Apuntes de Intr. A Las Variedades Diferenciales

Apuntes de Introduccion a las Variedades Diferenciables
La Laguna, 1997
Angel Montesdeoca
CONTENIDO
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8
Variedades diferenciables. Subvariedades
De nicion de variedades diferenciables . . . . . . . . . Ejemplos de variedades diferenciables . . . . . . . . . . Propiedades topologicas de una variedad diferenciable Funciones y aplicaciones diferenciables . . . . . . . . . Espacio tangente y cotangente. Aplicaciones inducidas Rango de una aplicacion diferenciable . . . . . . . . . Subvariedades inmersas y embebidas o regulares . . . Grupos y subgrupos de Lie . . . . . . . . . . . . . . .
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1 5 9 12 15 28 30 42
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 2.10 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6
Tensores y formas diferenciales sobre una variedad
Tensores sobre espacios vectoriales reales . . . . . . . . Algebra tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Algebra exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tensores en un punto de una variedad . . . . . . . . . Fibrado tangente. Campos de vectores . . . . . . . . . Fibrado cotangente. 1{formas diferenciales . . . . . . Fibrado tensorial. Campos de tensores . . . . . . . . . Formas diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diferencial exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formas cerradas y exactas. Cohomolog a de De Rham . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
51 56 62 68 69 73 75 80 82 86
Sistemas diferenciales. Teorema de Frobenius

Curvas integrales y campos de vectores . . . . Grupo unipametrico de transformaciones . . . Derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistemas diferenciables. Variedades integrales Teorema de Frobenius . . . . . . . . . . . . . Segunda forma del Teorema de Frobenius . . i
93 96 100 105 109 114
93
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10 4.11 5.1 5.2 5.3 5.4
Integracion en variedades diferenciables
Variedades de Riemann . . . . . . . . . . . . . . . Variedades de Riemann como espacios metricos . . Particion de la unidad . . . . . . . . . . . . . . . . Orientacion de variedades . . . . . . . . . . . . . . Integracion en IRn . . . . . . . . . . . . . . . . . . Integracion sobre variedades diferenciables . . . . . Integracion en variedades de Riemann . . . . . . . Variedades con borde . . . . . . . . . . . . . . . . . Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teorema de Green y Teorema de la divergencia . . Aplicacion a los grupos cohomolog a de De Rham . Enfoque axiomatico . . . . . . . . Enfoque tensorial o clasico . . . . . Conexiones de nidas por caminos . Enfoque por brados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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117
117 118 118 120 126 128 132 134 136 140 142 146 148 156 160
Diferentes enfoques de conexiones lineales
143
Ejercicios Bibliograf a S mbolos Indice alfabetico
187 209 211 215
ii
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
Variedades diferenciables Subvariedades

1.1 De nicion de variedades diferenciables
Dado un espacio (conjunto), de nido por alguna condicion geometrica, topologica, anal tica, etc..., no siempre se puede establecer una correspondencia biun voca entre sus puntos y una serie de numeros, denominados coordenadas. En la mayor a de los casos nos tenemos que restringir a una parte de dicho espacio. Si ademas exigimos que esta biyeccion tenga propiedades topologicas, la di cultad de encontrarla se incrementa. Nos restringiremos a aquellos espacios topologicos a cuyos puntos le podemos asignar (localmente) un conjunto de numeros reales, de tal forma que esta correspondencia venga dada por un homeomor smo. Una variedad diferenciable, a \grosso modo", es un espacio topologico donde cada punto tiene un entorno que esta parametrizado de tal forma que la transformacion entre dos conjuntos de parametros esta dada por funciones diferenciables. Una funcion sobre un tal espacio topologico puede ser considerada localmente como una funcion de estos parametros. Por lo tanto, podemos de nir la diferenciabilidad de funciones y aplicaciones. Usando la idea de diferencial, podemos \linealizar" un entorno su cientemente peque~o de un punto sobre una variedad y considerar un n espacio tangente. A lo largo de este curso discutiremos los hechos basicos del calculo diferencial sobre una variedad diferenciable. Comencemos con una serie de de niciones que nos conduzcan al concepto de variedad diferenciable. De nicion 1.1 Sea U IRn un conjunto abierto del espacio eucl deo n{dimensional IRn y f : U ! IR una funcion valuada real. Se dice que f es diferenciable de clase C k sobre U , o simplemente que f es de clase C k (k entero no negativo) si existen las derivadas parciales
@ 1+ + n f (@r1 ) 1 (@rn )
( i 0; 1 + 1
+ n k)
1 Variedades diferenciables. Subvariedades y son funciones continuas en U . En particular, f es de clase C 0 si f es continua; y f es de clase C 1 si @f existen y son continuas las derivadas parciales @ri (siendo ri : IRn ! IR la i{esima proyeccion canonica (i=1,2,...,n)). Una aplicacion F : U ! IRn, se dice que es diferenciable de clase C k si cada una de sus funciones componentes, F i = ri F , i=1,2,...,n es de clase C k . Se dice que F es de clase C 1 si es de clase C k , para todo k 0. Y, nalmente, F es de clase C ! si es anal tica, es decir, si F puede ser expresada como una serie de Taylor convergente en un entorno de cada punto del dominio de de nicion.
De nicion 1.2 Una variedad topologica n{dimensional M es un espacio topologico
Hausdor (i.e. (separado o T2 ) si cualquier par de puntos distintos admiten entornos disjuntos), segundo contable (i.e.; con una base numerable de conjuntos abiertos) y localmente eucl deo (i.e.; tal que para cada punto x 2 M, existe un subconjunto abierto Ux entorno de x homeomorfo a un subconjunto abierto del espacio eucl deo IRn).
Nota 1.3 De esta condicion local no se deduce que el espacio topologico M sea
Hausdor , como contraejemplo ver el Ejercicio 4.
n bola de centro el origen y radio "; B0 ("). En efecto, dado cualquier 'x aplicando homeomor camente un conjunto abierto Ux conteniendo a x en un conjunto abierto n n n de IRn, sea " > 0 tal que B'x(x)(") 'x(Ux). Sea : B'x(x)(") ! B0 (") la traslacion por 'x(x). Entonces
Nota 1.4 Podemos, si deseamos, elegir el homeomor smo de la De nicion 1.2 como 'x : Ux ! 'x(Ux ), tal que 'x(x) = 0 y ademas que la imagen de 'x sea una
'x = e
n n aplica 'x 1(B'x (x)(")) homeomor camente en B0 ("). Tambien, podemos elegir, en vez de una bola, un entorno cubico centrado en el n origen y de lado ", C0 (").
'xj'x 1(B'x(x) (")) n
De nicion 1.5 Si ' : U ! '(U ) IRn es uno de los homeomor smos de la De ni-
cion 1.2, siendo U un abierto conexo, ' recibe el nombre de homeomor smo coordenado; U abierto coordenado; al par (U; ') se le denomina sistema coordenado o carta; cada aplicacion continua xi = ri ' se denomina funcion coordenada; y la n{upla (x1 ; x2 ; : : : ; xn ) se dice que es el sistema de funciones coordenadas asociado a la carta (U; ').
1.1 De nicion de variedades diferenciables

M .x Ux
n B (x) ()
x
IRn
. x(x)
x(Ux)
x-1(Bn(x) ())
x
Fig. 1.1: Entornos homeomorfos a bolas en IRn
distinta de la nocion de variedad diferenciable que nos interesa en este curso, veremos ejemplos de aquellos al dar los de variedades diferenciables.
Nota 1.6 A veces, la carta (U; ') se representa por (U; (x1 ; : : : ; xn )). Nota 1.7 Como la nocion de espacio localmente eucl deo es tan solo ligeramente
U = M:
De nicion 1.8 Un conjunto de cartas A = f (U ; ' ) 2 A g se denomina un S

atlas si veri ca
2A
De nicion 1.9 Una estructura diferenciable de clase C k (1 k

variedad topologica M de dimension n es una coleccion
1) sobre una
A = f (U ; ' )
1.
2Ag
de sistemas coordenados veri cando las tres condiciones siguientes:
SU
2A
=M
(A es un atlas de M )
2. 8( ; ) 2 A A, si U \ U 6= , la aplicacion
' ' 1 : ' (U \ U ) ! ' (U \ U )

es diferenciable de clase C k . (A atlas diferenciable ) 3. La coleccion A es maximal con respecto a la condicion 2; es decir: si (U; ') es un sistema de coordenadas tal que ' ' 1 y ' ' 1 son de clase C k para todo 2 A, entonces (U; ') 2 A.
1 Variedades diferenciables. Subvariedades
satisfaciendo a las condiciones 1 y 2 de la De nicion 1.9, entonces existe una unica estructura diferenciable maximal A conteniendo a A0. En efecto, basta considerar
Nota 1.10 Si A0 = f (U ; ' ) 2 A g es una coleccion de sistemas coordenados

A = (U; ')
U abierto; ' : U ! '(U ) homeomor smo; ' ' 1; ' ' 1 son de clase C k; 8(U ; ' ) 2 A0
Entonces, A contiene a A0, claramente satisface 1, cumple la condicion 2 (Ejercicio 2) y A es maximal por construccion. As , A de ne una estructura diferenciable sobre M conteniendo a A0. Evidentemente, A es la unica estructura maximal que contiene a A0.
M U (U) U IRn (U)
IRn
Fig. 1.2: Superposicion de entornos coordenados
De nicion 1.11 Una variedad diferenciable de clase C k y dimension n es un par
(M; A) formado por una variedad topologica M de dimension n y una estructura diferenciable A de clase C k sobre M.
En general, representamos la variedad diferenciable (M, A) simplemente por M, sobrentendiendo que cuando nos referimos a la \variedad diferenciable M" se considera sobre M una estructura diferenciable A. Para dar una estructura diferenciable sobre una variedad basta con dar un atlas diferenciable (es decir, una coleccion de sistemas coordenados veri cando las condiciones 1 y 2 de la de nicion), y este se buscara en general no necesariamente maximal sino lo mas peque~o posible. n Notese que un mismo conjunto puede ser dotado de estructuras diferenciables distintas (ver Ejemplo 1.22), por lo que se necesita dar una de nicion de \equivalencia" entre atlas de nidos sobre un mismo conjunto: De nicion 1.12 Dos atlas diferenciables sobre M son equivalentes si su union es tambien un atlas diferenciable sobre M.
1.2 Ejemplos de variedades diferenciables
un vector tangente de una forma elegante. La intencion no es adoptar las menos hipotesis posibles sino mas bien usar aquellos conceptos que aparecen, de un modo natural, en una situacion general. La restriccion no es demasiado drastica, como muestra el siguiente resultado, debido a Whitney(1): \Un atlas de clase C k; (k > 0) sobre una variedad paracompacta contiene un atlas de clase C 1." Sin embargo, si tenemos una variedad topologica (de clase C 0) no siempre admite una estructura diferenciable de clase C 1, como ha demostrado con su ejemplo Kervaire (2).
C 1. Esto se hace por comodidad, lo que nos permitira, entre otras ventajas, de nir
Centraremos nuestro estudio especialmente en las variedades y funciones de clase

Ejemplo 1.13 IRn es una variedad diferenciable de dimension n.
En efecto, basta tomar como A la estructura diferenciable maximal que contiene a A0 = f(IRn; 1IRn )g. Es decir, un atlas constituido por una sola carta formada por el abierto U = IRn y el homeomor smo coordenado ' = 1IRn , identidad en IRn :
Ejemplo 1.14 Si (M; A) es una variedad diferenciable de dimension n, todo abierto U M es de nuevo una variedad diferenciable de dimension n (variedad inducida) cuyo atlas viene dado por
AU = (U \ U; ' jU \U ) 8(U ; ' ) 2 A : En efecto, como los abiertos U recubren a M, V = U \ U son abiertos en U que lo recubren. Las aplicaciones = ' jU \U : V ! (U \ U ) = ' (U \ U ) 1 son diferenciables al ser son homeomor smos locales de U en IRn. Ademas, 1. las restricciones a ' (U \ U \ U ) de ' '
Ejemplo 1.15 Variedad producto

Sean (M; A) y (M0 ; A0 ) variedades diferenciables de dimensiones n y n0 , respectivamente. Entonces el espacio producto M M0 se puede dotar, de forma canonica, de una estructura de variedad diferenciable de dimension n + n0 , considerando para ello el atlas
A0 = (U
V ;'
) 8(U ; ' ) 2 A y 8(V ; ) 2 A0 :
Ejemplo 1.16 La esfera Sn = fx 2 IRn+1 kxk = (x1 )2 + + (xn+1 )2 = 1g es

una variedad diferenciable de dimension n.
(1) (2)
H. Whitney.- Geometric integration theory, Princeton, 1957. M. Kervaire.- A manifolds which does not admit any di erentiable structure. Comm. Math. Helv. 35(1961), pag 1{14.
Sus abiertos coordenados son los conjuntos Ukj = x 2 Sn ( 1)j xk > 0 (j = 0; 1; k = 1; 2; : : : ; n + 1) y los homeomor smos coordenados son n 'kj : Ukj ! B0 (1) = fx 2 IRn=kxk < 1g x 7! (x1 ; : : : ; xk 1 ; xk+1; : : : ; xn+1): Resulta facil demostrar que este atlas es diferenciable, pues la aplicacion n 'kj1 : B0 (1) ! Sn tiene la coordenada k{esima igual a (
0 11=2 X i 2A 1)j @1 (x ) ;
i6=k
n que es una funcion diferenciable en el sentido usual en B0 (1) y 'kj es la restriccion de una aplicacion diferenciable de IRn+1 en IRn. Ejemplo 1.17 El grupo lineal general GL(n; IR) admite una estructura diferenciable de dimension n2. GL(n; IR), conjunto de las matrices reales de orden n con determinante no nulo, 2 2 se identi ca de forma natural con un subconjunto de IRn ; as , si det: IRn ! IR es la aplicacion determinante: GL(n; IR) = det 1 (IR f0g) 2 y, como \det" es una funcion continua, GL(n; IR) se identi ca con un abierto de IRn . La estructura diferenciable en GL(n; IR) se obtiene ahora como en el Ejemplo 1.14. Ejemplo 1.18 El espacio proyectivo real Pn(IR) se puede dotar de estructura de variedad diferenciable de dimension n. El espacio proyectivo real Pn(IR) puede de nirse como el cociente de IRn+1 f0g por la relacion de equivalencia de proporcionalidad entre coordenadas homogeneas x1 ; : : : ; xn+1. Se puede tomar como funciones coordenadas, las funciones xi f i : Pn(IR) ! IR; (x1 ; : : : ; xn+1)] 7! x ; x 6= 0 (i; = 1; : : : ; n + 1) y por recubrimiento, los abiertos U = (x1 ; : : : ; xn+1)] x 6= 0 (su imagen rec proca por la proyeccion canonica son abiertos en IRn+1). El atlas diferenciable esta formado por A = f(U ; ' ) = 1; : : : ; n + 1g siendo los homeomor smos coordenados ' : ' = (f 1 ; : : : ; f 1 ; f +1 ; : : : ; f n+1 ):
Ejemplo 1.19 La banda de Moebius

