes y coordenadas
La formulaci on de las leyes fsicas debe hacerse en termino de cantidades vectoriales
(tensoriales). Esto independiza su formulacion de un sistema particular de coordenadas, pe-
ro llegado el momento de calcular valores y utilizar estas leyes, es mucho m as conveniente
referirla a un sistema de coordenadas particularmente adaptado a la geometra del problema.
En ese caso la ecuaci on vectorial se convertir a en tantas ecuaciones como componentes (refe-
ridas al sistema de coordenadas utilizado) tenga los vectores en ese sistema de coordenadas
Tal y como mencionamos anteriormente tres vectores no coplanares cualesquiera son
linealmente independientes y constituyen una base para el espacio tridimensional. Deno-
minaremos, de ahora en adelante estos vectores base {w
1
, w
2
, w
3
} y por ser linealmente
independientes podremos expresar cualquier vector a como una combinacion lineal unica.
Con los vectores base {w
1
, w
2
, w
3
} podemos construir un sistema (oblicuo en general)
de coordenadas al colocarlos con un mismo origen. Esto es
a =
1
w
1
+
2
w
2
+
3
w
3
donde las cantidades {
1
,
2
,
3
} son n umeros (no son escalares) que representan las compo-
nentes del vector a a lo largo de cada uno de los vectores base {w
1
, w
2
, w
3
} . N otese que por
costumbre (la cual ser a evidente m as adelante) etiquetamos estos n umeros con superndices
y la letra que identica el vector.
M as a un, cada punto P del espacio viene denido por un radiovector r (P)

OP que
une el origen de coordenadas con el punto P y se le asocian tres n umeros {x
1
, x
2
, x
3
} , los
cuales son las proyecciones a lo largo de cada uno de los ejes coordenados
_
0x
1
, 0x
2
, 0x
3
_
.
Los n umeros {x
1
, x
2
, x
3
} se denominaran componentes de r (P) en el sistema de referencia
{w
1
, w
2
, w
3
}.
Existe una familia de sistema de coordenadas en la cual sus vectores base son ortogona-
les (o mejor ortonormales), es decir los vectores base {e
1
, e
2
, e
3
} son perpendiculares entre
si. Tal y como mostraremos m as adelante, siempre se puede construir un sistema ortogonal
(ortonormal) {e
1
, e
2
, e
3
} a partir de una base generica de vectores linealmente indepen-
dientes {w
1
, w
2
, w
3
} . Cuando el sistema sea ortogonal sus componentes se denominaran
rectangulares. Dependiendo del signo del triple producto mixto el sistema de coordenadas
ser a dextr ogiro ((e
1
e
2
) e
3
> 0) o lev ogiro ((e
1
e
2
) e
3
< 0).
Es costumbre ancestral, por relaciones de dominaci on de los derechos sobre los izquier-
dos (en latn e italiano los zurdos son siniestros) utilizar la convencion dextr ogira donde el
producto: (e
1
e
2
) e
3
> 0, y en ese caso utilizamos el bien conocido conjunto de vectores
Hector Hern andez / Luis N u nez 1 Universidad de Los Andes, Merida
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unitarios {i, j, k} con lo cual desde siempre tenemos que
a = a
x
i + a
y
j + a
z
k y r (P) = x i + y j + z k.
De ahora en adelante representaremos este sistema de coordenadas ortonormal como
{i i
1
, j i
2
, k i
3
} para recordar que estamos en un sistema de coordenadas cartesianas
y utilizaremos los superndices 1, 2, 3 para indicar las componentes del vector.
a = a
1
i
1
+ a
2
i
2
+ a
3
i
3
y r (P) = x
1
i
1
+ x
2
i
2
+ x
3
i
3
.
Obviamente el modulo del vector se podra expresar con la utilizacion del Teorema de
Pit agoras
_
(a
1
)
2
+ (a
2
)
2
+ (a
3
)
2
= |a| y
_
(x
1
)
2
+ (x
2
)
2
+ (x
3
)
2
= |r (P)|
y la multiplicacion por un escalar
a =
_
a
1
i
1
+ a
2
i
2
+ a
3
i
3
_
=
_
a
1
_
i
1
+
_
a
2
_
i
2
+
_
a
3
_
i
3
|a| =
_
(a
1
)
2
+ (a
2
)
2
+ (a
3
)
2
Igualmente un vector unitario
a =
a
|a|
=
a
1
i
1
+ a
2
i
2
+ a
3
i
3
_
(a
1
)
2
+ (a
2
)
2
+ (a
3
)
2
con lo cual todo vector
a = |a| a =
_
(a
1
)
2
+ (a
2
)
2
+ (a
3
)
2
a .
2. Cosenos directores
Podemos construir tres tri angulos rect angulos con el radiovector R(P) como hipotenusa
de cada uno de ellos. Los angulos que forma el radiovector R(P) con cada uno de los ejes
coordenados {x, y, z} son {, , } respectivamente, con lo cual
R
x
= |R| cos R
y
= |R| cos y R
z
= |R| cos cos
2
+ cos
2
+ cos
2
= 1
pero ademas
a =
a
|a|
= cos i + cos j + cos k
3. Algebra vectorial y coordenadas
Es posible reescribir el algebra vectorial mediante operaciones referidas a las coordenadas,
como se muestra a continuacion.
Hector Hern andez / Luis N u nez 2 Universidad de Los Andes, Merida
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3.1. Suma y resta de vectores
La suma ser a representada por
a +b =
_
a
1
i
1
+ a
2
i
2
+ a
3
i
3
_
+
_
b
1
i
1
+ b
2
i
2
+ b
3
i
3
_
=
_
a
1
+ b
1
_
i
1
+
_
a
2
+ b
2
_
i
2
+
_
a
3
+ b
3
_
i
3
y obviamente, la resta
a b =
_
a
1
i
1
+ a
2
i
2
+ a
3
i
3
_

