Repblica Bolivariana de Venezuela Ministerio del Poder Popular para la Educacin Superior Universidad del Zulia Facultad de Ingeniera

Escuela: Elctrica Prof. Ernesto Cornieles. Asignatura: Sistemas de control II

TAREA N 4

Realizado por: Br. Gabriela Villamizar C.I. 20.779.431

Maracaibo mayo de 2012

DESARROLLO 1. Dado el siguiente sistema de control:

C()

+0,2 -0,2 +0,2 -0,2

G(S)

Donde

( )

a. Utilizar un controlador de tipo retroalimentacin de estado. Seleccione los polos deseados del sistema de control para obtener la estabilidad.
Root Locus 1.5

Imaginary Axis (seconds-1)

1 System: G Gain: 0 Pole: -2 0.5 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/s): 2 0

System: G Gain: 0.132 Pole: -1.58 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/s): 1.58

-0.5

-1

-1.5 -2.5

-2

-1.5

-1 Real Axis (seconds )

-1

-0.5

0.5

Para lograr el objetivo planteado es necesario hacer uso de un comando de MATLAB llamado rlocus por medio del cual podremos observar los polos del sistema y poder seleccionar dos polos que con seguridad harn que el sistema sea estable, los polos seleccionados fuero P1= -2

Y P2= -1.58, como se muestra en la figura anterior, la cual es el resultado del uso del comando rlocus. A continuacin se muestra el comportamiento del sistema con los polos seleccionados.
Respuesta a un Escalon sin elemento No Lineal 1

0.5

5 6 7 T seal de control sin elemento no lineal

10

0.8 0.6 0.4 0.2 0

5 T

10

Luego de tenerlos polos seleccionados procedemos a incorporar el elemento no lineal con los valores designados en la asignacin con un valor para la saturacin de 0.2 el cual ocurre en el momento que Uc llega a un valor de 0.2.
respuesta a un escalon con elemento no lineal 1

0.5

5 6 7 T seal de control con elemento no lineal

10

0.2 0.15 0.1 0.05 0

5 T

10

En la figura anterior la grafica de color magenta representa la seal de control con el elemento no lineal, en esta se observa claramente el limite de saturacin. La respuesta del sistema esta representada por la grafica de color verde donde se observa que el comportamiento es ms suave debido al efecto de saturacin.

b. Utilizar un controlador del tipo PID. Seleccionar los polos para determinar los parmetros kp, kd, ki. El primer paso es hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema, lo cual haremos a continuacin. 2

( )

( +(

+ + 2 ( (

+ +

)(

) + ) 2 )( ) (0 + ) (0

( )

+ ) ) (0 + ) 2 ( + + ) +( ) (0 + ) + 2 ( + + ) (0 + ) + )+2 ( + + (0 + ) + ) + + + ) + + + +2 + + + ) + + ) +2 ) + ) +

( )

(0

( )

(0
( )

2 ( + + )+2 ( 2 ( + + )+2 ( +

(0
( )

0
( )

2 ( + +2 ( +2 +

( )

( + (2 +

Para el objetivo planteado se seleccionaran los polos P1=-1, P2=-5 y P3=-3, luego se procedi a comparar las ecuaciones para obtener los valores de k1, k2, y k3. ( + )( + )( + ) + +2 +

A continuacin se presentan los resultados de la comparacin de las ecuaciones. 2+ 2

La respuesta del sistema obtenida con los valores de k1, k2, y k3 hallados anteriormente se muestra a continuacin.

Respuesta a un Escalon sin elemento No Lineal 1.5

y
0.5 0 0

5 6 7 T seal de control sin elemento no lineal

10

6 4 2 0 -2

5 T

10

En la figura anterior, la grafica de color azul representa la respuesta del sistema a un escaln unitario para los polos seleccionados anteriormente, se observa que al sistema le lleva mas tiempo retornar a la referencia establecida, lo cual es debido a la accin del controlador.

respuesta a un escalon con elemento no lineal 1.5

y
0.5 0 0

5 6 7 T seal de control con elemento no lineal

10

0.3 0.2 0.1 0 -0.1

5 T

10

En la figura anterior se muestra la respuesta del sistema al incorporar el elemento no lineal de saturacin, se observa que al incorporar el elemento el principio de la grafica es un poco mas violento que sin el mismo, lo cual nos indica que al incorporar un elemento no lineal se hace mas difcil la tarea de controlar el sistema.

2. Dado el sistema de control siguiente:

C()

-0, -0,2

+0,2

U
+0,2 -0,2 0,

G(S)

Resolver el problema con G(s), ref=1 . Es importante destacar que ya que el sistema es el mismo la seleccin no se llevara a cabo simplemente se tomaran los polos seleccionados en el caso anterior, por esta razn los valores de kp, kd y ki hallados anteriormente sern los mismos para el PID de este caso.

a. Utilizar un controlador de tipo retroalimentacin de estado. Seleccione los polos deseados del sistema de control para obtener la estabilidad. Como se dijo anteriormente los polos seleccionados son los mismos que en el inciso 1.a, a continuacin se muestra la respuesta del sistema sin el elemento lineal.
respuesta a un escalon sin elemento no-lineal 1

0.5

5 6 7 8 T seal de control sin elemento no-lineal (Uc)

10

0.8 0.6 0.4 0.2 0

5 T

10

En la siguiente grafica se observara la respuesta del sistema con el elemento no lineal incorporado, se observa que el sistema tarda mas tiempo en llegar a la referencia y la seal de control presenta un pico bastante notable lo cual influye en el comportamiento antes descrito del sistema.
respuesta al escalon con elemento no-lineal 1

0.8

0.6
y

0.4

0.2

5 T

10

seal de control con elemento no-lineal (U) 0.2

0.15

0.1
u

0.05

-0.05

5 T

10

b. Utilizar un controlador del tipo PID. Seleccionar los polos para determinar los parmetros kp, kd, ki. Con los polos seleccionados en el inciso 1.b la respuesta al sistema sin incorporar un elemento no lineal es la siguiente.
respuesta a un escalon sin elemento no-lineal 1.5

y
0.5 0 0

5 6 7 8 T seal de control sin elemento no-lineal (Uc)

10

6 4 2 0 -2

5 T

10

A continuacin se muestra la respuesta al sistema con el controlador PID y el elemento lineal de zona muerta. Se observa que al sistema le lleva un poco mas de tiempo establecerse en la referencia. Con respecto a la seal de control se observa la zona muerta claramente y luego una zona de saturacin considerable lo cual se refleja en la respuesta del sistema.
respuesta al escalon con elemento no-lineal 1.5

1
y

0.5

5 6 7 8 T seal de control con elemento no-lineal (U)

10

0.3 0.2 0.1 0 -0.1

u

5 T

10