Desde el punto de vista topologico, puede ser descrita identi cando un lado de un rectangulo en el plano con su opuesto, recorrido en sentido contrario, en la forma siguiente: 2
6
..........
?
Consideremos en IR2 , el rectangulo
R = f(x; y) 2 IR2 0 x 10; 0 < y < 2g
(x; y)
y en el de nimos la relacion de equivalencia 14 siguiente: Fig. 1.3: Banda de Moebius 8 x = x0 y = y0 0 < x < 10 0 < y < 2 < 0 ; y 0 ) () x = 0; x0 = 10 y = 2 y 0 0<y<2 (x : x = 10; x0 = 0 y = 2 y0 0<y<2 4 6 8 10
El conjunto M = R= con la topolog a cociente (considerando en R la topolog a inducida por el plano) es la banda de Moebius. Para de nir en M un atlas de clase C 1 procedemos como sigue: Sea p : R ! M e e la proyeccion canonica y U1; U2 abiertos de R dados por
e U2 = f(x; y) 2 R 0 x < 4; 6 < x 10; 0 < y < 2g e y sean Ui = p(Ui ); i = 1; 2, que son abiertos en M, como se comprueba inmediatamente. De nimos ahora '1 : U1 ! W1 IR2 e e '2 : U2 ! W2 IR2 e e
por
e U1 = f(x; y) 2 R 2 < x < 8; 0 < y < 2g
'1(x; y) = (x; y) e
'2(x; y) = e
(x; y) si 6 < x 10 (10 + x; 2 y) si 0 x < 4
Es claro que '1 y '2 son continuas y W1 y W2 son los abiertos de IR2 dados por e e
W1 = f(x; y) 2 IR2 2 < x < 8; 0 < y < 2g
W2 = f(x; y) 2 IR2 6 < x < 14; 0 < y < 2g: Como '1 y '2 son compatibles con la relacion de equivalencia en R, inducen las e e aplicaciones '1 : U1 ! W1 y '2 : U2 ! W2;
que se comprueba que son homeomor smos. Para ver que A0 = f(U1 ; '1); (U2 ; '2)g es un atlas de clase C 1 en M, basta comprobar que '2 '1 1 y '1 '2 1 son difeomor smos. En efecto, por ejemplo, el primero '2 '1 1 : '1(U1 \ U2 ) ! '2(U1 \ U2) esta dado por ) ('2 '1 1)(x; y) = (x; y+ x; 2 y) 6 < x < 8 0 < y < 2 (10 2<x<4 0<y<2 Ejemplo 1.20 Un espacio vectorial real E de dimension nita, tiene una estructura natural de variedad. En efecto, si fe1 ; : : : ; en g es una base de E, entonces los elementos de su base dual f 1 ; : : : ; n g de E son las funciones coordenadas de un sistema de coordenadas globales sobre E. Tal sistema de coordenadas determina una estructura diferenciable A sobre E. Esta estructura diferenciable es independiente de la base elegida, pues el cambio de coordenadas estara dado por una matriz de coe cientes constantes y no singular. Ejemplo 1.21 Sea f : IRn ! IR una funcion continua, su grafo f IRn+1 es una variedad n{dimensional. En f = f (x1 ; : : : ; xn; xn+1 ) xn+1 = f (x1 ; : : : ; xn ) g, consideramos un atlas constituido por una sola carta ' : U = f ! IRn , de nida como la proyeccion sobre las n primeras coordenadas: '(x1 ; : : : ; xn+1) = (x1 ; : : : ; xn). La aplicacion inversa ' 1 esta dada por ' 1(x1 ; : : : ; xn ) = (x1 ; : : : ; xn ; f (x1 ; : : : ; xn)) que es, evidentemente, continua. Ejemplo 1.22 Consideremos M1 = (IR; A1), donde el atlas A1 consta de la unica carta 1IR : IR ! IR, y la variedad M2 = (IR; A2 ), cuyo atlas esta formado por la carta ' : IR ! IR, de nida por '(x) = x3 . Entonces las variedades M1 y M2 son distintas ya que ' 1 no es de clase C 1 en el origen. No obstante, estas variedades no son esencialmente distintas, como veremos en el Ejemplo 1.39. Ejemplo 1.23 El espacio de las con guraciones en un sistema mecanico es una variedad diferenciable de dimension igual al numero de grados de libertad del sistema. 1. El espacio de con guracion de un pendulo plano es representado como los puntos de una circunferencia tomando como coordenada el angulo que el pendulo forma con una direccion ja. 2. El pendulo esferico, punto que dista una cantidad pre jada de un punto jo, tiene como espacio de con guracion una esfera.
1.3 Propiedades topologicas de una variedad diferenciable
3. El espacio de con guracion de un pendulo doble plano (resp. esferico) es S1 S1, es decir un toro (resp. S2 S2). 4. El espacio de con guracion de un solido con un punto jo es la variedad SO(3; IR) , constituida por las matrices ortogonales 3 3 con determinante igual a 1; las coordenadas que describen esta variedad son los angulos de Euler que determinan la posicion de una terna ortonormal respecto de otra. Se puede ver que SO(3; IR) es homeomorfo a la esfera S3 con los puntos diametralmente opuestos identi cados, que es el espacio proyectivo real de tres dimensiones P3(IR). 5. En toda la teor a f sica macroscopica el fenomeno fundamental es el \suceso", punto de una variedad de cuatro dimensiones, del espacio{tiempo: de las cuatro coordenadas, tres son intrepretadas como coordenadas espaciales y una como la coordenada temporal. Nota 1.24 Veremos mas ejemplos de variedades en los parrafos dedicados al estudio de subvariedades diferenciables. En especial, en el de subgrupos de Lie.

Comentaremos aqu algunas propiedades topologicas que posee una variedad diferenciable, las cuales son consecuencia inmediata de las hipotesis impuestas al espacio topologico subyacente. Dichas hipotesis son muy poco restrictivas a la hora de considerar conjuntos sobre los que nos interesa de nir una estructura diferenciable. Y ademas, con estas restricciones topologicas garantizamos que sobre una variedad se pueda de nir conceptos como metrica, conexion e integral de una n{forma, entre otros. En los ejemplos de variedades diferenciables, que hemos rese~ado en el parrafo n anterior, no nos hemos preocupado de que los conjuntos, sobre los que hemos construido atlas diferenciables, posean las propiedades topologicas requeridas en la De nicion 1.2. Pues bien, que tales propiedades se cumplan, surge de alguno de los resultados que veremos a continuacion. Del hecho de ser localmente eucl dea surgen las siguientes a rmaciones: 1. Una variedad diferenciable M es un espacio topologico localmente compacto. 2. Una variedad diferenciable M es localmente conexa. 3. Una variedad diferenciable M es conexa si y solo si M es conexa por arcos. La comprobacion de las dos primeras a rmaciones es inmediata, sin mas que considerar los homeomor smos locales. En cuanto a la tercera, basta con establecer que, para x 2 M, el conjunto
10
Q = fy 2 M Existe un camino que une x con y g coincide con M; esto es, demostrar que Q 6= , abierto y cerrado.
Nota 1.25 Supondremos, en caso de que una variedad n{dimensional M no sea conexa, que todas sus componentes conexas son de la misma dimension.
Como hemos dicho las variedades diferenciables que vamos a considerar son de clase C 1; apoyandonos en el resultado de Whitney (ver pag. 5) para variedades paracompactas. Por lo que se hace necesario recordar este concepto e indicar su relacion con las propiedades topologicas impuestas a una variedad.
De nicion 1.26 Un recubrimiento V = fV g 2B de un espacio topologico X se dice que es un re namiento de un recubrimiento dado U = fU g 2A si, para todo elemento V de V existe un elemento U de U que lo contiene. Un recubrimiento U = fU g 2A de un espacio topologico X es localmente nito si para todo punto x 2 X , existe un conjunto abierto de X que contiene a x y que intersecta solo a un numero nito de elementos de U .
Un espacio topologico X se llama paracompacto si es Hausdor , y todo recubrimiento abierto del mismo posee un re namiento localmente nito. Se tiene el siguiente resultado relativo a la paracompacidad de una variedad diferenciable, que puede verse en cualquier libro de topolog a general (3) o en 10, pag. 9]:
Lema 1.27 Si X es un espacio topologico localmente compacto, Hausdor y segundo contable (por ejemplo, una variedad), entonces es paracompacto. Los Ejemplos 1.18 y 1.19 son casos de variedades abstractas, no de nidas como subconjuntos de espacios eucl deos; en estos casos, se trata de espacios topologicos cocientes. Veamos pues los requisitos para que estos tengan las propiedades topologicas exigidas a una variedad. Sea X un espacio topologico y una relacion de equivalencia sobre X . Denotamos por X= el espacio topologico cociente con la topolog a canonica (la que hace continua a la proyeccion canonica p : X ! X= ). Denotamos por A] el saturado S fx 2 X x ag ). Veamos que condiciones debe cumplir de A (es decir, A] = a2A la relacion de equivalencia para que X= sea segundo contable y Hausdor :
Lema 1.28 Una relacion de equivalencia
sobre X es abierta (i.e. A] es abierto para todo A X abierto) si y solo si la proyeccion canonica p : X ! X= es una aplicacion abierta (i.e. la imagen de un abierto es un abierto). Cuando es abierta y X tiene una base contable de conjuntos abiertos (i.e. X es segundo contable), entonces tambien X= es segundo contable.
(3)
J.G. Hocking; G.S. Young .- Topolog a. Editorial Reverte. Barcelona. (pag. 85)
11
Demostracion.- Sea A X un subconjunto abierto. Ya que A] = p 1(p(A)), si p es abierta (p(A) es abierto) A] es abierto, por la de nicion de la topolog a cociente. Rec procamente, si A] es abierto implica que p(A) es abierto, luego p es abierta. Ahora supongamos que es abierta y X tiene una base contable de conjuntos abiertos U = fUi gi2I . Si W es un subconjunto abierto de X= , entonces p 1 (W ) = S U para alguna subfamilia de U y W = p(p 1 (W )) = S p(U ). Se concluye, al j j j 2J j 2J ser p abierta, que fp(Ui )gi2I es una base de conjuntos abiertos para X= . Lema 1.29 Sea una relacion de equivalencia abierta en un espacio topologico X . Entonces R = f(x; y) x yg es un subconjunto cerrado del espacio X X si y solo si el espacio topologico cociente X= es Hausdor . Demostracion.- Supongamos que X= es Hausdor y que (x; y) 62 R, esto es, x 6 y. Entonces existen entornos abiertos disjuntos U de p(x) y V de p(y). Sean e e U = p 1(U ) y V = p 1 (V ), los cuales contienen a x y a y, respectivamente. Si el e e conjunto abierto U V que contiene a (x; y) intersecta a R, entonces debe contener al punto (x0 ; y0 ) tal que x0 y0 , esto es p(x0 ) = p(y0 ), lo que esta en contradiccion e e de la suposicion de que U \ V = . Esta contradiccion demuestra que U V no intersecta a R y, por tanto, R es cerrado. Inversamente, supongamos que R es cerrado. Dado cualquier par de puntos e e distintos p(x); p(y) en X= , existe un conjunto abierto de la forma U V que e e contiene a (x; y) y sin puntos comunes con R. Se sigue que U = p(U ) y V = p(V ) son disjuntos. Por hipotesis y por el Lema 1.28 se sigue que U y V son abiertos. As , X= es Hausdor .
Utilizando los Lemas 1.28 y 1.29 podemos establecer que el espacio topologico subyacente de la variedad del Ejemplo 1.18 satisface el segundo axioma de numerabilidad y es separado:
Espacio proyectivo. Veamos primero que es segundo contable: Segun el Lema 1.28, basta demostrar que la relacion de equivalencia en IRn+1 f0g, que de ne Pn(IR), es abierta. Sea ' : IRn+1 f0g ! IRn+1 f0g, la aplicacion de nida por ' (x) = x ( 2 IR f0g), es claramente un homeomor smo con inversa S ' (U ) es ' 1 = '1= , y si U IRn+1 f0g es un conjunto abierto, U ] = 2IR f0g abierto, pues ' (U ) es un abierto. Necesitamos aplicar el Lema 1.29 para probar que Pn (IRn) es Hausdor : Sea la funcion f : (IRn+1 f0g) (IRn+1 f0g) IRn+1 IRn+1 ! IR X f (x; y) = f (x1 ; : : : ; xn+1 ; y1; : : : ; yn+1) = (xi yj xj yi )2 : i6=j Entonces f es continua y R = f(x; y) 2 (IRn+1 f0g) (IRn+1 f0g) x yg = f 1 (0)
12
es un subconjunto cerrado de (IRn+1 f0g) (IRn+1 f0g) y por consiguiente Pn(IR) es Hausdor .
1.4 Funciones y aplicaciones diferenciables

Vamos a establecer el concepto de funcion diferenciable en una variedad M y el de aplicaciones diferenciables entre variedades, para lo cual utilizaremos el lenguaje de cartas locales y poder utilizar as el concepto de diferenciabilidad en IRn del Calculo. De nicion 1.30 Sea M una variedad diferenciable. Una funcion f : M ! IR se dice que es diferenciable (de clase C 1) si para toda carta (U; '), f ' 1 : '(U ) ! IR es una funcion diferenciable de clase C 1.
Nota 1.31 La diferenciabilidad de f depende de la estructura diferenciable de M y no de la eleccion de las cartas; pues si (U; ') y (V; ) son dos cartas de M con U \ V 6= , f ' 1 es diferenciable si y solo si f 1 es diferenciable. Esto es
consecuencia del hecho de ser
f ' 1 = (f
1 ) ( ' 1)
y de que ' 1 es siempre diferenciable por la propia de nicion de variedad diferenciable. Representaremos por F(M) el conjunto de todas las aplicaciones diferenciables sobre M. Para el estudio local es natural no solo considerar funciones f : M ! IR de nidas en todo M sino tambien admitir funciones que esten de nidas solamente en un entorno de un punto de M:
De nicion 1.32 Sea x un punto de la variedad diferenciable M. Una funcion f se dice que es diferenciable de clase C 1 en un entorno del punto x si su dominio Df es abierto, x 2 Df y f 2 F(Df ), cuando en Df se considera la estructura
diferenciable inducida por la de M. As pues, f es diferenciable en un entorno del punto x 2 Df , si para toda carta (U; ') en M con x 2 U , la composicion f ' 1 : '(Df \ U ) ! IR es diferenciable de clase C 1. Denotaremos por F(x) el conjunto de las funciones diferenciables en el entorno de x.
1.4 Funciones y aplicaciones diferenciables

M:
13
Algebra de las funciones diferenciables en un entorno de un punto x de una variedad
Si f; g 2 F(x) y 2 IR, entonces f + g, fg y f , de nidas por (fg)(y) = f (y)g(y) ( f )(y) = f (y);
(f + g)(y) = f (y)+ g(y)
y 2 Df \ Dg
son funciones con dominio la interseccion de los dominios de f y de g y trivialmente f + g; fg; f 2 F(x), puesto que para cada carta (U; '), con x 2 U , se tiene (f + g ) ' 1 = (f ' 1 ) + ( g ' 1 ); (fg) ' 1 = (f ' 1)(g ' 1); ( f ) ' 1 = (f ' 1): Con estas operaciones el conjunto F(x) se convierte en un algebra. As mismo, el conjunto de las funciones diferenciables sobre M, F(M), se dota de una estructura de algebra.
propia de nicion
Ejemplo 1.33 Sea (U; ') una carta en M, y sean (x1 ; : : : ; xn ) las n funciones coordenadas de la carta; es decir, xi = ri '; i = 1; 2; : : : ; n, con ri : IRn ! IR las proyecciones dadas por ri (a1 ; : : : ; an ) = ai, que son diferenciables. Entonces, cada funcion coordenada xi 2 F(x); x 2 U . En efecto, basta tener en cuenta que, por la
xi ' 1 = ri ; i = 1; 2; : : : ; n:
De nicion 1.34 Sean M1 y M2 dos variedades diferenciables. Una aplicacion F : M1 ! M2 se dice que es diferenciable (de clase C 1) si para todo x 2 M1
'2 F '1 1 : '(U1) IRn1 ! IRn2
existe una carta (U1; '1 ) alrededor de x y una carta (U2 ; '2) alrededor de F (x) con F (U1 ) U2 y tal que
es diferenciable (Fig. 1.4).
M1 y se veri ca F (A) B; es decir, F es continua. Si imponemos de antemano que la aplicacion F : M1 ! M2 sea continua, siempre se puede lograr la condicion de la de nicion: F (U1 ) U2. Ademas, es claro que la de nicion dada no depende de las cartas tomadas.
Nota 1.35 De esta de nicion se sigue que la aplicacion F es continua, pues n B si es un abierto de M2 que contiene a F (x), '2(U2 \ B) es un abierto de IR 2 y ('2 F '1 1) 1 '2(U2 \ B) es un abierto de IRn1 (n1 ; n2 dimensiones de M1 y M2, respectivamente), luego A = '1 1 ('2 F '1 1) 1 '2(U2 \ B) es un abierto de
Veamos ahora una caracterizacion equivalente de aplicacion diferenciable entre variedades:

14
M1 U1

M2
U2
F(U1)
F 1 1(U1 ) 2 F 1-1 2(U2 ) 2

2
IRn 1
IRn
Fig. 1.4: Aplicaciones diferenciables
Proposicion 1.36 Sean M1 y M2 dos variedades diferenciables y F : M1 ! M2 una aplicacion continua, entonces F es diferenciable si y solo si para toda funcion diferenciable f : W M2 ! IR, W abierto, f F es diferenciable en
F 1 (W ): Demostracion.- Sean x 2 M1, W un abierto de M2 que contiene a F (x) y una funcion f 2 F(W ), demostremos que f F 2 F(x). Si (U1 ; '1) y (U2; '2) son cartas alrededor de x y F (x), respectivamente, tales que F (U1 ) U2 , entonces U1 \ F 1 (U2 ) es un entorno abierto de x. As , al ser F diferenciable en x y f 2 F(F (x)), resulta que '2 F '1 1 es diferenciable en '1(x) y f '2 1 es diferenciable en '2(F (x)). Luego f F '1 1 = (f '2 1) ('2 F '1 1) es diferenciable en '1(x); lo que quiere decir que f F es diferenciable en x.
Rec procamente, para probar que F es diferenciable, tenemos que establecer que '2 F '1 1 es diferenciable, o, lo que es equivalente, que sus funciones componentes: sj '2 F '1 1 = yj F '1 1 son diferenciables, donde sj : IRn2 ! IR y '2 = (y1 ; : : : ; yn2 ). Lo cual es cierto, pues basta tomar f = yj ; (j = 1; : : : ; n2). Denotamos por F(M1 ; M2) al conjunto de las aplicaciones diferenciables de M1 en M2. Ejemplo 1.37 Si (U ; ' ) es una carta local en una variedad M y sea O = ' (U ), abierto en IRn, entonces ' 2 F(U ; O ) y ' 1 2 F(O ; U ):
1.5 Espacio tangente y cotangente. Aplicaciones inducidas
15
En efecto, si 1O : O ! O es la carta identidad en O , se tiene que 1O ' ' 1 = 1O y ' ' 1 1O1 = 1O : De nicion 1.38 Dos variedades diferenciables M1 y M2 se dice que son difeomorfas si existe una aplicacion diferenciable F : M1 ! M2 que admita inversa F 1 : M2 ! M1 diferenciable. A una tal F se le denomina difeomor smo.
Ejemplo 1.39 Si M1 y M2 son las variedades del Ejemplo 1.22, y F : M1 ! M2, esta dada por x 7! F (x) = x1=3 , es un difeomor smo. Sin embargo, G : M1 ! M2, de nida por x 7! G(x) = x, es diferenciable, pero su inversa no lo es. Nota 1.40 Dos variedades difeomorfas son necesariamente homeomorfas. El pro-
blema estriba en saber si dos variedades diferenciables homeomorfas son difeomorfas. Se demuestra que lo son si la dimension es 1, 2 o 3. En el caso general es preciso decir que ello no es siempre posible, despues del descubrimiento de Milnor (4) de la existencia de 15 estructuras diferenciables no difeomorfas sobre la esfera S7, resultado extendido a S9, S15 y S31.

Un concepto de gran importancia en la teor a local de las variedades diferenciables es el de espacio tangente en un punto. Si imaginamos que la variedad esta inmersa en el espacio eucl deo IRn, resulta intuitivo hacer corresponder a cada p 2 M un cierto espacio vectorial: el espacio de los vectores tangentes a M en p; es decir, los vectores tangentes a las curvas sobre M que pasan por p. As , en la esfera x S2 = f~ 2 IR3 k~ k = 1g inmersa en IR3, el plano tangente en un punto p (Ejercicio 17 x o Corolario 1.81) es el conjunto de vectores ortogonales al vector posicion ~, es decir, p f~ 2 IR3 ~ ~ = 0g v v p Como, en general, tal inmersion no viene dada canonicamente, hemos de describir el espacio tangente mediante propiedades intr nsecas de la variedad. Esto es, recurrir a las cartas que forman el atlas que describe su estructura diferenciable. As , y volviendo al caso de super cies en IR3 , un vector tangente ~ a una super cie M en v un punto p contenido en la imagen de una representacion parametrica local
~ : A IR2 ! M IR3 x
(u1; u2) 7! ~ (u1 ; u2) x
viene dado por

405.
(4)
J. Milnor.- On manifolds homeomorphic to the 7{sphere. Ann. of Math., 64(1956), pag. 399{
@~ x @~ x ~ = v1 @u1 + v2 @u2 v
16
es decir, un vector esta determinado por un par de numeros reales (v1; v2 ), respecto a una representacion parametrica dada, que son sus componentes en la base f@~ =@u1; @~ =@u2g. x x De nuevo aqu , recurrimos a vectores tangentes en IR3 , pero estos se pueden entender como una aplicacion que asigna a cada funcion diferenciable un numero real determinado por el valor de la derivada direccional con respecto a ellos, en su punto de aplicacion. Y a esta interpretacion de vector es a la que acudiremos en una variedad.
De nicion 1.41 Un vector tangente a una variedad diferenciable M de dimension n en un punto x 2 M, es una aplicacion v : F(x) ! IR; tal que jada una carta coordenada (U; ') en M con x 2 U , existe una n upla (a1 ; : : : ; an ) de numeros reales tal que, para toda f 2 F(x):
n X i @ (f ' v (f ) = a i=1
@ri
1)
j'(x)
Observemos que si v : F(x) ! IR es una aplicacion que veri ca esta propiedad relativamente a una carta coordenada (U; ') con x 2 U , la misma propiedad se veri ca tambien para cualquier carta coordenada (V; ) con x 2 V ; es decir, existe una n{upla (b1 ; : : : ; bn ) de numeros reales tal que, 8f 2 F(x),
n X j @ (f v (f ) = b j =1
@rj
1)
j (x)
En efecto, supongamos que v tiene a (a1 ; : : : ; an) como n{upla asociada a la carta (U; '), entonces:
v (f ) =
(=)
= =
n n X i @ (f ' 1 ) X i @ (f 1 ' 1 ) a @ri = a = @ri j'(x) i=1 j'(x) i=1 0 1 n n X i @X @ (f 1) @ (rj ' 1) A = a @rj j (x) @ri j'(x) i=1 0j =1 1 n n X i @X @ (f 1) j 1 A a j j (x) Ji ( ' )j'(x) = @r j =1 i=1 ! n n X n X X j @ (f @ (f 1 ) 1 i j j =1 1=1
a Ji ( ' )j'(x)
@rj
j (x)
j =1
@rj
1)
j (x)
donde Jij ( ' 1) es la matriz jacobiana de la aplicacion
' 1.
1.5 Espacio tangente y cotangente. Aplicaciones inducidas Por tanto donde

n X j @ (f v (f ) = b j =1
17
@rj
1)
j (x)
bj =
n X i=1
ai Jij ( ' 1)j'(x):
En consecuencia, esto signi ca que, para que una aplicacion v : F(x) ! IR sea un vector tangente en x 2 M, basta con que veri que la condicion exigida en la de nicion con respecto a una carta coordenada (U; ') para que automaticamente la satisfaga para todas las cartas coordenadas. Para un punto x 2 M, representamos por Tx(M) el conjunto de los vectores tangentes a M en x, al que llamaremos espacio tangente a la variedad M en x. Sea ahora (U; ') una carta coordenada con x 2 U , y sean (x1 ; : : : ; xn ) las funciones coordenadas de esta carta. Para cada i = 1; 2; : : : ; n, de nimos: @ (f ) = @ (f ' 1) ; 8f 2 F(x) @ : F(x) ! IR por @xi @xi @ri j'(x) @ y observemos que @xi 2 Tx(M) trivialmente, puesto que la n{upla de numeros reales que le corresponde, relativamente a la carta (U; '), es (0; : : : ; 1; : : : ; 0), con el 1 en el i{esimo lugar. Proposicion 1.42 Sea M una variedad diferenciable de dimension n. El espacio tangente Tx(M) en un punto x es un espacio vectorial sobre el cuerpo de los numeros reales IR de dimension n. Si (U; ') es una carta coordenada con @ @ x 2 U y (x1 ; : : : ; xn ) sus funciones coordenadas, f @xi ; : : : ; @xn g constituye una base de Tx (M), denominada base canonica o natural asociada a la carta (U; '). (*) Regla de la cadena: Dada una funcion G : IRn ! IR de n variables, G(x) = G(x1 ; : : : ; xn ), y si cada una de las variables es reemplazada por una funcion, xk = F k (z), de otra variable z, m{dimensional, z = (z1 ; : : : ; zm ). La funcion compuesta H , as formada, es una funcion de m variables z1 ; : : : ; zm , y la regla de la cadena, en este caso, consiste en un conjunto de m formulas, una para cada derivada parcial D1 H; : : : ; Dm H , cuya formula para Dr H (z) es
Dr H (z) =
n X
k=1
Dk G (F (z)) Dr F k (z) (r = 1; : : : ; m):

18
Demostracion.- De forma natural, a Tx(M) se le dota de una estructura de espacio vectorial sobre el cuerpo de los numeros reales como sigue: si v; v1 ; v2 2 Tx (M) y 2 IR, de nimos v1 + v2 : F(x) ! IR v : F(x) ! IR (v1 + v2)(f ) = v1(f ) + v2 (f ) ( v)(f ) = v(f ) 8f 2 F(x): Para ver que v1 + v2; v 2 Tx(M), observemos que dada una carta coordenada (U; ') con x 2 U , (a1 ; : : : ; an), (a1 ; : : : ; an ) y (a1 ; : : : ; an ) las n{uplas de numeros 1 1 2 2 reales asociados a v1 , v2 y v respectivamente, entonces (a1 + a1 ; : : : ; an + an ) es 1 2 1 2 la n{upla asociada a v1 + v2 y ( a1 ; : : : ; an ) es la n{upla asociada a v, ambas relativamente a la carta (U; '). @ @ Veamos ahora que f @x1 ; : : : ; @xn g constituyen un sistema generador de Tx(M). Sea v 2 Tx(M); entonces, asociado a la carta (U; '), v determina una n{upla de numeros reales (a1 ; : : : ; an ) de forma que, para f 2 F(x) arbitraria,
n X i @ (f ' v (f ) = a i=1
@ri
1)
n n Xi@ Xi@! = a @xi (f ) = a @xi (f ); j'(x) i=1 i=1 n Xi@ v= a
luego
Veamos, nalmente, que son linealmente independientes. Para ello, supongamos que tenemos una combinacion lineal n X i@ @xi = 0; i=1 si se la aplicamos a cada xj 2 F(x), tenemos n n n n X i @ j X i @ (xj ' 1) X i @rj X ij j 0= (x ) = = = @xi @ri j'(x) i=1 @ri j'(x) i=1 i = i=1 i=1
Cambio de base de vectores tangentes canonicos en un punto x 2 M:
i i=1 @x @ @ y, por tanto, f @x1 ; : : : ; @xn g generan Tx(M).
luego j = 0; 8j 2 f1; 2; : : : ; ng.
matriz que expresa el cambio de una base a otra. Para obtenerla, observemos que, 8f 2 F(x) y cada i = 1; 2; : : : ; n, 1 1 @ (f ) = @ (f ' 1 ) = @ (f @ri ' ) = @xi @ri j'(x) j'(x)
Sean (U; ') y (V; ) dos cartas alrededor de un punto x 2 M, (x1 ; : : : ; xn ) y 1 ; : : : ; y n ) las respectivas funciones coordenadas y, nalmente, f @ 1 ; : : : ; @ n g y (y @x @x @ @ f @y1 ; : : : ; @yn g las correspondientes bases canonicas de Tx(M). Vamos a obtener la
1.5 Espacio tangente y cotangente. Aplicaciones inducidas = pero rj

n X @ (f j =1
19
@rj
1)
j (x)
@ (r j
@ri
' 1)
j'(x)
= yj , para j = 1; 2; : : : ; n, luego
n @ (f ) = X @ (y j ' 1 ) @ (f 1 ) @xi @ri j'(x) @rj j (x) = j =1
0n 1 n X @ j @ X @ j @A = @xi (y ) @yj (f ) = @ @xi (y ) @yj (f ); j =1 j =1

y como f es arbitraria, se sigue
n @ = X @ (y j ) @ @xi j=1 @xi @yj
@ lo que signi ca que @xi (yj ) es la matriz cuadrada de orden n que da el cambio de base correspondiente a un cambio de cartas. Conviene observar, para clari car las cosas, que se trata de una matriz numerica cuyos terminos estan dados por
j 1 @ (y j ) = @ (y j ' 1 ) = @ (r @ri ' ) ; @xi @ri j'(x) j'(x)
se trata pues de la matriz jacobiana de la aplicacion valuada en el punto '(x).
' 1 de cambio de coordenadas
Proposicion 1.43 Todo vector tangente v 2 Tx (M) satisface las siguientes propiedades, para f; g 2 F(x) y 2 IR arbitrarios:
1) v(f + g) = v(f ) + v(g) 2) v( f ) = v(f ) 3) v(fg) = v(f )g(x) + f (x)v(g):
Demostracion.- Las tres propiedades se demuestran de forma analoga; centremonos, por tanto, en una de ellas, por ejemplo en la tercera. Para ello, tomemos una carta (U; ') arbitraria con x 2 U y sea (a1 ; : : : ; an ) la n{upla de numeros reales que determina a v en este sistema de coordenadas. Entonces
20
n X i @ (fg) ' a

1
n X i @ (f ' = a
v(fg) =
= @ri @ri j'(x) i=1 j'(x) i=1 n X i @ (f ' 1 ) ' 1 = a = (g ' 1)('(x)) + (f ' 1)('(x)) @ (g @ri ) @ri j'(x) j'(x) i=1 n n X i @ (g ' 1 ) X i @ (f ' 1 ) g(x) + a f (x) @ri = a @ri = j'(x) j'(x) i=1 ! i=1 n @ (f ' 1 ) n Xi X i @ (g ' 1 ) ! a @ri = a @ri g(x) + f (x) = j'(x) j'(x) i=1 i=1 = v(f ) g(x) + f (x) v(g):
1 )(g ' 1 )
Es importante se~alar que las propiedades 1), 2) y 3) de esta Proposicion caracn terizan totalmente a los vectores tangentes en x 2 M, las cuales se resumen diciendo que la aplicacion v : F(x) ! IR es una derivacion. Es decir, de forma equivalente a la que hemos dado, se puede de nir Tx(M) como el conjunto de las derivaciones
D(x) = fv : F(x) ! IR v es una derivacion g: Para establecer esta equivalencia, observemos, en primer lugar, que D(x) es un espacio vectorial sobre el cuerpo de los numeros reales con las operaciones (v + w)(f ) = v(f ) + w(f ); ( v)(f ) = v(f ) 8v; w 2 D(x) y 2 IR: Para ver que Tx(M) y D(x) coinciden, necesitamos el siguiente lema: Lema 1.44 Sea (U; ') un sistema coordenado alrededor de x0 2 M, con funciones coordenadas (x1 ; : : : ; xn ) y tal que xi (x0 ) = 0; i = 1; 2; : : : ; n y n '(U ) = B0 ("). Entonces para toda funcion f 2 F(x0 ), existen n funciones f1 ; : : : ; fn 2 F(x0 ), tal que
f (x) = f (x0 ) +
para x en un entorno de x0 .
n X i=1
xi (x)fi (x)
n Demostracion.- Sea la funcion diferenciable F = f ' 1 : B0 (") IRn ! IR; n para ( 1 ; : : : ; n) 2 B0 ("), ponemos F ( 1; : : : ; n) = = F ( 1 ; : : : ; n) F ( 1 ; : : : ; n 1; 0) + F ( 1 ; : : : ; n 1; 0) F ( 1 ; : : : ; n 2; 0; 0) + F ( 1 ; : : : ; n 2; 0; 0) + F ( 1 ; 0; : : : ; 0) + F ( 1 ; 0; : : : ; 0) F (0; : : : ; 0) + F (0; : : : ; 0) =
1.5 Espacio tangente y cotangente. Aplicaciones inducidas =

n X i=1
21
F ( 1; : : : ;
1 i 1 i i @ri ( ; : : : ; ; t ; 0; : : : ; 0) dt = i=1 0 n Xi 1 Fi ( ; : : : ; n ) = F (0; : : : ; 0) +
= F (0; : : : ; 0) +
n X Z 1 @F
i 1 ; t i ; 0; : : : ; 0) 1 + F (0; : : : ; 0) = 0
i=1
@F donde las Fi, de nidas por Fi ( 1; : : : ; n) = 01 @ri ( 1; : : : ; i 1 ; t i ; 0; : : : ; 0) dt es diferenciable. Poniendo fi = Fi ', para i = 1; 2; : : : ; n, queda probado el lema.
Proposicion 1.45 Existe un isomor smo entre los vectores tangentes en x0 a M y