_
b
1
i
1
+ b
2
i
2
+ b
3
i
3
_
=
_
a
1
b
1
_
i
1
+
_
a
2
b
2
_
i
2
+
_
a
3
b
3
_
i
3
con lo cual la distancia entre dos puntos P y M ser a
d (P, M) = |(r (P) = a) (r (M) = b)| =
_
(a
1
b
1
)
2
+ (a
2
b
2
)
2
+ (a
3
b
3
)
2
3.2. Dependencia e independencia lineal
Ahora es facil estudiar la dependencia/independencia lineal en coordenadas. Otra vez,
tres vectores: a = a
1
i
1
+ a
2
i
2
+ a
3
i
3
; b = b
1
i
1
+ b
2
i
2
+ b
3
i
3
y c = c
1
i
1
+ c
2
i
2
+ c
3
i
3
, ser an
linealmente independientes si se cumple que
a + b + c = 0 = = = 0
Antes de proseguir en forma general, veamos algunos casos particulares
La base can onica i
1
= i (1, 0, 0) i
2
= j (0, 1, 0) i
3
= k (0, 0, 1). Estos vectores
son claramente linealmente independientes y por lo tanto constituyen un base
Los vectores e
1
= i (1, 0, 0) ; e
2
= i +j (1, 1, 0) ; e
3
= i +j +k (1, 1, 1).
Estos vectores no son linealmente independientes de manera obvia. Por lo tanto, veamos
lo siguiente
= 0
+ = 0
+ + = 0
_
_
_

_
_
_
= 0
= 0
= 0
con lo cual demostramos que son linealmente independientes y por lo tanto constituyen
una base para los vectores tridimensionales.
En general tendremos que
0 =
_
a
1
i
1
+ a
2
i
2
+ a
3
i
3
_
+
_
b
1
i
1
+ b
2
i
2
+ b
3
i
3
_
+
_
c
1
i
1
+ c
2
i
2
+ c
3
i
3
_

