Control directo del torque para motores sncronos de imn permanente

Direct torque control for permanent magnet synchronous motors

M.C. Rafael Rodrguez Ponce

Universidad Autnoma de Quertaro rrodriguez@upgto.edu.mx

RESUMEN. En los ltimos aos los accionamientos elctricos para motores sncronos de imanes permanentes (PMSM, del ingls permanent magnet synchronous motor) se han convertido en un campo de investigacin sealado como uno de los ms importantes en el rea de electrnica de potencia, sistemas de control automtico y mquinas elctricas. Esto se debe a la importancia del PMSM en aplicaciones industriales de alta precisin. Aunque actualmente se utilizan varias metodologas para su control, existe todava una gran necesidad de mejorar su desempeo dinmico y su adaptibilidad a diferentes equipos. El control directo del torque (DTC, del ingls direct torque control) es una metodologa sencilla y fcil de implementar en tecnologas embebidas, el cual como su nombre lo indica, permite que el torque y el flujo magntico del estator sean controlados de manera desacoplada y directamente a travs del voltaje aplicado en las terminales del motor. Una de las mayores ventajas que presenta DTC sobre las dems metodologas, es su insensibilidad a los diferentes parmetros que pueden presentar este tipo de motores, convirtindolo en una opcin ideal para controladores de tipo universal.

Palabras Clave: Direct Torque Control (DTC), Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM), Field Oriented Control (FOC), control de torque, control de movimiento.

1.

Introduccin

El motor elctrico es una mquina que forma parte de nuestras vidas desde hace mucho tiempo. Los podemos encontrar en nuestros hogares, en las oficinas o en la industria en aplicaciones tales como bombas, ventiladores, refrigeradores, bandas transportadoras, centros de maquinado, robots y cualquier mquina que requiera convertir energa elctrica en un movimiento mecnico para llevar a cabo un trabajo. Inclusive ahora, con la crisis energtica que se vive en diferentes partes del mundo, han pasado a formar parte de automviles en donde han sustituido a los motores de combustin interna por un motor elctrico que funciona a partir de bateras especiales. Existen muchos y variados tipos de motores empezando por aquellos que funcionan a partir de corriente directa o de corriente alterna. Los de directa pueden o no tener escobillas, segn sea su aplicacin. En cuanto a los de alterna, existen motores que funcionan a partir de una sola fase (monofsicos) y aquellos que requieren de tres fases (trifsicos) para poder brindar una potencia ms elevada. En cuanto al tamao de los motores, existen algunos del tamao de una mosca hasta motores gigantescos de 60,000 caballos de potencia que son utilizados en los tneles de viento en fbricas de aviones.

Pero existe un motor que por su sencillez de construccin, su bajo costo y alta durabilidad ha sido el favorito por ms de 30 aos en diferentes aplicaciones y este es el motor de induccin o tambin llamado motor de jaula de ardilla. Este motor funciona a partir de corriente alterna, la cual crea un campo magntico rotatorio en la armadura o estator. En la parte central se encuentra el rotor, el cual es la parte giratoria del motor. Est se encuentra construida a manera de una jaula de ardilla y de aqu su nombre. A medida que el campo rotatorio pasa a travs de las barras de la jaula, se induce una corriente la cual a su vez, tambin crea un campo magntico que hace girar la jaula y trata de alcanzar el campo del estator. A pesar de su gran aplicacin, principalmente en el sector industrial, cuenta con el inconveniente de no ser muy eficiente cuando se encuentra sin carga y adems se encuentra limitado a bajas velocidades, ya que, a mayor velocidad experimenta una prdida de torque (Zhang y Zhu, 2011). Para aplicaciones donde se requiere una mayor eficiencia y velocidad y adems, una gran precisin y aceleracin, surgi el PMSM, el cual como su nombre lo dice, tiene imanes montados sobre el rotor, de manera que no necesita energa adicional para energizarlo.

2.

Motores sncronos de imn permanente

El PMSM es un motor cuya aplicacin se diversifica rpidamente, principalmente en las reas de robtica, maquinado, vehculos elctricos y tecnologa aeroespacial. Este motor genera una alta densidad de flujo a partir de imanes permanentes que se encuentran montados en el rotor y son estos los que tratan de seguir el campo giratorio generado por el estator. Es debido a los imanes que este motor entrega una potencia mayor que un motor de induccin del mismo tamao. Al inicio de su introduccin en la industria se utilizaban imanes de acero o de Aluminio, Nquel y Cobalto (Alnico) lo cual no permita un control adecuado en aplicaciones donde se requera una alta potencia y desempeo dinmico con una baja inercia. Pero con la introduccin de motores con imanes de Neodimio, Hierro y Boro ha sido posible obtener un motor con una mayor densidad de potencia y mayor eficiencia ya que no requiere una corriente adicional para magnetizar el rotor (Wilamowski e Irwin, 2011). 2.1. Construccin del motor PMSM El rotor del PMSM puede estar laminado al igual que los motores de induccin. Existen varias alternativas las cuales dependen de las caractersticas que se desean del motor. Por principio, los imanes pueden estar adheridos a la superficie del rotor, insertos en la superficie o pueden estar localizados internamente dentro del rotor en diferentes posiciones, algunas de las cuales se ilustran en Fig. 1.