el conjunto de las derivaciones D(x0 ).
Demostracion.- Todo vector tangente v 2 Tx0 (M) veri ca las propiedades de la Proposicion 1.43, luego es un elemento de D(x0 ). En particular los elementos de la @ @ base canonica f @x1 ; : : : ; @xn g D(x0 ). Para establecer la otra inclusion, observemos en primer lugar que
v ( c) = 0
para
v 2 D(x0 ) y c 2 IR
pues v(c) = v(c1) = cv(1) = cv(1 1) = c(1v(1) + 1v(1)) = 2cv(1), as cv(1) = 0 y, por tanto, v(c) = 0. Tomemos ahora una carta local (U; ') de funciones coordenadas (x1 ; : : : ; xn ) n alrededor de x0 , tal que (ver Nota 1.4) '(x0) = 0 y '(U ) = B0 ("). Demostremos, que para todo v 2 D(x0 ), se tiene:
v=
n X
n X i=1
@ v(xi ) @xi :
En efecto, 8f 2 F(x0 ) se tiene, utilizando el lema anterior:
v (f ) = v
n i fi = X v (xi )fi (x0 ) + xi (x0 )v (fi ) = f (x0 ) + x i=1 i=1 n n X i @f X i @! = v(x ) @xi (x0 ) = v(x ) @xi (f ): i=1 i=1
Vamos a asociar a cada aplicacion diferenciable entre variedades una aplicacion lineal entre sus espacios tangentes. Sean M y N variedades diferenciables de dimensiones m y n, respectivamente, y F : M ! N una aplicacion diferenciable. Dado un punto x 2 M, consideremos su
22
punto imagen F (x) 2 N, y los espacios tangentes Tx(M) y TF (x)(N). Para v 2 Tx(M), vector tangente en el punto x 2 M, de nimos
F (v): F F (x) ! IR
como la aplicacion dada por
F (v)](h) = v(h F );
8h 2 F F (x)
Observemos que esta aplicacion esta bien de nida, puesto que h F 2 F(x), al ser h y F diferenciables.
Proposicion 1.46 Para cada v 2 Tx(M), F (v) 2 TF (x)(N) y la aplicacion F : Tx(M) ! TF (x)(N) v 7! F (v)
es lineal (i.e. homomor smo entre espacios vectoriales).
Demostracion.- Para ver que F (v) 2 TF (x)(N) tendremos que probar que si (V; ) es una carta local en N, con F (x) 2 V , existe una n{upla (b1 ; : : : ; bn ) de numeros reales de forma que n X j @ (h 1 ) F (v)](h) = b @sj 8h 2 F(F (x)) j (F (x)) j =1
donde sj : IRn ! IR es la j {esima proyeccion. Para ello, consideremos una carta local arbitraria (U; ') en M con x 2 U , y sea (a1 ; : : : ; am ) la m{upla de numeros reales tales que
m X i @ (f ' v (f ) = a i=1
@ri
1)
j'(x)
8f 2 F(x)
donde ri : IRm ! IR es la i{esima proyeccion. Recordemos que, si (x1 ; : : : ; xm ) y (y1 ; : : : ; yn) son n funciones coordenadas de las o @ @ @ @ las cartas (U; ') y (V; ), entonces @x1 ; : : : ; @xm y @y1 ; : : : ; @yn son bases de Tx(M) y TF (x)(N) respectivamente. Se deduce, para h 2 F(F (x)), que:
F (v)](h) = v(h F ) =
=
m X i @ (h a i=1
m m X Xi@ F a @xi (h F ) = ai @ (h @ri ' i=1
1)
@ri
F ' 1)
i=1
j'(x)
j'(x)
1.5 Espacio tangente y cotangente. Aplicaciones inducidas = =
23
@ri j =1 i=1 n X j @ (h 1 ) b @sj = : j (F (x)) j =1
i=1 n X
0n m X i @X @ (h a
j =1
m X i @ (y j F ' a
@sj
1)
j (F (x))
@ (sj
1)
@ (h 1 ) @sj j (F (x)) = j'(x)
@ri
F ' 1)
j'(x)
1 A=
Por tanto, F (v) 2 TF (x)(N). Como h es arbitraria, de aqu se sigue con bj = v(yj F ); (j = 1; 2; : : : ; n): @yj j =1 Ademas, estas mismas expresiones nos permiten deducir que F es un homomorsmo entre espacios vectoriales y deducir cual es la matriz de numeros reales que o n@ @ @ @ tiene asociada con respecto a las bases canonicas @x1 ; : : : ; @xm y @y1 ; : : : ; @yn . En efecto n @ ) = X @ (y j F ) @ F ( @xi @xi @yj de lo que se sigue que F es lineal, y esta determinada por la matriz de coe cientes:
j 1 @ i 2 f1; 2; : : : ; mg j 2 f1; 2; : : : ; ng (F )j = @xi (yj F ) = @ (s @rF ' ) i i j'(x) es decir, que F esta representada por la matriz jacobiana, de m columnas y n las, en el punto '(x), de la aplicacion F ' 1. j =1 n Xj@ F (v ) = b
De nicion 1.47 A la aplicacion lineal F : Tx(M) ! TF (x)(N), inducida por la aplicacion diferenciable F : M ! N, entre los espacios tangentes en puntos correspondientes, le llamamos aplicacion lineal tangente de F , aplicacion inducida por F o tambien diferencial de F .
Nota 1.48 Si hubiera necesidad de ello, para evitar confusiones, escribiremos F (x), para indicar el punto de partida. Se suele tambien representar F por dF ; sin embargo, no la utilizaremos y reservaremos la d para una situacion particular (funciones diferenciables), por una parte, y para el operador diferencial exterior (Teorema 2.53). Proposicion 1.49 Sean F : M ! N y G : N ! P aplicaciones diferenciables entre
variedades. Entonces (G F ) = G F :
24

Demostracion.- Para un punto x 2 M se tienen las aplicaciones inducidas:
Tx(M)
TF (x)(N) G (G F )
TG(F (x))(P)
6
Sean v 2 Tx(M) y h 2 F G(F (x)) arbitrarios, entonces: (G F ) (v)](h) = v h (G F ) = v (h G) F = = F (v)](h G) = G F (v) ](h) = (G F )(v)](h) y como v y h son arbitrarios se sigue: G F = (G F ) .
Ejemplo 1.50 Sea M una variedad diferenciable y U M un conjunto abierto. Entonces U tiene una estructura de variedad diferenciable, la inducida por la de M (Ejemplo 1.14), y la inclusion i : U ! M es una aplicacion diferenciable. Ademas, 8f 2 F(M); fjU 2 F(U ). Por ultimo, i : Tx(U ) ! Tx(M); 8x 2 U
es un isomor smo, con lo que podemos identi car estos espacios tangentes.
Nota 1.51 Curvas sobre una variedad:
Consideraremos las curvas como un caso particular de aplicaciones entre variedades, pues trataremos con curvas parametrizadas. Una curva en una variedad M es una aplicacion diferenciable de un intervalo abierto de IR en M. A menudo hableremos de una curva : a; b] IR ! M;
donde a; b] es un intervalo cerrado de IR, y en este caso suponemos que admite una extension diferenciable a un abierto de IR que contiene al intervalo a; b]. Sea : I ! M, con I IR un intervalo, una curva diferenciable sobre M. Para cada t 2 I , el vector tangente a la curva en el punto (t) es, por de nicion _ (t) =
d 2 T (M); (t) dr jt
d donde dr es el vector basico asociado a la coordenada r de IR. Si (x1 ; : : : ; xn ) es un sistema de coordenadas locales alrededor del punto (t), entonces n X i @ _ (t) = d(xdr ) @xi : i=1
jt
j (t)
25
Habiendo de nido los conceptos de curva y de vector tangente, podemos ahora dar una interpretacion geometrica de la aplicacion F inducida por la aplicacion diferenciable entre variedades F : M ! N. Si v 2 Tx(M) tomemos una curva sobre M tal que (0) = x y _ (0) = v; entonces F es una curva en N, veri candose (F )(0) = F (x) y tambien F _ (0) = F (v). Observemos que tal curva existe, sin mas que considerar una carta (U; ') alrededor de x 2 M y tomar, por ejemplo, la imagen mediante ' 1 de un segmento de la recta en IRn que pasa por '(x) y tiene la direccion del vector ' (v). Tambien observemos que la obtencion del vector F (v), no depende de la curva elegida con tal que pase por x y sea tangente a v. As pues, para hallar la imagen de un vector v 2 Tx(M), trazamos una curva a la que el vector v es tangente, hallamos su imagen en N y tomamos el vector tangente en esta curva, obteniendose el vector F (v).
De nicion 1.52 Denominamos espacio cotangente en el punto x de la variedad

diferenciable M al espacio vectorial real Tx (M) dual del espacio tangente Tx(M) en x. Un elemento ! 2 Tx (M) es, por de nicion, una aplicacion lineal ! : Tx(M) ! IR, al cual denominaremos, indistintamente, vector cotangente, covector o 1{forma en el punto x.
@ @ Si U; (x1 ; : : : ; xn ) es una carta local con x 2 U , la base canonica @x1 ; : : : ; @xn de Tx(M) nos permite de nir por dualidad una base natural en el espacio cotangente Tx (M) cuyos elementos los representamos por fdx1 ; : : : ; dxn g y que estan de nidos por @ dxi @xj = ji
donde ji son los deltas de Kronecker: ji = 0; si i 6= j ; ji = 1; si i = j:
Veamos ahora que la aplicacion lineal tangente de una funcion real se puede considerar como un elemento del espacio cotangente: Sea f 2 F(M) y x 2 M, entones f induce, de forma natural, una aplicacion lineal
f : Tx (M) ! Tf (x)(IR) y, si se considera el isomor smo natural, d 7! ; dr siendo r : IR ! IR la funcion coordenada en IR. Obtenemos la aplicacion df = f (x) f : Tx(M) ! IR.
f (x) : Tf (x) (IR) ! IR
dado por
26

d Veamos como esta de nida df ; para ello, si v 2 Tx(M), ponemos f (v) = dr , as
d = dr y tan solo nos queda por determinar este numero real : = d (r ) = f (v ) (r ) = v (r f ) = v (f ) dr por tanto, df (v) = ( f (x) f )(v) = f (x) df (v) = v(f ) v; v0 2 Tx(M) y a 2 IR:
8v 2 Tx(M)
Como consecuencia de esta relacion, se tienen las siguientes propiedades, para
df (v + v0 ) = (v + v0 )(f ) = v(f ) + v0 (f ) = df (v) + df (v0 ) df (av) = (av)(f ) = a(v(f )) = a df (v) y, por tanto, df 2 Tx (M).
De nicion 1.53 Para cada f 2 F(x), el elemento df 2 Tx (M), de nido por df (v) = v(f ); 8v 2 Tx(M), se denomina diferencial de la funcion f en el punto x 2 M. Nota 1.54 Observese que, en el caso particular de M = IRn, df es la diferencial ordinaria. Ademas, queda justi cada la notacion para los elementos de la base dual fdx1 ; : : : ; dxn g de Tx (M), asociada a una carta local (U; (x1 ; : : : ; xn )), pues de hecho, como xi : U ! IR, dxi es la diferencial de xi . Si f 2 F(x), x 2 U , entonces
n X @ df = @xi (f ) dxi : i=1
En particular, si V; (y1 ; : : : ; yn ) es otra carta coordenada alrededor del punto x, entonces la relacion entre las bases naturales fdx1; : : : ; dxn g y fdy1; : : : ; dyng en Tx (M) se expresa por
dyj =
n X @ j i @xi (y )dx i=1

27
As como una aplicacion diferenciable entre variedades F : M ! N induce una aplicacion lineal entre los espacios tangentes, veamos que ella tambien induce una aplicacion lineal entre los espacios cotangentes en puntos correspondientes. Para ello solo tenemos que considerar la aplicacion traspuesta de F . Sean Tx (M) y TF (x)(N) los espacios contangente en x 2 M y en su punto imagen F (x) 2 N. Para ! 2 TF (x)(N), 1{forma en el punto F (x) 2 N, de nimos
F (!): Tx(M) ! IR
como la aplicacion dada por
F (!)](v) = ! F (v) ;
rec proca de ! por F .
8v 2 Tx (M)
De nicion 1.55 Si F : M ! N es una aplicacion diferenciable, x 2 M, un punto de M, y ! 2 TF (x)(N), a la 1{forma F (!) 2 Tx (M) se le domina imagen Proposicion 1.56 Sean F : M ! N y G : N ! P aplicaciones diferenciables entre
variedades. Entonces (G F ) = F G :
Demostracion.- Para un punto x 2 M se tienen las aplicaciones inducidas entre los espacios cotangentes:
TG(F (x))(P)
TF (x)(N) (G F )
Tx (M )
6
Sean ! 2 TG(F (x))(P) y v 2 Tx(M) arbitrarios, entonces: (G F ) (!)](v) = ! (G F ) (v) = ! G F (v) = = G (!)] F (v) = F G (!)] (v) y como v y ! son arbitrarios se sigue: F G = (G F ) .
Nota 1.57 Si x 2 M, F : M ! N aplicacion diferenciable y f : N ! IR funcion diferenciable, como df 2 TF (x)(N), se tiene

F (df ) = d(f F );
pues, F (df )](v) = df F (v) = F (v)](f ) = v(f F ) = d(f F )(v), 8v 2 Tx(M).
28
En particular, si (V; (y1 ; : : : ; yn)) es una carta coordenada alrededor de F (x) m j ) = d(y j F ) = X @ (y j F ) dxi ; F (dy 8j 2 f1; 2; : : : ; ng: i i=1 @x Esto nos permite calcular los terminos de la matriz asociada la aplicacion lineal F : TF (x)(N) ! Tx (M) respecto a los sistemas coordenados (U; ' = (x1 ; : : : ; xm )), (V; = (y1 ; : : : ; yn )) alrededor de x 2 M y F (x) 2 N, respectivamente: @ @ @ (F )j = @xi (yj F ) = @ri (yj F ' 1) = @ri (sj F ' 1 ); i Se trata de una matriz de n columnas y m las, que es la traspuesta de la matriz asociada a F , respecto de estos mismos sistemas de coordenadas.
1.6 Rango de una aplicacion diferenciable

Sea F : N ! M una aplicacion diferenciable entre variedades diferenciables de dimensiones n y m, respectivamente, y sea x 2 N. Si (U; ') y (V; ) son sistemas coordenados locales alrededor de x y de F (x), respectivamente, tales que F (U ) V , entonces tenemos la correspondiente expresion de F en coordenadas locales: b F = F ' 1 : '(U ) ! (V ) b ( 1 ; : : : ; n ) 7 ! F ( 1 ; : : : ; n ) = F 1 ( 1 ; : : : ; n ); : : : ; F m ( 1 ; : : : ; n ) : b De nicion 1.58 El rango de F en x es el rango de la matriz jacobiana de F en '(x). As , el rango de F en x es es el rango en '(x) de la matriz 0 @F 1 1 @F 1 B @r1 @rn C B C
@r1 @rn '(x) Esta de nicion debe ser independiente de la eleccion de las coordenadas. Para lo cual basta observar que la matriz anterior es la asociada a la aplicacion lineal inducida entre los espacios tangentes Tx (N) en x a N y TF (x)(M) en F (x) a M, relativamente a las cartas (U; ') y (V; ): F : Tx (N) ! TF (x)(M) pues, F j = sj F ' 1, para j = 1; : : : ; m. As , podemos dar la siguiente de nicion equivalente:
B B B m @ @F
C C C @F m A
1.6 Rango de una aplicacion diferenciable
29
.x
V U F IRm A (U ) F G
-1
. F(x) V
IRn B
(V)
H IRm-k F -1
IRn
C ()
n 0
C ()
m 0
IRk
Fig. 1.5: Teorema del rango
De nicion 1.59 Se llama rango de F en x al rango de la aplicacion lineal inducida F : Tx(N) ! TF (x)(M). Proposicion 1.60 (Teorema del rango) Sea F : N ! M una aplicacion diferenciable entre variedades de dimensiones n y m, respectivamente, y supongamos que rango F = k en todo punto de N. Si x 2 N, entonces existen sistemas coordenados (U; ') y (V; ) alrededor de x y de F (x) tales que n m '(x) = 0 2 IRn ; '(U ) = C0 (") y (F (x)) = 0 2 IRm ; (V ) = C0 (") y la
b expresion de F en coordenadas, F =
b F ( 1 ; : : : ; n) = ( 1 ; : : : ; k ; 0; : : : ; 0):
F ' 1, esta dada por
Demostracion.- Sean (U 0 ; '0 ) una carta alrededor de x en N y (V 0 ; 0 ) una carta alrededor del punto F (x) en M, veri candose F (U 0 ) V 0 , entonces la aplicacion 0 F '0 1 : '0 (U 0 ) IRn ! 0 (V 0 ) IRm
30
es diferenciable y de rango constante igual a k en '0 (U 0 ), entonces existen (en virtud del teorema del rango entre espacios eucl deos) conjuntos abiertos A '0 (U 0 ) y B 0 (V 0 ) con '0 (x) 2 A y 0 (F (x)) 2 B , y existen difeomor smos G : A ! C0 (") IRn n m , veri cando H ( 0 F '0 1 ) G 1 (C n (")) C m ("), tal m y H : B ! C0 (") IR 0 0 que esta aplicacion se expresa en la forma simple
H ( 0 F '0 1 ) G 1 ( Consideremos ahora las cartas (U; ') '0 1(A); G