0 =
_
a
1
+ b
1
+ c
1
_
i
1
+
_
a
2
+ b
2
+ c
2
_
i
2
+
_
a
3
+ b
3
+ c
3
_
i
3

_
_
_
a
1
+ b
1
+ c
1
= 0
a
2
+ b
2
+ c
2
= 0
a
3
+ b
3
+ c
3
= 0
Hector Hern andez / Luis N u nez 3 Universidad de Los Andes, Merida
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Esto no es otra cosa que un sistema de 3 ecuaciones lineales con 3 inc ognitas {, , } y la
soluci on que estamos buscando = = = 0 se cumplira si

a
1
b
1
c
1
a
2
b
2
c
2
a
3
b
3
c
3

= a
1
_
b
2
c
3
b
3
c
2
_
+ a
2
_
b
3
c
1
b
1
c
3
_
+ a
3
_
b
1
c
2
b
2
c
1
_
= 0
3.3. Producto escalar
Representaremos el producto escalar de dos vectores en una base cartesiana como {i
1
, i
2
, i
3
},
que es base ortonormal:
a b =
_
a
1
i
1
+ a
2
i
2
+ a
3
i
3
_

_
b
1
i
1
+ b
2
i
2
+ b
3
i
3
_
= a
1
b
1
+ a
2
b
2
+ a
3
b
3
ya que por ser ortogonales
i
1
i
1
= i
2
i
2
= i
3
i
3
= 1 y
_
_
_
i
1
i
2
= i
2
i
1
= 0
i
1
i
3
= i
3
i
1
= 0
i
2
i
3
= i
3
i
2
= 0
Las propiedades del producto escalar en coordenadas cartesianas se comprueban f acilmente
El producto interno de un vector consigo mismo, siempre es positivo.
= a a = |a|
2
= (a
1
)
2
+ (a
2
)
2
+ (a
3
)
2
0
y
(a
1
)
2
+ (a
2
)
2
+ (a
3
)
2
= 0 a
1
= a
2
= a
3
= 0 a = 0
Adicionalmente |a| =

a a =
_
(a
1
)
2
+ (a
2
)
2
+ (a
3
)
2
El producto escalar es conmutativo
= a b = b a = a
1
b
1
+ a
2
b
2
+ a
3
b
3
= b
1
a
1
+ b
2
a
2
+ b
3
a
3
El producto escalar es distributivo:
a (b +c) =
_
a
1
i
1
+ a
2
i
2
+ a
3
i
3

__
b
1
+ c
1
_
i
1
+
_
b
2
+ c
2
_
i
2
+
_
b
3
+ c
3
_
i
2

por lo tanto:
a
1
_
b
1
+ c
1
_
+ a
2
_
b
2
+ c
2
_
+ a
3
_
b
3
+ c
3
_
=
_
a
1
b
1
+ a
1
c
1
_
+
_
a
2
b
2
+ a
2
c
2
_
+
_
a
3
b
3
+ a
3
c
3
_
=
_
a
1
b
1
+ a
2
b
2
+ a
3
b
3
_
+
_
a
1
c
1
+ a
2
c
2
+ a
3
c
3
_
= a b +a c
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La multiplicacion por un escalar.
|| (a b) = (a)b = a(b) =
_
a
1
_
b
1
+
_
a
2
_
b
2
+
_
a
3
_
b
3
= a
1
_
b
1
_
+a
2
_
b
2
_
+a
3
_
b
3
_
Desigualdad de Cauchy Schwarz.
a b = a
1
b
1
+ a
2
b
2
+ a
3
b
3

_
(a
1
)
2
+ (a
2
)
2
+ (a
3
)
2
_
(b
1
)
2
+ (b
2
)
2
+ (b
3
)
2
= |a| |b|
Diremos que dos vectores, no nulos son ortogonales (perpendiculares) si su producto
escalar es nulo. Esta armacion es inmediata
a b
a,b
=

2
a b = |a| |b| cos
a,b
= 0
Por lo cual
a
1
b
1
+a
2
b
2
+a
3
b
3
= |a| |b| cos
a,b
cos
a,b
=
a
1
b
1
+ a
2
b
2
+ a
3
b
3
_
(a
1
)
2
+ (a
2
)
2
+ (a
3
)
2
_
(b
1
)
2
+ (b
2
)
2
+ (b
3
)
2
de donde se deduce que dos vectores perpendiculares
ab 0 = a
1
b
1
+ a
2
b
2
+ a
3
b
3
3.4. Producto vectorial
De igual manera aprendimos
c = a b =
_
a
2
b
3
a
3
b
2
_
i
1
+
_
a
3
b
1
a
1
b
3
_
i
2
+
_
a
1
b
2
a
2
b
1
_
i
3
con lo cual lo podemos organizar como el determinante de la matriz
c = a b =