Fig. 1. Configuraciones de imanes en el rotor del PMSM. Los rotores con imn superficial como el que se muestra en Fig. 1 (a), son los de construccin ms sencilla pero son usados principalmente para aplicaciones en las cuales no se requiere una alta velocidad, de lo contrario pueden llegar a desprenderse debido a la alta fuerza centrfuga que se ejerce sobre ellos a altas velocidades. Normalmente son utilizados en aplicaciones menores a 3000 RPM (Hanselman, 2003).

Existen tambin rotores en los cuales el imn se encuentra sobre la periferia del rotor pero inserto entre las laminillas como se muestra en Fig. 1 (b), lo cual provee una superficie cilndrica ms uniforme al rotor. Adems, con esta configuracin se logra una rigidez mecnica mayor que previene el desprendimiento a altas velocidades. La construccin ms comn es aquella donde el imn se encuentra en el interior del rotor dispuesto ya sea de manera radial, horizontal e inclusive en ngulo como se muestra en Fig. 1 (c), (d) y (e), respectivamente. Con el imn localizado en el interior se logra una mayor rigidez mecnica pero tambin se tiene el beneficio de contar con una concentracin de flujo magntico ms adecuada, siendo posible utilizar tcnicas de control con reduccin de campo magntico (field weakening control) para lograr velocidades de hasta 100,000 RPM, cosa que no es posible en otras configuraciones de rotor. En cuanto a la armadura o estator, el bobinado se encuentra dispuesto por polos al igual que en motores de induccin, pero en este caso, cuenta con la caracterstica de tener una disposicin senoidal, es decir, para un motor trifsico se tienen tres polos pero el embobinado de cada uno se encuentra de tal manera que en los extremos cuenta con un menor nmero de vueltas y conforme se avanza hacia el centro se incrementa las vueltas y as, al girar el rotor, pasa ms suavemente del campo de una bobina a la siguiente, logrando con esto un torque mas suave con una menor inercia. 2.2. Modelo matemtico del PMSM Para el PMSM, el modelo ms popular se describe en coordenadas sncronas con respecto al rotor, ya que todos los parmetros se vuelven constantes. Los componentes de la corriente (Id, Iq) y del flujo magntico (d, q) se encuentran dados por las siguientes expresiones (Amhad, 2011):

(1)

(2)

(3)

(4)

Donde: Rs Ld, Lq r Vd, Vq resistencia del rotor inductancia en eje d y eje q velocidad del rotor voltaje del estator en eje d y eje q flujo magntico del imn permanente

Adems, el torque electromagntico Te est dado por:

(5)

En donde P es el nmero de pares de polos que contiene el rotor. En un motor PMSM con los imanes montados en la superficie, Ld es igual a Lq. En este caso, la ecuacin del torque se puede reducir a:

(6)
Donde se puede ver que el torque depende directamente de la corriente Iq ya que el flujo magntico f del imn permanente es constante. As pues, haciendo cambios en la corriente, es posible lograr cambios inmediatos en el torque, permitiendo de esta manera una alta aceleracin y desaceleracin en el movimiento de dispositivos tales como brazos manipuladores industriales.

3.

Estrategias de control de motores

Hace poco ms de 40 aos, en 1971, el alemn Felix Blaschke present una publicacin acerca de control por orientacin de campo (FOC, del ingls Field Oriented Control) para motores de induccin y desde entonces se ha convertido en una de las estrategias de control ms populares para motores en la industria, incluyendo el PMSM. Trece aos ms tarde surgi una nueva tcnica para el control de torque que fue desarrollada y presentada por el japons Isao Takahashi con el nombre de DTC. Desde un principio, este nuevo mtodo de control fue caracterizado por su simplicidad, desempeo y robustez, en comparacin con FOC (Vas, 1998). Para llevar a cabo el control en motores, FOC requiere primeramente de tecnologa de procesamiento de alta velocidad ya que utiliza las transformaciones de coordenadas de Park y de Clarke, las cuales involucran una gran cantidad de clculos matemticos para su implementacin. Adems, depende de tres controladores PI (Proporcional Integral) para un funcionamiento adecuado, los cuales necesitan ser sintonizados muy precisamente para obtener el control deseado. Por ltimo, uno de los grandes inconvenientes de FOC es que presenta una gran sensibilidad a los parmetros del motor, de manera que si ya fue ajustado para un cierto motor y ste se cambia por otro, es necesario ajustarlo nuevamente para lograr un control satisfactorio. A diferencia de FOC, DTC no requiere ni de transformaciones de coordenadas ni de controladores PI para llevar a cabo el control del motor. Adems, de los diferentes parmetros del equipo, solamente es sensible a los cambios de la resistencia del estator. Esto lo convierte en un algoritmo de fcil implementacin en tarjetas de procesamiento de datos y permite controlar una amplia variedad de motores con parmetros y configuraciones diferentes (Sutikno, 2008). Ambas tcnicas tienen sus ventajas y desventajas cuando se comparan una con otra, pero ambas tienen el mismo objetivo, el cual consiste en desacoplar los vectores de corriente y de flujo del motor para despus reorientarlos de manera que se logre un control preciso del torque.