(V; )
0 1 (B ); H
1 ; : : : ; n ) = ( 1 ; : : : ; k ; 0; : : : ; 0):
'0j'0 1(A) alrededor de x;

0 0 1 j (B )
alrededor de F (x);
n m F ' 1 : '(U ) = C0 (") ! (V ) = C0 ("); ( 1 ; : : : ; n) 7 ! ( 1 ; : : : ; k ; 0; : : : ; 0): (ver Fig. 1.5)
con lo que
1.7 Subvariedades inmersas y embebidas o regulares

En esta seccion discutiremos varios tipos de subvariedades de una variedad diferenciable. Este termino es usado en mas de un sentido en la bibliograf a; sin embargo, todos coinciden en que una subvariedad N de una variedad diferenciable M es un subconjunto que a su vez es una variedad diferenciable. La confusion surge de que si deber a o no requerirse que fuera un subespacio topologico de M, esto es, que tenga la topolog a relativa. Adoptaremos la de nicion mas usual, a saber, una subvariedad diferenciable es la imagen N = F (N0 ) en M de una aplicacion F : N0 ! M inyectiva y tal que rango F = dim N0 , N con la topolog a y estructura diferenciable que hace a F : N0 ! N un difeomor smo. Nos referiremos a N en este caso como subvariedad inmersa. Como demuestran los Ejemplos 1.68 y 1.69, la estructura diferenciable de N puede tener una oscura y complicada relacion con la de M. Una nocion mas natural que desarrollaremos, es la de subvariedad regular, que como su nombre indica, sera un caso especial del anterior. Es mas natural ya que su topolog a y estructura diferenciable se derivan directamente de la de M. Pasamos a exponer con detalle estos conceptos.
De nicion 1.61 Decimos que una aplicacion diferenciable F : N ! M es una inmersion de N en M si el rango F = dim N en todo punto; es decir, si F (x) es inyectiva para todo x 2 N . Y se dice que F es submersion de N en M si el rango F = dim M en todo punto; es decir, si F (x) es sobreyectiva para todo x 2 N.
31
De nicion 1.62 Si F : N ! M es una inmersion inyectiva, entonces decimos que la imagen F (N), dotada de la estructura diferenciable que hace a F : N ! F (N)
un difeomor smo, es una subvariedad (o subvariedad inmersa) de M. F es un embebimiento si es una inmersion inyectiva que ademas es homeomor smo de N sobre su imagen F (N), con la topolog a como subespacio de M. La imagen de un embebimiento se llama subvariedad embebida.
el par (N; F ) es una subvariedad de M. Cabe entonces, establecer una relacion entre pares que de nan una misma subvariedad: Dos subvariedades (N1 ; F1 ) y (N2 ; F2 ) de M se dice que son equivalentes si existe un difeomor smo : N1 ! N2 tal que F1 = F2 . F1 M N1
PP PP PP 6 q P
Nota 1.63 Tambien se suele decir, para indicar que F (N) es una subvariedad, que
N2
F2
Esta es una relacion de equivalencia en el conjunto de todas las subvariedades de M. Cada clase de equivalencia tiene un unico representante de la forma (A; i) donde A es un subconjunto de M con la estructura de variedad tal que la aplicacion inclusion i : A ,! M es una inmersion. As , si (N; F ) es un representante de la clase, entonces el subconjunto A de M debe ser F (N). Se induce una estructura de variedad en A exigiendo que F : N ! A sea un difeomor smo. Con esta estructura de variedad, (A; i) es una subvariedad de M equivalente a (N; F ), y es la unica estructura de variedad sobre A con la propiedad de que (A; i) es equivalente a (N; F ). Veamos una serie de ejemplos que ilustren las de niciones dadas; en todos ellos las variedades M y N seran espacios eucl deos o abiertos en ellos, con coordenadas cartesianas; salvo en los Ejemplos 1.66 y 1.67 donde es mas comodo, para efectuar los calculos, considerar en IR2 coordenadas polares. Ejemplo 1.64 La aplicacion F : IR ! IR3 , dada por F (t) = (cos t; sen t; t), es inyectiva y tiene rango constante igual a 1 en todo t 2 IR. Por consiguiente, su imagen F (IR), una helice circular con eje el OZ , es una subvariedad de IR3 . Ademas F es un homeomor smo sobre su imagen, considerando en esta la topolog a inducida por la de IR3, por lo que F es un embebimiento y F (IR) es una subvariedad embebida. Fig. 1.6. los puntos t = 2k + t0 tienen la misma imagen para cualquier entero k. Se trata de una inmersion, pero el par (IR; F ) que describe la circunferencia unidad S1 en IR2 no representa una subvariedad. Fig. 1.7.
Ejemplo 1.65 Sea F : IR ! IR2 de nida por F (t) = (cos t; sen t). Se trata de una aplicacion de rango igual a 1 para todo t 2 IR. Sin embargo no es inyectiva, ya que
32
IR3 IR2 S1

(a) (b)
Fig. 1.6: Helice
Fig. 1.7: Circunferencia
Fig. 1.8: Espirales
Ejemplo 1.66 De nimos F :]1; 1 ! IR2 por

F (t) = 1 cos 2 t; 1 sen 2 t : t t La imagen F (]1; 1 ) es la curva espiral que tiende a (0; 0) cuando t ! 1, y a (1; 0) cuando t ! 1. Claramente F es inmersion (como se observa utilizando coordenadas polares), inyectiva y homeomor smo sobre su imagen, esta con la topolog a inducida por IR2. Se trata pues de una subvariedad embebida. Fig. 1.8 (a). Ejemplo 1.67 Si de nimos F :]1; 1 ! IR2 como F (t) = t +t 1 cos 2 t; t +t 1 sen 2 t : 2 2 La imagen de esta aplicacion describe, como en el Ejemplo 1.66, una espiral pero en este caso se enrolla en el c rculo de radio 1 y centro en (0; 0) cuando t ! 1 2 y tiende a (1; 0) cuando t ! 1. Como all , se trata de una subvariedad embebida. Fig. 1.8 (b). Ejemplo 1.68 La gura de \ocho" (conjunto de puntos de IR2, veri cando x4 4x2 + 4y2 = 0) esta descrita por la imagen de la aplicacion F (t) = 2 cos t 2 ; sen 2 t 2 ; que es recorrida in nidad de veces con periodo igual a 2 . Se trata de una inmersion no inyectiva. No obstante, podemos hacer que dicha gura sea recorrida una sola vez, estableciendo previamente una biyeccion de IR en el intervalo ]0; 2 , de la forma siguiente: Para t ! 1 y t ! +1, nos aproximamos al (0; 0) solo como l mite (ver Fig. 1.9). La inmersion esta dada por un cambio de parametro: Sea g : IR ! IR una aplicacion monotona creciente y diferenciable tal que g(0) = lim g(t) = 0 lim g(t) = 2 ; t! 1 t!+1
de nida por
F : IR ! IR2
1.7 Subvariedades inmersas y embebidas o regulares por ejemplo, podemos poner g(t) = + 2 arctag t. Entonces G : IR ! IR2, dada por
33
G(t) = F g(t) = 2 cos g(t) 2 ; sen 2 g(t) 2 es ahora una inmersion inyectiva; por lo que (IR; G) representa la gura de \ocho" como subvariedad inmersa en IR2. Sin embargo, sigue ocurriendo que G no es un homeomor smo sobre su imagen, ya que G 1 deja de ser continua en el punto G(0). Fig. 1.9.
(1,0)
-1
Fig. 1.9: Figura de \ocho"
Fig. 1.10: Curva no conexa
Ejemplo 1.69 Consideremos la curva en el plano de nida por la imagen de la aplicacion F : IR ! IR2 , dada por
siendo, ~ : 1; 1] ! IR2 una curva que enlaza diferenciablemente los otros dos trozos. F (IR) es una subvariedad inmersa en IR2. F no es un embebimiento, puesto que F 1 no es continua (basta tomar cualquier entorno de uno de sus puntos de la forma (0; y), con 1 y 1). Fig. 1.10. mera, no todas la inmersiones consideradas son inyectivas globalmente (Ejemplo 1.65, 1.68) aunque si son localmente inyectivas. Y segunda, una inmersion aunque sea inyectiva no es en general un homeomor smo sobre su imagen (considerada como subespacio topologico del conjunto de llegada), Ejemplo 1.68, 1.69. No obstante, localmente esto siempre es posible como se demuestra en la proposicion siguiente.
8 (0; t + 2) < F (t) = : ~ (t) ( 1 ; sen t) t
para para para
1 t 1 1 t<1
1<t
Nota 1.70 De los ejemplos previos podemos sacar las siguientes concluciones: Pri-
34
1 Variedades diferenciables. Subvariedades entorno abierto U tal que FjU es un embebimiento de U en F (U ) M.
Proposicion 1.71 Sea F : N ! M una inmersion. Entonces todo x 2 N tiene un

Demostracion.- De acuerdo con el Teorema del rango constante podemos escoger sistemas coordenados cubicos centrados en el origen (U; ') y (V; ) alrededor de x 2 N y de F (x) 2 M, respectivamente; esto es, tales que '(x) = 0 2 IRn; (F (x)) = n m 0 2 IRm , con '(U ) = C0 (") y (V ) = C0 ("), (cubos con la misma longitud de lado b ") y tal que la expresion de F en coordenadas locales, F = F ' 1, esta dada por b F ( 1 ; : : : ; n) = ( 1 ; : : : ; n; 0; : : : ; 0):
N U .x F M . F(x) F(U) V
n+1=0,...,m=0 IRn F C0n()
IRm
C0m()
Fig. 1.11: Inmersion ) Embebimiento local Para ver que FjU es un homeomor smo de U sobre F (U ) con la topolog a relativa, observemos en primer lugar que como F (U ) V y V es abierto en M, la topolog a de F (U ) como subespacio de M es la misma que como subespacio de V: As FjU es n m un homeomor smos, pues lo son las aplicaciones ' : U ! C0 ("), : V ! C0 (") y m b n F de C0 (") sobre el subconjunto de C0 (") de nido por
n+1 = 0;
::: ;
m = 0:
Esta proposicion nos da la posibilidad de expresar localmente las subvariedades embebidas mediante ciertas relaciones entre la coordenadas locales de la variedad donde estan contenidas. Necesitamos para ello, dar previamente unas de niciones.
1.7 Subvariedades inmersas y embebidas o regulares variedad m{dimensional M al conjunto S U tal que
35
De nicion 1.72 Llamamos placa en un sistema coordenado cubico (U; ') en una
'(S ) =
2 C0m(")
. r+1
o = cr+1; : : : ; m = cm :
Usando esta de ninicion podemos reenunciar la proposicion anterior en la forma siguiente:
Proposicion 1.73 Si F : N ! M una inmersion y x 2 N, existe un sistema coordenado cubico centrado en el origen (V; ) alrededor de F (x) 2 M y un entorno
abierto U de x, tal que FjU es inyectiva y F (U ) es una placa en (V; ).
Nota 1.74 Resaltemos que esta proposicion solo nos dice que existe un entorno U de x tal que F (U ) es una placa del sistema de coordenadas. No obstante, si tenemos una subvariedad (N; F ), no siempre F (N) \ V va a ser una placa, ni siquiera es union
Profundicemos un poco mas en el estudio de las subvariedades que poseen esta propiedad y su relacion con las variedades embebidas.
de placas. Por ejemplo, consideremos el punto (0; 0) en la gura de \ocho". Sin embargo, en el caso de ser (N; F ) una subvariedad embebida, se puede siempre elegir un sistema de coordenadas (V; ) tal que F (N) \ V es una unica placa de V .
De nicion 1.75 Un subconjunto N de una variedad m{dimensional M, se dice que tiene la propiedad de una n{subvariedad (1 n m) si para todo punto x 2 N existe un sistema coordenado cubico centrado en el origen (V; )
sobre M alrededor de x, tal que (V \ N ) =
2 C n(")
0
. n+1
= 0; : : : ;
m =0
es decir, V \ N es una placa de (V; ). A un sistema de coordenadas de este tipo se le denomina adaptado a N .
Proposicion 1.76 Sea N un subconjunto de una variedad m{dimensional M, que
tiene la propiedad de una n{subvariedad. Entonces N; con la topolog a relativa, es una variedad diferenciable de dimension n y ademas la inclusion i : N ,! M es un embebimiento; i.e. (N; i) es una subvariedad embebida de M.
Demostracion.- Por de nicion, para todo punto x0 2 N , existe un sistema coordenado cubico centrado en el origen V; = (x1 ; : : : ; xm ) sobre M alrededor de x0 tal que xn+1(x) = 0; : : : ; xm (x) = 0; 8x 2 V \ N:
36
.x0
IRm-n
M V=V N
IRn
Fig. 1.12: Conjunto con la propiedad de n{subvariedad
e Entonces V = V \ N es un abierto en N y e = e jV es un homeomor smo sobre n(") = (C m (")) en IRn , para la topolog a relativa, donde : IRm ! IRn (m n) C0 0 es la proyeccion sobre n n primeras coordenadas. las . e = (V ; e) V = V \ N; e = jV ; (V; ) 2 A; A atlas de Mo e e El conjunto A e constituye un atlas que de ne una estructura diferenciable en N ; pues: e 1) Como los abiertos V recubren a M, los abiertos V = V \ N recubren a N . e e e e e 2) Sean (V ; e) y (V 0 ; e0 ) dos cartas de A con V \ V 0 6= , correspondientes a las cartas (V; ) y (V 0 ; 0) de A, entonces e0 e
1 : (V
\ V 0 \ N ) ! 0 (V \ V 0 \ N )
viene dada por la composicion de aplicaciones

0 1 ( 1 ; :::; n) 7! ( 1 ; :::; n; 0; :::; 0) 7 ! ( 0 )1 ; :::; ( 0 )n ; 0; :::; 0 7! ( 0 )1 ; :::; ( 0 )n
todas ellas diferenciables. La aplicacion inclusion i : N ,! M es diferenciable con inducida inyectiva; esto es i es una inmersion: En efecto, si x 2 N y (V; ) es un sistema coordenado en M e adaptado a N , resulta, si V = V \ N y e = ejV e i e x2V M x2V N
n ( 1 ; : : : ; n) 2 C0 (")
por tanto,
i e 1 es diferenciable y la matriz asociada a la aplicacion inducida i
m ( 1 ; : : : ; n; 0; : : : ; 0) 2 C0 (")
1.7 Subvariedades inmersas y embebidas o regulares es
37
0 B B B Bn B B B B @
8 z1 > < 0 > : 0