i
1
i
2
i
3
a
1
a
2
a
3
b
1
b
2
b
3

con lo cual
|c| =
_
(a
2
b
3
a
3
b
2
)
2
+ (a
3
b
1
a
1
b
3
)
2
+ (a
1
b
2
a
2
b
1
)
2
=
_
(a
1
)
2
+ (a
2
)
2
+ (a
3
)
2
_
(b
1
)
2
+ (b
2
)
2
+ (b
3
)
2
sen
a,b
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3.5. Triple producto mixto
Analicemos ahora el n umero (pseudoescalar) que proviene de la multiplicacion
V = c (a b) = |c| |a b| cos
c,ab
=

c
1
c
2
c
3
a
1
a
2
a
3
b
1
b
2
b
3

Este n umero representa del volumen del paraleleppedo cuyos lados quedan denidos por
a, b y c.
4. Algebra vectorial con ndices
4.1. Convenci on de Einstein
Antes de comenzar con la presentacion de este esquema de calculo cabe aclarar algunas
costumbres y convenciones con la notaci on de ndices
1. Los ndices repetidos (arriba y abajo) indicaran suma por los valores que tomen los
ndices. Las componentes de los vectores tendr an ndices arriba y los vectores base
abajo
a = a
1
i
1
+ a
2
i
2
+ a
3
i
3
=
3

m=1
a
m
i
m
a = a
m
i
m
2. Los ndices repetidos son mudos (no importa la letra que lo etiquete) y representan
suma. As
K
j
A
j
= K
m
A
m
= K
1
A
1
+K
2
A
2
+K
3
A
3
= B
3. Llamaremos contraccion cuando sumamos respecto a un par de ndices, vale decir

i
A
i
i
= A
1
1
+A
2
2
+A
3
3
= A
i
i
= A
1
1
+A
2
2
+A
3
3
4. Los ndices libres (aquellos que no est an sumados) indican el n umero de objetos dis-
ponibles y deben mantenerse. As
K
k
i
A
k
= B
i

_

_
K
1
1
A
1
+K
2
1
A
2
+K
3
1
A
3
= B
1
K
1
2
A
1
+K
2
2
A
2
+K
3
2
A
3
= B
2
K
1
1
A
1
+K
2
1
A
2
+K
3
1
A
3
= B
1
con lo cual K
k
i
A
k
= B
i
representan 3 ecuaciones y K
k
i
A
kj
= B
ij
representar a 9
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5. La delta de Kronecker
1

k
i
lleva un ndice arriba y uno abajo. Representa
k
i
= 1 si
i = k y es nula en los otros casos. Con esto
K
k
ij

i
k
= K
1
1j

1
1
..
=1
+K
1
2j
=0
..

2
1
+K
1
3j
=0
..

3
1
+K
2
1j
=0
..

1
2
+K
2
2j

2
2
..
=1
+K
2
3j
=0
..

3
2
+K
3
1j
=0
..

1
3
+K
3
2j
=0
..

2
3
+K
3
3j

3
3
..
=1
es decir
K
k
ij

i
k
= K
k
kj
= K
i
ij
= K
1
1j
+K
2
2j
+K
3
3j
6. Ademas de la delta de Kronecker introduciremos el smbolo de permutaci on de Levi-
Civita
2

ijk
para el caso de tres dimensiones, vale decir i, j, k = 1, 2, 3

ijk
=
ijk
=
_
_
_
+1 cuando {(1, 2, 3) ; (3, 1, 2) ; (2, 3, 1)} permutaci on cclica
1 cuando {(1, 3, 2) ; (3, 2, 1) ; (2, 1, 3)} permutaci on impar o anticclica
0 cuando i = j; i = k j = k
y quiere decir que es distinto de cero cuando todos los ndices son diferentes; 1 si
la permutaci on de ndices es cclicas (o par) y 1 si la permutacion es anticclica (o
impar). Con ello

ijk
a
j
b
k
=
_

111
a
1
b
1
+
112
a
1
b
2
+
113
a
1
b
3
+
121
a
2
b
1
+
122
a
2
b
2
+
123
a
2
b
3
+