3.1. Funcionamiento de DTC en el PMSM Para llevarlo a cabo el control de un motor PMSM mediante DTC, primeramente se sensa la corriente en dos de las fases del motor, ia e ib y el voltaje del riel de corriente directa Vcd, as como la posicin actual de los vectores de voltaje Sa, Sb y Sc y se aplica al estimador del torque y el flujo, tal como se muestra en Fig. 2. El estado de conmutacin del inversor se actualiza en cada periodo de muestreo (Ts) y se mantiene en ese estado hasta que se registre un cambio en las salidas de los comparadores de histresis.

Fig. 2. Esquema bsico de DTC Primeramente, se hace una transformacin de las seales de voltaje y corriente de un dominio de tres ejes, a un dominio de dos ejes y . Para la corriente se utilizan (7) y (8): (7) (8) Para el clculo de los componentes y del voltaje, se utilizan (9) y (10): (9) (10) A partir de estos datos, es posible obtener los componentes de flujo magntico del estator y torque electromagntico. En su forma bsica, los componentes del flujo magntico se calculan utilizando: (11) (12) Y de aqu se obtiene el flujo total del estator s como:

(13) Y el ngulo de posicin del vector del flujo s es igual a: (14) Por ltimo, el torque electromagntico puede ser determinado con: (15) Una vez calculados los valores del torque y el flujo, se aplican a comparadores de histresis para posteriormente, junto con la informacin del ngulo de posicin del flujo, calcular los nuevos vectores de voltaje que se aplicarn al inversor, utilizando el diagrama de Fig. 3.

Fig. 3. Vectores de voltaje para DTC El plano de los vectores de voltaje se divide en 6 sectores de manera que cada vector de voltaje divide cada regin en dos partes iguales. En cada sector, se pueden seleccionar cuatro de los seis vectores diferentes a cero. Con todas las posibles combinaciones, se puede hacer una tabulacin de las conmutaciones (Tabla 2). La salida del comparador de histresis del torque se denota como , la salida del comparador de flujo se denota como y el sector de flujo se denota como .

Tabla 2. Conmutaciones posibles para un PMSM. , , =1 =1 =0 =1 =0 1 V2 V6 V3 V5 2 V3 V1 V4 V6 3 V4 V2 V5 V1 4 V5 V3 V6 V2 5 V6 V4 V1 V3 6 V1 V5 V2 V4

=0

3.2. Ventajas y desventajas de DTC Aun cuando la tcnica DTC presenta una gran simplicidad y buen control dinmico del motor PMSM, se encuentra lejos de ser una tcnica perfecta. sta presenta varias ventajas, as como desventajas cuando se compara contra FOC. Ambas son estrategias ideales para el control de motores de induccin o PMSM y depende de la aplicacin que se busca, para determinar la ms adecuada (Garca et al., 2011). No es posible afirmar a ciencia cierta, la superioridad de una contra la otra, ya que ambas son estrategias que han demostrado, a lo largo de los aos, su gran aplicacin en la industria. A continuacin se muestra una tabla con la comparacin de caractersticas entre ambos mtodos de control.

Tabla 2. Comparacin de caractersticas entre FOC y DTC FOC Ms lento Ms complejo Bajo rizo y distorsin Alta sensibilidad Si Si Si Si No Constante DTC Mucho ms rpido Ms sencillo Presenta un alto rizo y distorsin Baja sensibilidad No No No No Alto ruido a bajas velocidades Variable dependiendo del punto de operacin

Respuesta dinmica del torque Facilidad de implementacin Control a bajas velocidades Sensibilidad a parmetros del motor Requiere de transformacin de coordenadas Requiere de modulador PWM Requiere de controladores PI Requiere de transductor externo Ruido audible Frecuencia de conmutacin

4.

REFERENCIAS 1. 2. Amhad, M., 2011, Advances in Motor Torque Control, Rijeka, Croatia. Garcia, X., Zigmund, B., Terlizzi, P., Salvatore, L., 2011, Comparison Between FOC and DTC Strategies for Permanent Magnet Synchronous Machines. Advances in Electrical and Electronic Engineering. Hanselman, D., 2003, Brushless Permanent Magnet Motor Design (2 nd Edition), Maine, USA. Sutikno, T., 2008, The Preliminary Research of Improved DTC Scheme of High Performance PMSM Drives Based on FPGA; TELKOMNIKA Journal. Vas, P., 1998, Sensorless Vector and Direct Torque Control, New York, USA. Wilamowski, B., Irwin, J., 2011, Power Electronics and Motor Drives (2nd Edition), Florida, USA. Zhang, Y., Zhu, J., 2011, Direct Torque Control of Permanent Magnet Synchronous Motor with Reduced Torque Ripple and Conmutation Frequency, IEEE Transactions on Power Electronics, Volume: 26, Issue: 1.

3. 4. 5. 6. 7.