0
0 1 0 0
n }|
que tiene rango n. Como la topolog a de N es la relativa, la inclusion i : N ,! M es un homeomorsmo sobre su imagen i(N ) = N ; esto es, i es un embebimiento.
{ 1 0 C C 0 C C C C 1 C C A
De nicion 1.77 Una subvariedad regular de dimension n de una variedad m{di-
mensional M (1 n m) es un subespacio topologico N con la propiedad de n{subvariedad y con la estructura diferenciable que las correspondientes cartas adaptadas determinan sobre N.
r S
1
V P
1
0
r=r-1
=0
Fig. 1.13: S1: Subvariedad regular con la parametrizacion del Ejemplo 1.65 es una inmersion locamente inyectiva, es realmente una subvariedad regular (Fig.1.13). Sea x0 un punto arbitrario P de S1, introduzcamos ' ( ; r) las coordenadas polares usuales en IR2, y si ( 0 ; 1) son las coordenadas de P , cambiemos las coordenadas de tal forma que r es reemplazado por r = r 1 y por ~ = ~ 0 . Entonces existen funciones coordenadas : x 7! ~(x); r (x) ~
Ejemplo 1.78 Veamos que la circunferencia unidad S1 = fx 2 IR2 kxk = 1g, que
38
de nidas para x en un entorno V tal que j ~j < " y jrj < ", que de nen un sistema ~ coordenado alrededor de P , teniendo P las coordenadas (0; 0) y el subconjunto abierto V \ S1 de S1 corresponde a r = 0. Con lo que S1 es pues un subvariedad ~ regular. Hemos de nido tres clases de subvariedades en una variedad M { inmersa, embebida y regular. La primera de ellas, que usualmente llamaremos simplemente subvariedad, fue de nida como la imagen N = F (N0 ) mediante una inmersion inyectiva F de N0 en M. Ya que F : N0 ! N M, tomamos (como parte de la de nicion) sobre N la topolog a y estructura diferenciable de N0 ; los conjuntos abiertos de N son la imagen de conjuntos abiertos en N0 y las cartas de N, (U; ') son de la forma U = F (U 0 ), ' = '0 F 1, donde (U 0 ; '0 ) es una carta en N0 . El hecho de que F sea continua implica que la topolog a de N obtenida por este camino es en general mas na que la topolog a relativa como subespacio de M, esto es, si V es un abierto de M, entonces V \ N es un abierto de N, pero pueden existir abiertos de N que no sean de esta forma. Un embebimiento es un caso particular de inmersiones inyectivas, aquellas en las que U 0 es un abierto de N0 si y solo si F (U 0 ) = V \ N para algun abierto V de M, esto es, que la topolog a de la subvariedad N = F (N0 ) es exactamente su topolog a relativa como subespacio de M. Un embebimiento es as un caso particular de subvariedad (inmersa). Finalmente si N M es una subvariedad regular, entonces es tambien una subvariedad embebida ya que la inclusion i : N ,! M es un embebimiento. La siguiente proposicion demuestra que las subvariedades embebidas y las subvariedades regulares coinciden.
Proposicion 1.79 Sea F : N0 ! M un embebimiento de una variedad N0 de di-
mension n en una variedad M de dimension m, n m. Entonces N = F (N0 ) es una subvariedad regular difeomorfa a N0 con respecto a la aplicacion F : N0 ! N.
e e Si ocurre que F (U 0 ) = V \ N , entonces el sistema coordenado (V ; e) ser a un entorno adaptado a N, y la proposicion estar a demostrada. Mas esto, en principio, no ocurre, por lo que tratamos a continuacion, de obtener unos nuevos entornos coordenados a partir de los dados de x e y que gocen de esta propiedad: Como F es un embebimiento, F (U 0 ) es un abierto en la topolog a relativa de N, f f f e esto es, F (U 0 ) = W \ N, donde W es un abierto de M. Tomenos W = W \ V ; as , m (") conteniendo al origen y e(F (U 0 )) e(W ) e(W ) es un conjunto abierto de C0
Demostracion.- Sea y = F (x) 2 N (Fig. 1.14). De acuerdo con el Teorema ~ del rango existen entornos coordenados (U 0 ; '0 ) de x y (V ; ~) de y tal que '0(x) = n (") = '0 (U 0 ), ~(y ) = (0; : : : ; 0) 2 C m (") = ~(V ), F (U 0 ) V y la ~ ~ (0; : : : ; 0) 2 C0 0 aplicacion FjU 0 esta dada en coordenadas locales por b F = ~ F ('0 ) 1 : ( 1 ; : : : ; n ) 7 ! ( 1 ; : : : ; n ; 0; : : : ; 0):
39
N V=-1(Cm()) 0 U F N=F(N) W F(U) =IU IRm-n IRn 0 C0n() F (U)=C0n() (W) IRn Cm() 0 (F(U)) = IV W x . U=F-1(V)= n =()-1(C0 ()) y=F(x)
Fig. 1.14: Subvariedad embebida =) Subvariedad regular y e(F (U 0 )) 2 C0m(") n+1 = = m = 0 . Entonces podemos escoger un entorno cubico su cientemente peque~o C0 ( ) e(W ); y sea n m m V = ( ~) 1 (C0 ( )); = ~jV : (V; ) es un entorno cubico centrado en y, para el cual F (U 0 ) \ V = V \ N; n y si tomamos U = ('0 ) 1 (C0 ( )) = F 1(V ), vemos que (U; '), con ' = '0jU es un entorno coordenado cubico centrado en x y los pares (U; ') y (V; ) tienen la propiedad necesaria, es decir F (U ) = V \ N. Esto prueba que N goza de la propiedad de n-subvariedad y por tanto en virtud del Proposicion 1.76 se trata de una subvariedad regular. Ademas con esta estructura de variedad en N, F es un difeomor smo de N0 sobre N. Pues F : N0 ! N esta dada, en los sistemas coordenados (U; ') y (V \ N; ) en N, por b F : ( 1 ; : : : ; n) 7! ( 1 ; : : : ; n ) b y la aplicacion inversa F 1 tiene exactamente la misma expresion. Por tanto, ambas son diferenciables.
40
N x F (y0)=A U
IRn-k
-1

M
V . y0 F(U) IRm-k
(1,...,n)
IRk
(1,...,k,0,...,0) F -1 (F(U)) Cm() 0 IRk
C0n()
(AIU)
Fig. 1.15: Ejemplo subvariedad embebida Un metodo para encontrar subvariedades esta dado por el siguiente resultado y su corolario: Proposicion 1.80 Sea N una variedad diferenciable n{dimensional, M una variedad m{dimensional y F : N ! M una aplicacion diferenciable. Supongamos que F tiene rango constante igual a k sobre N y que y0 2 F (N). Entonces F 1 (y0 ) es una subvariedad regular de N de dimension n k.
Demostracion.- Sea A = F 1 (y0 ) (Fig. 1.15). Demostremos que A tiene la propiedad de una (n k){subvariedad. Sea x 2 A, ya que F tiene rango constante igual a k (sobre un entorno de x), por el Teorema del rango podemos encontrar entornos coordenados (U; ') y (V; ) de x e y0 , respectivamente, tales que '(x) y n m (y0 ) son el origen en IRn y IRm , '(U ) = C0 ("), (V ) = C0 (") y en coordenadas locales FjU esta dada por la aplicacion b ( F ' 1)( 1 ; : : : ; n) = F ( 1 ; : : : ; n ) = ( 1 ; : : : ; k ; 0; : : : ; 0):
Esto signi ca que los puntos de U que se aplican en y0 son aquellos con las k primeras coordenadas nulas, esto es,
b A \ U = ' 1 F 1(0) = ' 1
. 2 C0n(") 1 =
= k =0 :
Y as A es una subvariedad regular de dimension n k ya que tiene la propiedad de subvariedad. El siguiente Colorario tiene gran importancia a la hora de dar ejemplos de subvariedades:
41
Corolario 1.81 Si F : N ! M es una aplicacion diferenciable entre variedades, dim N = n m = dim M, y rango de F es igual a m (F sobre) en todo punto de A = F 1(y0 ), y0 2 F (N), entonces A es una subvariedad regular
de N. El subespacio de Tx (N) tangente a la subvariedad A en x es el nucleo de F .
Demostracion.- F tiene en A el maximo rango posible, es decir m. Por el lema siguiente, fx 2 N rango F = mg es un abierto; luego A = F 1 (y0 ) esta contenido en un abierto en el que tambien F tiene rango m. Pero tal subconjunto abierto es as mismo una variedad de dimension n, y podemos aplicar la proposicion anterior, para demostrar que A es una subvariedad regular de N de dimension n m. Si i : A ,! N es la inclusion natural, la aplicacion F i es constante y, por tanto, su aplicacion inducida F i es identicamente nula. En consecuencia,
i (Tx(A))
F 1 jx (0):
Y como estos subespacios vectoriales tienen la misma dimension deben coincidir.
Lema 1.82 Sean N y M variedades diferenciables y F : N ! M aplicacion diferenciable, entonces
Ok = x 2 N (rango F )x k
es un abierto de N.
Demostracion.- En efecto, sea x0 2 Ok y (U; ') y (V; ) cartas de nidas alrededor de x0 y F (x0 ) respectivamente. 8x 2 U , (rango Fox = (rango( F ' 1))'(x). ) n . b Demostraremos que = 2 '(U ) (rango F ) k es un abierto; con lo que, al tenerse ' 1( ) Ok , resulta que Ok es abierto. b Sea 1 2 , entonces rango(J F )( 1 ) k; sea M una matriz cuadrada extra da b de (J F )( 1 ) de orden k, y determinante 6= 0. De nimos d : '(U ) ! IR 7! d( ) = det M( ); d es continua y d( 1 ) 6= 0, luego 9 0 abierto, 1 2 0 y d( ) 6= 0 en 0 , por tanto es un abierto, pues
b 8 2 0 ; rango(J F )( ) k =)
: IRn
:
n
subvariedad (n 1){dimensional de IRn.
X Ejemplo 1.83 La aplicacion F ! IR de nida por F (x1 ; : : : ; xn ) = (xi )2 i=1 tiene rango 1 en IRn f0g, constante en F 1 (1) = Sn 1. As , la esfera Sn 1 es una
42
Ejemplo 1.84 La aplicacion F : IR3 ! IR de nida por F (x; y; z) = a (x2 + y2 )1=2 2 + z2

S1:
tiene rango 1 en cada punto de F 1 (b2 ), a > b > 0. As , el lugar geometrico F 1(b2 ), el toro en IR3, es una subvariedad.
Ejemplo 1.85 Los puntos que constituyen todos los planos tangentes a la esfera
T (S1) = (x; y) (x1 )2 + (x2 )2 + (x3 )2 1 = 0; x1y1 + x2 y2 + x3 y3 = 0
constituyen una subvariedad de IR6 de dimension 4. Pues, siempre es 2 el rango de 2x1 2x2 2x3 0 0 0 y1 y2 y3 x1 x2 x3
1.8 Grupos y subgrupos de Lie

Veremos en este parrafo mas ejemplos de variedades, en las que ademas existe una estructura de grupo cuyas operaciones son diferenciables. El espacio IRn es una variedad diferenciable y al mismo tiempo un un grupo abeliano cuya ley de composicion esta dada sumando componente a componente. Ademas la estructura algebraica y la estructura diferenciable estan relacionadas: : IRn IRn ! IRn (x; y) 7! x + y es una aplicacion diferenciable de la variedad producto IRn IRn en IRn, esto es, la operacion del grupo es diferenciable. Tambien vemos que la aplicacion
J : IRn ! IRn
x 7! x
es diferenciable. Sea ahora G un grupo que es al mismo tiempo una variedad diferenciable. Para x; y 2 G denotamos por xy el producto y por x 1 el inverso de x. De nicion 1.86 G es un grupo de Lie si son diferenciables las aplicaciones :G G!G J: G ! G (x; y) 7! (x; y) = xy x 7! J (x) = x 1
43
Ejemplo 1.87 GL(n; IR), el conjunto de las matrices no singulares de orden n n
con coe cientes reales, es, como hemos visto (Ejemplo 1.17), un subconjunto abierto 2 de gl(n; IR), conjunto de las n n matrices reales identi cadas con IRn : Ademas, GL(n; IRn) es un grupo con respecto a la multiplicacion de matrices. En efecto, una matriz A es no singular si y solo si det A 6= 0, pero det(AB) = (det A)(det B); as , si A y B son no singulares, AB lo es tambien. Una n n matriz A no singular tiene inversa para la multiplicacion; con lo que GL(n; IR) es un grupo. Las aplicaciones (A; B) 7! AB y A 7! A 1 son diferenciables: El producto tiene terminos que son polinomios de los terminos de A y B, y estos coe cientes son las expresiones en coordenadas locales de la aplicacion producto, con lo que esta es diferenciable. La matriz inversa de A = (aij ) puede ser escrita como
1 a A 1 = det A (~ij ); donde aij es el adjunto de aij en A (y por tanto un polinomio en los terminos de A) ~ y det A es un polinomio de los terminos de A que no se anula. Se concluye que los terminos de A 1 son funciones racionales sobre GL(n; IR), cuyos denominadores no se anulan, en consecuencia diferenciable. En de nitiva GL(n; IR) es un grupo de Lie.
Ejemplo 1.88 Como caso particular del ejemplo anterior resulta: GL(1; IR) IR
grupo multiplicativo de los numeros reales no nulos es un grupo de Lie.
de un grupo con la operacion de multiplicacion de numeros complejos. Ademas C es una variedad diferenciable de dimension 2, recubierta con un unico entorno coordenado U = C con homeomor smo coordenado
Ejemplo 1.89 Sea C el conjunto de los numeros complejos no nulos. Se trata

' : U ! IR2 x0 + iy0 esta dado por (z; z0 ) 2 C ' '
((x; y); (x0 ; y0 ))
?
z 7! '(z) = '(x + iy) = (x; y):
Usando estas coordenadas la expresion del producto w = zz0 ; z = x + iy; z0 =

C
((z; z0 )) = zz0 2 C
'
-
(xx0
yy0 ; xy0 + yx0 )
y la aplicacion
44
z2C '
(x; y)
?
b J
z 12C '
y x x2 +y2 ; x2 +y2
?
Ambas son diferenciables, en consecuencia, C es un grupo de Lie. Ejemplo 1.90 Si G1 y G2 son grupos de Lie, entonces el producto cartesiano G1 G2 con la estructura diferenciable del producto cartesiano de variedades es un grupo de Lie: Las aplicaciones : (G1 G2 ) (G1 G2) ! G1 G2 ((x1 ; x2 ); (y1 ; y2 )) 7! (x1 y1 ; x2 y2 ) J : G1 G2 ! G1 G2 (x; y) 7! (x 1 ; y 1 ) son diferenciables. La proposicion siguiente nos permite dar muchos ejemplos de grupos de Lie: Proposicion 1.91 Sea G un grupo de Lie y H un subgrupo (algebraico) que tambien es subvariedad regular. Entonces con su estructura diferenciable como subvariedad H es un subgrupo de Lie.
Demostracion.- Se veri ca facilmente que H H es una subvariedad regular de G G. As , la aplicacion inclusion i : H H ,! G G es un embebimiento. Si : G G ! G, (x; y) 7! xy es la ley de composicion del grupo G ( diferenciable), entonces i: H H ! G es diferenciable y ( i)(H H) H. Si jH denota la aplicacion i, considerada como aplicacion en H, es decir j H : H H ! H;
jH no es la misma aplicacion que la i, pues se ha cambiado de variedad de llegada. Necesitamos demostrar que jH es diferenciable, y similarmente la aplicacion J : H ! G, dada por x 7! J (x) = x 1 , es diferenciable como aplicacion en H: JjH : H ! H. Ambos hechos se siguen del lema que veremos a continuacion, con lo que se completa la demostracion. Ejemplo 1.92 La circunferencia S1 puede ser identi cada con los numeros complejos de modulo 1. S1 es entonces un grupo de Lie contenido en el grupo de Lie C .