131
a
3
b
1
+
132
a
3
b
2
+
133
a
3
b
3

211
a
1
b
1
+
212
a
1
b
2
+
213
a
1
b
3
+
221
a
2
b
1
+
222
a
2
b
2
+
223
a
2
b
3
+

231
a
3
b
1
+
232
a
3
b
2
+
233
a
3
b
3

311
a
1
b
1
+
312
a
1
b
2
+
313
a
1
b
3
+
321
a
2
b
1
+
322
a
2
b
2
+
323
a
2
b
3
+

331
a
3
b
1
+
332
a
3
b
2
+
333
a
3
b
3
con lo cual
c
i
=
ijk
a
j
b
k

_

_
c
1
=
123
a
2
b
3
+
132
a
3
b
2
= a
2
b
3
a
3
b
2
c
2
=
231
a
3
b
1
+
213
a
1
b
3
= a
3
b
1
a
1
b
3
c
3
=
312
a
1
b
2
+
321
a
2
b
1
= a
1
b
2
a
2
b
1
1
Leopold Kronecker (7 diciembre 1823 Legnica, Polonia; 29 diciembre 1891, Berlin, Alemania) Matematico
polaco con importantes contribuciones en teora de n umeros, funciones elpticas y algebra, as como la interre-
lacion estre estas disciplinas. Mas detalles http://www-history.mcs.st-andrews.ac.uk/Mathematicians/
Kronecker.html
2
Tullio Levi-Civita (1873 Padova, Veneto, 1941 Roma, Italia) Geometra italiano uno de los desarrolladores
del Calculo Tensorial que mas tarde sera utilizado, por Einstein y Weyl como el lenguaje de la Relatividad
General
Hector Hern andez / Luis N u nez 7 Universidad de Los Andes, Merida
Semana 1 - Clase 2 10/03/09 Tema 1: Algebra Vectorial
7. A continuacion enumeramos algunas propiedades de las deltas de Kronecker y de los
smbolos de permutacion de Levi-Civita las cuales le dejamos al lector su demostraci on.

j
j
= 3

jkm

ilm
=
i
j

l
k

i
k

l
j
=
i
j

l
k

l
j

i
k

jmn

imn
= 2
i
j
,

ijk

ijk
= 6.
4.2. Los vectores y los ndices
4.2.1. Sumas de vectores
De ese modo la suma de vectores sera expresada de la siguiente manera
a +b = a
i
i
i
+ b
i
i
i
=
_
a
i
+ b
i
_
i
i
= c
i
i
i
c
i
= a
i
+ b
i
con i = 1, 2, 3
4.2.2. Producto escalar
A partir da ahora y de forma equivalentemente, expresaremos el producto escalar en
termino de los ndices. De forma y manera que
a b = |a| |b| cos
ab
= a
i
b
i
con i = 1, 2, 3
4.2.3. Producto vectorial
En terminos de ndices, la componente i del producto vectorial se puede expresar como
(a b)
i
=
ijk
a
j
b
k
con i, j = 1, 2, 3
todas las particularidades de producto vectorial ahora descansan en las propiedades del
smbolo de Levy-Civita.
4.2.4. Triple producto mixto
Analicemos ahora el n umero (pseudoescalar) que proviene de la multiplicacion
V = c (a b) = |c| |a b| cos
c,ab
= c
i

ijk
a
j
b
k
=

c
1
c
2
c
3
a
1
a
2
a
3
b
1
b
2
b
3

Hector Hern andez / Luis N u nez 8 Universidad de Los Andes, Merida

Semana 1 - Clase 2 10/03/09 Tema 1: Algebra Vectorial
4.3. Un par de calculos ilustrativos
Mostremos tres casos de identidades vectoriales que pueden ser demostradas mediante la
utilizaci on de ndices.
1. a (b c) = (c a) b (a b) c
El resultado ser a un vector, por lo tanto
(a (b c))
i
=
ijk
a
j
(b c)
k
=
ijk
a
j