P U .x F IRm-n F(P) .y V N M
45
(V N) IRn
F IR
p
(U ) (1,...,p) . F C ()
n 0
IRn
Cm()=(V) 0
. (F1(1,...,p),...,Fn(1,...,p))
Fig. 1.16: Establezcamos el siguiente lema al que se hace alusion en la proposicion anterior.
Lema 1.93 Sea F : P ! M una aplicacion diferenciable entre variedades diferenciables, N una subvariedad regular de M tal que F (P) N. Entonces F : P ! N
es diferenciable.
Demostracion.- Ya que N es una subvariedad regular de M, cada punto de N esta contenido en un entorno coordenado adaptado a N. Sea x 2 P e y = F (x) 2 M y sean (U; ') un sistema coordenado alrededor de x en P y (V; ) una carta adaptada m alrededor de y = F (x) en M, tal que F (U ) V . Tenemos (V ) = C0 (") con m (m = dim M) y (y) = (0; : : : ; 0) 2 IR m (V \ N) = 2 C0 (") n+1 = 0; ; m = 0 (n = dim N):
Entonces la expresion en coordenadas locales de F respecto a estas cartas es ( 1 ; : : : ; p) 7 ! F 1( 1 ; : : : ; p); : : : ; F n( 1 ; : : : ; p ); 0; : : : ; 0 ; (p = dim P), ya que F (P) N. Ahora bien (V \ N; ~ = jV \N ) es una carta alrededor de y en N, as F considerada como aplicacion en N, se expresa respecto a esta carta y a la carta
m b F : '(U ) ! C0 (") = (V )
46
P= IR F

n
M= IR
P=IR M= IR F
0 F0 G
G(IR)=N
IR
Fig. 1.17: (U; ') en P (ver Fig 1.16)

e ( 1 ; : : : ; p ) 7 F F 1 ( 1 ; : : : ; p ); : : : ; F n ( 1 ; : : : ; p ) ; !
b esto es, F compuesta con la proyeccion sobre las primeras n coordenadas (proyeccion b de IRm en IRn), as F es composicion de aplicaciones diferenciable y por tanto diferenciable. Nota 1.94 Este lema no se veri ca, en general,2 si N es una subvariedad inmersa. Como ejemplo, sean P = IR; M = IR2; F : IR ! IR , G : IR ! IR2 las aplicaciones que describen la gura de \ocho" (Ejemplo 1.68) pero recorrida segun indica la Fig. 1.17 y F (0) = G(0); y sea la subvariedad inmersa N = G(IR). F : IR ! G(IR) no es continua, ya que A = G( ] 1; 1 ) es un abierto en G(IR) y F 1 (A) = f0g ] ; +1 ] 1; , para algun > 0.
En el caso en que N sea una subvariedad inmersa, la aplicacion F : P ! N del lema, es diferenciable si es continua, mas precisamente: Proposicion 1.95 Sea F : P ! M una aplicacion diferenciable entre variedades (dim P=p, dim M=m), N una subvariedad inmersa de M (dim N=n) y se veri ca que F (P) N y F : P ! N es continua. Entonces F : P ! N es diferenciable.
Demostracion.- En efecto, sea G : N0 ! M la inmersion inyectiva que de ne la subvariedad N, G(N0 ) = N. Entonces existe una unica aplicacion F0 : P ! N0 continua tal que F = G F0. (Fig. 1.18) F0 es unica por ser G inyectiva. F0 es continua, pues si A es un abierto de N0 , entonces G(A) es abierto en N, y por las hipotesis (F : P ! N) F 1(G(A)) = F0 1(A) es abierto en P.

P U .x F0 N U .x G V F F(P) .y M N=G(N)
47
IR
n
F0 IRp (U ) C0n() F
IRm-n
IRn Cm() 0
Fig. 1.18: Para demostrar que F : P ! N es diferenciable, basta probar que F0 lo es. Para demostrar que F0 es diferenciable procedemos de la forma siguiente: Sean los punto x 2 P, x0 = F0 (x) 2 N0 e y = G(F0 (x)) = F (x) 2 M y los sistemas coordenados (U 0 ; '0 ) y (V; ) en N0 y M, respectivamente, tales que x0 2 U 0 , y 2 V , n G(U 0 ) V , '0 (x0 ) = (0; : : : ; 0) 2 IRn , '0(U 0 ) = C0 ("), (y) = (0; : : : ; 0) 2 IRm , m (V ) = C0 (") y que la expresion en coordenadas de la inmersion G este dada por m b n G : C0 (") ! C0 ("); ( 1 ; : : : ; n ) 7 ! ( 1 ; : : : ; n ; 0; : : : ; 0): Como F0 es continua, existe un sistema coordenado (U; ') en P, tal que x 2 U y F0(U ) U 0 , que en coordenadas se expresa por
n c F0 : '(U )) ! C0 (");
c1 cn ( 1; : : : ; p) 7 ! F0 ( 1 ; : : : ; p); : : : ; F0 ( 1 ; : : : ; p) :
Ocurre entonces que respecto a las cartas (U; V ) y (V; ) la aplicacion diferenciable tiene la siguiente expresion m b b c F = G F0 : '(U ) ! C0 (");
b b c siendo F diferenciable, y por tanto rj F = F0 : '(U ) ! IR son diferenciables (j = j c c c 1; : : : ; n), es decir rj F0 = F0 son diferenciables, y por tanto F0 es diferenciable, 0 es diferenciable. esto es F0 : P ! N
j
cn c1 ( 1; : : : ; p) 7 ! F0 ( 1; : : : ; p); : : : ; F0 ( 1; : : : ; p); 0; : : : ; 0
48

traslacion a la derecha a las aplicaciones La : G ! G x 7 ! La(x) = ax donde a es un elemento jo de G.
De nicion 1.96 Si G es un grupo de Lie, se llaman traslacion a la izquierda y

Ra : G ! G x 7 ! Ra(x) = xa
Proposicion 1.97 Las aplicaciones La y Ra son difeomor smos y tienen como

inversas a (La ) 1 = La 1 y (Ra) 1 = Ra 1 .
Demostracion.- Para demostrarlo basta observa que, por ejemplo, La es la composicion de las aplicaciones diferenciables:
ia G ,! G G ! G x 7 ! (a; x) 7 ! ax donde la primera aplicacion es la inclusion y la segunda la ley del grupo. Lo mismo ocurre con Ra. Ejemplo 1.98 Grupo lineal especial. SL(n; IR) = X 2 GL(n; IR) det X = 1 . SL(n; IR) es un subgrupo y una subvariedad regular de GL(n; IR), y por tanto, por la proposicion anterior, es un grupo de Lie. Para probar esto, consideremos la aplicacion F : GL(n; IR) ! IR = IR f0g X 7 ! F (X ) = det X: Como det(XY ) = (det X )(det Y ), F es un homomor smo de grupos (abstractos), y as Ker F = SL(n; IR) es un subgrupo de GL(n; IR). Ademas F es diferenciable y tiene rango constante: Sean A 2 GL(n; IR), a = det A, y LX y Lx las traslaciones en GL(n; IR) y en IR , respectivamente. Entonces F (X ) = (La F LA 1 )(X ); ya que se tiene det X = a det(A 1 X ). Como La y LA 1 son difeomor smos: (rango F )X = (rango(La F LA 1 ))X = rango ((La F LA 1 ) (X )) = = rango (La ) (det(A 1 X )) F (A 1 X ) (LA 1 ) (X ) = = rango F (A 1 X ) = (rango F )A 1 X : Esto es, (rango F )X = (rango F )A 1 X ; 8A; X 2 GL(n; IR); con lo que tomando A = X , resulta (rango F )X = (rango F )X 1X = (rango F )I : Es decir, (rango F )X = cte:
49
Ejemplo 1.99 Grupo ortogonal. O(n) = X 2 GL(n; IR) X t X = I .

O(n) es un subgrupo de GL(n; IR) y una subvariedad regular y por tanto es un grupo de Lie. En efecto: O(n) es subgrupo abstracto de GL(n; IR). Sea F : GL(n; IR) ! GL(n; IR), X 7! F (X ) = t X X , (t X es la traspuesta de X ); F es diferenciable. Calculemos su rango: Sea A 2 GL(n; IR) un elemento jo. Si Y es un elemento arbitrario de GL(n; IR), se puede poner de la forma Y = XA 1 , para un cierto X 2 GL(n; IR). Por tanto para probar que el rango de F es constante, solo es necesario establecer que rango(F (X )) = rango(F (XA 1 )). A tal n, notese que F (XA 1 ) = t (XA 1 )XA 1 = tA 1 tXXA 1 = (Lt A
as rango(F (XA 1 )) = rango (Lt A 1 ) (t XXA 1 ) (RA 1 ) (t XX ) F (X ) = = rango(F (X )); por ser LtA 1 y RA 1 difeomor smos. Ver ademas el Ejercicio 43.
1
RA
F )(X );
50
Tensores y formas diferenciales sobre una variedad

2.1 Tensores sobre espacios vectoriales reales
Necesitamos hacer un repaso de algunos hechos de algebra multilineal sobre espacios vectoriales de dimension nita. Para luego aplicar estos conceptos a las variedades diferenciables tomando como base diversos espacios vectoriales y algebras asociados a sus espacios tangentes. De nicion 2.1 Se llama producto tensorial de dos espacios vectoriales reales E y F a todo par (G0 ; '0) formado por un espacio vectorial real G0 y una aplicacion bilineal '0 : E F ! G0 veri cando las dos condiciones siguientes: E F 1. '0(E F ) genera a G0. '0 @ h 2. (Propiedad de factorizacion universal) Para @ todo espacio vectorial real G y toda aplicacion R @ bilineal h : E F ! G, existe una unica apli- G0 - G cacion lineal b : G0 ! G tal que h = b '0. h h b h
Teorema 2.2 (Existencia y Unicidad) Dados dos espacios vectoriales reales E

y F, existe un unico producto tensorial de E y F, salvo isomor smo. Lo denotaremos por (E F; ').
Demostracion.- Existencia: Consideremos el conjunto = (E; F ) de todas las combinaciones lineales formales de elementos del producto cartesiano E F , es decir, las expresiones de la forma:
a=
X
i 2I
i (ui ; vi );
donde (ui; vi ) 2 E F y i 2 IR, son nulos salvo para un numero nito de ndices. Observemos que si a; b 2 , se puede siempre tratar de modi car sus expresiones a~adiendole, si es preciso, elementos (u; v) con coe cientes nulos, y suponerlos de la n forma r r X i X i (ui; vi ): (ui ; vi) b= a=
i=1
51
i=1
52
r X i=1
2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad Se de ne sobre una estructura de espacio vectorial, poniendo
r X i=1
a+b =
( i + i)(ui ; vi )
a=
i (ui ; vi )
^ As , es el espacio vectorial generado por E F : = E F . Consideremos ahora el subespacio 0 de engengrado por los elementos de la forma ( 1 u1 + 2u2; 1v1 + 2v2 ) 1 1 (u1; v1) 1 2(u1; v2 ) 2 1 (u2; v1) 2 2(u2; v2 ) con u1; u2 2 E ; v1; v2 2 F ; 1; 2 ; 1; 2 2 IR. Sea el espacio vectorial cociente = 0 (que denotamos por E F ) y la proyeccion canonica : ! = 0 . Entonces el par ( = 0 ; jE F ) (E F; ') es el producto tensorial de E y F, donde ' es la restriccion jE F : E F ! = 0 : Probemos en primer lugar que ' es bilineal: Las sumas formales ( 1 u1 + 2 u2; v) 1 (u1; v) 2(u2 ; v) (u; 1 v1 + 2v2 ) 1 (u; v1) 2(u; v2 ) pertenecen a 0 . En consecuencia, su imagen mediante es nula. As : ( 1 u1 + 2 u2 ; v ) 1 (u1 ; v ) 2 (u2 ; v ) = 0 (u; 1v1 + 2 v2) 1 (u; v1 ) 2 (u; v2 ) = 0 con lo que ' ( 1 u1 + 2u2; v) = 1' (u1; v) + 2 ' (u2; v) ' (u; 1 v1 + 2 v2) = 1' (u; v1 ) + 2' (u; v2) lo que prueba que ' es bilineal. Ya que la propiedad 1. se sigue de la construccion, tenemos solo que probar que la 2. es valida: Sea G un espacio vectorial real y f : E F ! G una aplicacion bilineal. Ya que E F genera a = (E; F ), podemos extender f a una aplicacion lineal f 0 : ! G
f0
X
i 2I
i (ui ; vi ) =:
! X
i 2I
i f (ui ; vi )
Como f es bilineal, f 0 se anula en 0, y por tanto, f 0 induce una aplicacion lineal b fb: E F ! G. Obviamente f = f '. La unicidad de fb se sigue de que '(E F ) genera a E F . E F ' @ '0 Unicidad: Sea (G0 ; '0) otro par gozando @ de la propiedad de factorizacion universal para R @ - G E F . Por la propiedad de factorizacion E F 0 universal de (E F; ') respectivamente, de f @ (G0 ; '0)], existe una unica aplicacion lineal fb @ ? fb0 : E F ! G0 resp., : G0 ! E F ] tal R @ que '0 = ' resp., ' = '0]. Entonces G Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
53
'=( ) ' y '0 = ( ) '0 b Usando la unicidad de f en la de nicion de la propiedad de factorizacion universal, concluimos que y son las transformaciones identidad en E F y G0 1. respectivamente, esto es =
Si (u; v) es un elemento de , su clase en E F , es decir, la imagen mediante la proyeccion canonica : ! E F , la denotamos por u v. De acuerdo con la construccion de E F se satisfacen las siguientes identidades: (u1 + u2) v = u1 v + u2 v u (v1 + v2) = u v1 + u v2 (u v) = ( u) v = u ( v) para todo u; u1; u2 2 E ; v; v1; v2 2 F ; 2 IR. Proposicion 2.3 Sea E un espacio vectorial real y consideremos a IR como un espacio vectorial real. Entonces IR E es isomorfo a E.
Demostracion.- En efecto, sea f : IR E ! E la aplicacion bilineal que de ne la ley externa en E . En virtud de la propiedad de la factorizacion universal, existe b una unica aplicacion f : IR E ! E tal que fb( v) = v; 8 2 IR 8v 2 E: Por otra parte, existe una aplicacion lineal g : E ! IR E , x 7 ! g(x) = 1 x, b tal que fb g = 1E y g fb = 1IR E ; en consecuencia, f es un isomor smo. Proposicion 2.4 E F y F E son canonicamente isomorfos. Demostracion.- Sea f : E F ! F E la aplicacion bilineal de nida por f (u; v) = v u. Factorizando E F , existe una unica fb : E F ! F E b aplicacion lineal, tal que f (u v) = v u. Simultaneamente, existe una unica b b b b aplicacion lineal f 0 : F E ! E F tal que f 0 (v u) = u v. Es obvio que f 0 f b b y f f 0 son las transformaciones identidad en E F y F E , respectivamente; con lo que fb: E F ! F E es un isomor smo, y se tiene pues una biyeccion lineal canonica de E F y F E .
Nota 2.5 En caso de ser E = F se ve que existe una biyeccion lineal unica de E E en s mismo, que envia u v sobre v u, para u; v 2 E . Pero no podemos identi car u v con v u, pues esta biyeccion no es la identidad. (La misma situacion aparece en el producto cartesiano: Si A; B son dos conjuntos; (x; y) 7! (y; x) es una biyeccion
de A B sobre B A; para A = B, esta biyeccion no es la identidad). Proposicion 2.6 (E F ) G y E (F G) son canonicamente isomorfos a E F G.
54
2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad
Demostracion.- En efecto, procediendo de forma analoga que para la de nicion de producto tensorial de dos espacios vectoriales, se de ne el producto tensorial H0 = E F G y una aplicacion trilineal canonica '0 : E F G ! E F G denotada por '0(u; v; w) = u v w: De esta forma toda aplicacion trilineal f : E F G ! (E F ) G se prolonga a una aplicacion lineal unica
b b f : E F G ! (E F ) G tal que f (u v w) = (u v) w: Existe una aplicacion lineal g : (E F ) G ! E F G de nida por (u v) w 7! b u v w tal que fb g y g f son identidades. Luego E F G y (E F ) G son canonicamente isomorfos. Se demuestra de forma similar que E F G ' E (F G). El producto tensorial es pues asociativo. Proposicion 2.7 Dadas a las aplicaciones lineales fi : Ei ! Fi ; i = 1; 2, existe una unica aplicacion lineal f : E1 E2 ! F1 F2; f (v1 v2 ) = f1 (v1) f2(v2 ); 8v1 2 E1; 8v2 2 E2:
Demostracion.- Consideremos la aplicacion bilineal
g : E1 E2 ! F1 F2 de nida por (v1 ; v2) 7 ! g (v1 ; v2) = f1 (v1 ) f2 (v2 ); existe entonces, por la propiedad de factorizacion universal, una unica aplicacion lineal f : E1 E2 ! F1 F2; f (v1 v2 ) = g (v1 ; v2) = f1 (v1) f2 (v2 ); 8(v1; v2) 2 E1 E2: f1 f2 producto tensorial de f1 y f2 . La generalizacion al caso de mas de dos aplicaciones es inmediata.
Nota 2.8 La aplicacion f obtenida en esta Proposicion 2.7 la denotaremos por

de todas las aplicaciones bilineales de E F en G, es isomorfo a L(E F; G), aplicaciones lineales de E F en G.
Proposicion 2.9 Si E,F,G son espacios vectoriales reales, el conjunto L2(E F; G),
Demostracion.- Dada una aplicacion bilineal f : E F ! G, la propiedad de factorizacion universal de E F , nos permite asegurar la existencia de una unica b aplicacion lineal f : E F ! G. Podemos entonces de nir la aplicacion
b f 7 ! (f ) = f: Esta aplicacion esta bien de nida, es lineal, inyectiva y sobreyectiva; en consecuencia, es un isomor smo: L2 (E F; G) ' L(E F; G).
: L2 (E F; G) ! L(E F; G)
55
Corolario 2.10 Si E y F son espacios vectoriales reales (E F ) ' L2(E F; IR): Proposicion 2.11 Sean E y F espacios vectoriales sobre IR con dim E = n y dim F = m. Si fe1; : : : ; eng es una base de E y ff1; : : : ; fm g es una base de F, entonces fei fj gi=1;:::;n; j=1;:::;m es una base de E F y dim E F =
(dim E )(dim F ) = nm.
Demostracion.- De nimos las aplicaciones
`k (ei ; fj ) = ` k (i; ` = 1; : : : ; n; j; k = 1; : : : ; m) F ! IR por i j Estas aplicaciones se extienden por linealidad a todos los elementos de E F y son linealmente independientes en L2 (E F; IR). En efecto, si `k : E
1 ` n 1 k m
`k `k = 0;
`k 2 IR
entonces
0=
X
1 ` n 1 k m
`k `k (ei ; fj ) =
X
1 ` n 1 k m
` k lk i j = ij :
Por tanto, y por el corolario anterior, dim (E F ) = dim L2 (E F; IR) nm. Ahora bien, todo elemento u v = ' (u; v) es combinacion lineal de ei fj = ' (ei ; fj ) , y ya que '(E F ) genera a E F , se sigue que fei fj gi=1;:::;n; j=1;:::;m genera a E F . As , se tiene la otra desigualdad: dim (E F ) = dim E F nm:
Proposicion 2.12 Sean E y F espacios vectoriales de dimension nita. Entonces