kmn
b
m
c
n
=
ijk

kmn
a
j
b
m
c
n
=
ijk

mnk
a
j
b
m
c
n
=
_

i
m

j
n

j
m

i
n
_
a
j
b
m
c
n
=
i
m

j
n
a
j
b
m
c
n

j
m

i
n
a
j
b
m
c
n
=
i
m
b
m

j
n
a
j
c
n

i
n
c
n

j
m
a
j
b
m
= b
i
a
n
c
n
..
(ca)
c
i
a
j
b
j
..
(ab)
(a (b c))
i
= b
i
(c a) c
i
(a b)
2. (a b) (c d) = (a c) (b d) (a d) (b c)
El lado derecho es un escalar, por lo tanto
(a b) (c d) = (a b)
l
(c d)
l
=
ljk
a
j
b
k

lmn
c
m
d
n
=
ljk

lmn
a
j
b
k
c
m
d
n
=
jkl

mnl
a
j
b
k
c
m
d
n
=
_

j
m

k
n

k
m

j
n
_
a
j
b
k
c
m
d
n
=
j
m

k
n
a
j
b
k
c
m
d
n

k
m

j
n
a
j
b
k
c
m
d
n
=
j
m
a
j
c
m
. .
(ac)

k
n
b
k
d
n
. .
(bd)

k
m
b
k
c
m
. .
(bc)

j
n
a
j
d
n
. .
(ad)
= (a c) (b d) (a d) (b c)
5. Escalares, pseudoescalares, vectores y pseudovecto-
res
La diferencia entre vectores polares y axiales proviene del siguiente comportamiento bajo
transformaciones de coordenadas y base. Un vector polar (normal, com un y corriente) queda
invariante bajo la siguiente transformacion
i
i
i
i
a
i
a
i
_
= a = a
i
i
i

_
a
i
_
(i
i
) = a
i
i
i
= a
Hector Hern andez / Luis N u nez 9 Universidad de Los Andes, Merida
Semana 1 - Clase 2 10/03/09 Tema 1: Algebra Vectorial
mientras que un pseudovector o vector axial cambia de signo cuando las componentes de los
vectores que la generan y sus vectores base
i
i
i
i
a
i
a
i
b
i
b
i
_
_
_
= c = a b
_

ijk
(a
j
) (b
k
)
_
(i
i
) = c
i
i
i
= c
es decir
a b =
_
a
2
b
3
a
3
b
2
_
i
1
+
_
a
3
b
1
a
1
b
3
_
i
2
+
_
a
1
b
2
a
y
b
1
_
i
3

=
__
a
2
_ _
b
3
_

_
a
3
_ _
b
2
_
(i
1
) +
__
a
3
_ _
b
1
_

_
a
1
_ _
b
3
_
(i
2
)
+
__
a
1
_ _
b
2
_

_
a
2
_ _
b
1
_
(i
3
)

(a b) =
__
a
2
b
3
a
3
b
2
_
i
1

_
a
3
b
1
a
1
b
3
_
i
2
+
_
a
1
b
2
a
2
b
1
_
i
3

Existen varias e importantes cantidades fsicas que vienen representadas por pseudovectores,
entre ellas mencionamos
Velocidad Angular v = r
Cantidad de Movimiento Angular L = r p
Torque = r F
Campo de Inducci on Magnetica
b
t
= E
Adicionalmente el volumen, V = c (a b) , como era de esperarse, no es invariante bajo
cambio del espacio
c
i
c
i
a
i
a
i
b
i
b
i
_
_
_
= V = c (a b) = c
i

ijk
a
j
b
k
(c
i
)
_

ijk
(a
j
) (b
k
)
_
= V
El volumen es un pseudoescalar mientras que los escalares son invariantes bajo esta trans-
formaci on
a
i
a
i
b
i
b
i
_
= w = a b = a
i
b
i

_
a
i
_
(b
i
) = w.
En general tambien tendremos multiplicacion entre algunos de estos objetos, con lo cual
construiremos otros objetos. Dejamos al lector demostrar la siguiente tabla de relaciones
vector vector = escalar
vector pseudovector = pseudoescalar
pseudovector pseudovector = escalar
vector vector = pseudovector
vector pseudovector = vector
pseudovector pseudovector = pseudovector
Hector Hern andez / Luis N u nez 10 Universidad de Los Andes, Merida