E f:E F ! L(E; F ) F ' L(E; F ):
Demostracion.- Consideremos la aplicacion bilineal
f ( ; v) (u) = (u)v; 8 2 E ; 8u 2 E; 8v 2 F;
b Probemos que f es un isomor smo: Sea fe1 ; : : : ; en g una base de E , fe1; : : : ; eng su base dual en E y ff1 ; : : : ; fm g un a base de F . Demostremos que nb
f (ei fj ) 1 i n; 1 j m
que al factorizarla a traves de E F , existe una unica aplicacion lineal b b f : E F ! L(E; F ) tal que f ( v) (u) = (u)v:
56
son linealmente independientes; si
1 i n 1 j m
j f (ei ib
fj ) = 0;
j i
2 IR
entonces
Ahora bien, ya que dim E E F sobre L(E; F ).
m j if = X jf = 0 i k j k j 1 i n 1 i n j =1 1 j m 1 j m y de aqu , al ser ff1 ; : : : ; fm g una base, resulta j = 0. i
1 0 X X jb i C f (e fj )A (ek ) = 0=B @ i
(k = 1; : : : ; n);
b F = dim L(E; F ) = nm, f es un isomor smo de
Proposicion 2.13 Dados dos espacios vectoriales E y F de dimension nita, se tiene E F ' (E F ) :
Demostracion.- Por la propiedad de factorizacion universal de E cacion bilineal f : E F ! (E F ) de nida por
F , la apliF F :
f ( ; ) (u v) = (u) (v); 8(u; v; ; ) 2 E F E

da lugar a una aplicacion lineal fb: E
b Para probar que f es un isomor smo, basta con tomar bases en E; F; E ; F , y proceder como en la demostracion de la proposicion precedente.
b f(
F ! (E F )
tal que
) (u v) = (u) (v) 8(u; v; ; ) 2 E F E
2.2 Algebra tensorial

De nimos ahora varios espacios tensoriales asociados a un espacio vectorial real jo E , de dimension nita. rE De nicion 2.14 Para un entero positivo r, llamamos a NNr = E r) E espacio tensorial contravariante de grado r. UnN elemento de E se denomina tensor contravariante de grado r. Si r = 1; 1 E = E , y por convenio agregamos N que 0 E = IR. N s) E se llama espacio tensorial covaSimilarmente, s E = E riante grado s, y sus elementos, tensores N E de E , y convenimos en que N E = covariantes de grado s. Entonces IR. 1 = 0
57
De nimos el espacio tensorial de tipo (r,s), o espacio tensorial de grado contravariante r y de grado covariante s, como el producto tensorial
Nr E = (Nr E) (N E ) = E s s
r)
E E
s)
E;
a sus elementos le denominamos tensores de tipo (r,s).
Componentes de un tensor. Criterio de tensorialidad

Sea fNr; : : : ; en g una base de E y fe1; : : : ; eng su base dual en E , entonces una e1 base de s E esta formada por los elementos del conjunto
ei1
eir ej1 t=
ejs 1 ik ; j` n; 1 k r; 1 ` s : tij1 1
ir ei js 1
Todo tensor de tipo (r; s) puede expresarse de forma unica por
1 1
i j1 1
ir n js n
eir ej1
ejs ;
donde los tij1 ijrs son denominadas componentes de t respecto a la base fei gi=1;:::;n. 1 Para un cambio de base en E , las componentes de los tensores sufren las siguientes transformaciones: Sean fe1 ; : : : ; en g y fe1; : : : ; eng dos bases de E relacionadas por la transformacion lineal n X j e i = A i e j ; ( i = 1 ; : : : ; n) : El correspondiente cambio de las bases duales en E esta dado por
n i = X B i ej ; e j j =1 j =1
( i = 1 ; : : : ; n)
n X j =1 j i Aij Bk = k .
donde B = (Bji ) es la matriz inversa de la matriz A = (Ai ) tal que j
As para las componentes del tensor de tipo (r; s) expresado arriba tenemos la siguiente transformacion:
t ij1 1
ir = js
1 1
k1 ;:::;kr n `1 ;:::;`s n
Aik11
Aikrr Bj`11
k Bj`ss t `11
kr `s
1 i1 ;:::;ir n 1 j1 ;:::;js n
58
Es esta la ley de transformacion tensorial que constituye un criterio de tensorialidad, que nos permite averiguar cuando una serie de numeros reales son las componentes de un tensor. X Nr De nicion 2.15 Al espacio vectorial suma directa T (E ) = s E , siendo Un elemento de T (E ) es de la forma
N0 E = IR, se denomina algebra tensorial de E. 0 X r

r;s 0
r;s 0
r Ks , donde Ks 2
Nr E y son nulos
s
salvo un numero nito de ellos. Cada elemento de T (E ) se denomina simplemente tensor. Sobre T (E ) se de ne una estructura de algebra graduada, asociativa, con elemento unidad y no conmutativa sobre IR, de niendo un producto : T (E ) T (E ) ! T (E ) de la forma siguiente: si N s 2 Nr E y v = v1 u = u1 ur 1 vp ! 1 !q 2 p E; s q
s !1 u v = u1 ur v1 vp 1 !q ; y se extiende este producto por linealidad a todo T (E ). As tenemos la ley de composicion N Np E 7 ! K L 2 Nr+p E : T (E ) T (E ) ! T (E ) (K; L) 2 r E s q s+q k 1 i En terminos de componentes, si K esta dado por Kji1 jr y L por L`11 `kqp , entonces s i 1 i (K L)j1 ijrs+pq = Kji1 jr Lijr+1 ijrs+p s s+1 +q 1 + De nicion 2.16 Los elementos de T (E ) que pertenecen a Nr E se denominan tens sores homogeneos de grado (r,s). Un tensor homogeneo se dice descomponible si puede ser escrito de la forma v1 vr !1 !s con vi 2 E y !j 2 E , (i = 1; : : : ; r, j = 1; : : : ; s).
N por de nicion, u v 2 r+p E es el elemento s+q
De nicion 2.17 Sean r; s 1, enteros; para cada par ordenado de enteros (`; k), tales que 1 ` r y 1 k s, se le asocia una aplicacion lineal, llamada k contraccion y denotada por C` : C`k : Nr E ! Nr 1 E s s 1
59
vr !1 !s) = c = !k (v` )v1 v` b vr !1 !k !s; donde vi 2 E , !j 2 E (i = 1; : : : ; r; j = 1; : : : ; s) y b signi ca que ese termino se suprime.
C`k (v1
k En terminos de componentes la contracion C` aplica un tensor K 2 r E de s Nr 1 E , cuyas componentes, con respecto i1 ir en un tensor C k K 2 componentes Kj1 js ` s 1 a bases duales, estan dadas por n k K i1 ir 1 = X K i1 i` 1 hi` ir 1 : C` j1 js 1 j1 jk 1 hjk js 1 h=1
Interpretacion de tensores como aplicaciones multilineales Proposicion 2.18 Ns E = E

cio vectorial Ls(E s) E E en IR.
s)
E es canonicamente isomorfo al espaE; IR), de todas las aplicaciones multilineales de
s)
Demostracion.- Si factorizamos la aplicacion multilineal f : E s) E ! Ls (E s) E; IR);
( 1 ; : : : ; s ) 7 ! f ( 1 ; : : : ; s ) (v1; : : : ; vs ) = 1 (v1 ) a traves del producto tensorial E

s)
s (vs );
8vi 2 E;
E , se obtiene un isomor smo
Proposicion 2.19 Nr E = E
b f : E s) E ! Ls (E s) E; IR): N Resulta, por tanto, que podemos identi car los elementos de s E (tensores de s) tipo (0; s)) con aplicaciones multilineales de E E en IR.
r)
E es isomorfo a Lr (E
r)
E ; IR)
Demostracion.- Se procede de forma analoga a la proposicion anterior. Se idenr) ti can as , los tensores de tipo (r; 0) con aplicaciones multilineales de E E en IR.
60

s) s)
Proposicion 2.20 N1 E = E E s
E (
E es isomorfo a Ls(E E; E ) Demostracion.- Usando sucesivamente las Proposiciones 2.4, 2.12 y las correspondientes generalizaciones de las Proposiciones 2.13 y 2.9, resulta
N E ) ' (N E ) E ' L (N E ) ; E ' L(Ns E; E ) ' L (E s s s s
s)
E; E ):
Con esta interpretacion un tensor K de tipo (1; s) es una aplicacion multilineal s) de E E en E . Si fe1 ; : : : ; en g es una base de E , K = Kji1 js ei ej1 ejs s) se corresponde con la aplicacion multilineal de E E en E tal que K (ej1 ; : : : ; ejs ) = Kji1 js ei : Nota 2.21 Hemos denotado por fe1 ; : : : ; en g la base dual, en el espacio vectorial dual E , de la base fe1; : : : ; eng de E . Tambien hemos prescindido del signo de sumatorio, lo cual haremos en lo sucesivo, entendiendo que si un super ndice coincide con un sub ndice de terminos distintos el sumatorio se extiende al rango de dicho ndice. Similar interpretacion puede darse para tensores de tipo (r; s) sobre E , por ejemplo:
Proposicion 2.22 El espacio vectorial Nr E = E s
E E E es s) r) isomorfo a Ls;r (E E E E ; IR) espacio vectorial de las aplis) caciones multilineales de E E E r) E en IR.
r)
s)
s) Demostracion.- Si a cada f 2 Ls;r (E E E r) E ; IR) se le asigna N fb 2 L( s E; IR), de tal forma que el diagrama siguiente sea conmutativo r
f E IR Q ' b f 3 Q s Q Ns E = E s) E E r) E r N (siendo fb la factorizacion de f a traves del producto tensorial s E ), resulta un r isomor smo. As : N N s) r) Ls;r (E E E E ; IR) ' L( s E; IR) ' ( s E ) ' r r E
s)
E E
r)
'E
s)
r)
E'E
r)
E E
s)
E '
Nr E
s
61
Extension de un isomor smo entre espacios vectoriales a un isomor smo entre algebras tensoriales Proposicion 2.23 Existe una correspondencia biyectiva canonica entre los isomorsmos lineales de un espacio vectorial E sobre otro espacio vectorial F y los isomor smo de las algebras T(E) sobre T(F) que conservan el tipo tensorial y conmutan con la contraccion. En particular, el grupo de automor smos de E es isomorfo, de forma canonica, al grupo de los automor smos del algebra tensorial T(E) que conservan el tipo tensorial y conmutan con la contraccion.
Demostracion.a) Si f : E ! F es un isomor smo lineal, entonces su traspuesta tf : F ! E es un isomor smo y tf 1 : E ! F es un isomor smo. Por la Proposicion 2.7, obtenemos un unico isomor smo lineal f tf 1 : E E ! F NF . En general, N obtenemos un isomor smo lineal de T (E ) sobre T (F ) que aplica r E sobre r F . s s e Este isomor smo, llamado extension de f y denotado por f , es el unico isomor smo entre las algebras T (E ) y T (F ) que es extension de f ; la unicidad se sigue del hecho de estar T (E ) generado por IR,E y E . s 2 Nr E e f conmuta con toda contraccion, pues si v1 vr 1 s s) = e vr 1 f C`k (v1
k (v` )f (v1 )
k = C` f (v1 ) k e = C` f (v1
f (v` ) tf\k ) 1( f (vr ) tf 1 ( vr 1
f (vr ) tf 1 ( 1 ) tf 1 ( s ) = 1) tf 1 ( s ) = s );
k e e k donde b N ca que se suprime ese factor. De aqu se deduce que C` f = f C` , signi r E. en todo s
b) Probemos ahora que todo isomor smo de algebras h : T (E ) ! T (F ) esta inducido por un isomor smo f : E ! F , en el supuesto que h conserve el tipo tensorial y conmute con la contraccion. N Ya que h conserva el tipo de tensores, aplica 1 E = E isomor camente sobre N1 F = F . Denotaremos la restriccion de h a E por 0f . Ya que aplica todo elemento 0 del cuerpo IR sobre s mismo, y conmuta con toda contraccion, tenemos, para todo v2E y 2E ,
1 h( ) f (v) = h( ) h(v) = C1 h(v) h( ) = 1 1 = C1 h(v ) = h C1 (v ) = h (v) = (v): Entonces h( ) = tf 1 ( ).
62
h y la extension de f coinciden sobre IR, E y E , y ya que el algebra tensorial esta generada por IR, E y E , h coincide con la extension de f .
2.3 Algebra exterior

Tensores simetricos y antisimetricos
Sea p un entero positivo, y consideremos p E ' Lp(E E; IR) el espacio vectorial de todos los tensores covariantes de orden p sobre E . De nimos las aplicaciones lineales
p)
S : Np E ! Np E ;
A : Np E ! N p E ;
K (v (1); : : : ; v (p))
respectivamente por: 1 (S K )(v1 ; : : : ; vp) = p!
X X
2Sp 2Sp
donde K 2 p E ,vi 2 E , Sp es el grupo de las permutaciones de p elementos y igual a +1 o -1 segun que la paridad de la permutacion sea par o impar respecto a la permutacion natural (1; 2; : : : ; p). De nicion 2.24 A las aplicaciones A y S se les denomina operador antisimetrizacion y simetrizacion, respectivamente. N Un tensor K 2 p E , se llama antisimetrico o alternado si AK = K y K se dice que es simetrico si S K = K . EstasNp condiciones de la de nicion se expresan en forma equivalente como sigue: K 2 E es simetrico si para cada 1 i; j p, se tiene
1 (AK )(v1 ; : : : ; vp) = p!
" K (v (1); : : : ; v (p))
K (v1 ; : : : ; vi ; : : : ; vj ; : : : ; vp ) = K (v1; : : : ; vj ; : : : ; vi ; : : : ; vp): Similarmente, K es antisimetrico si al intercambiar los ndices 1 i; j cambia el signo K (v1; : : : ; vi ; : : : ; vj ; : : : ; vp) = K (v1 ; : : : ; vj ; : : : ; vi ; : : : ; vp ); o equivalentemente K (v1 ; : : : ; vi ; : : : ; vi ; : : : ; vp) = 0:
p,
63
Nota 2.25 Todo esto, de hecho, es valido tambien para el espacio de todos los Np
p)
tensores contravariantes de orden p sobre E : E . No obstante, nos ocuparemos, en lo sucesivo, solamente de los tensores covariantes antisimetricos.
El conjunto de las aplicaciones multilineales antisimetricas de E E en IR (tensores N covariantes antisimetricos deV orden p sobre EV forman un subespacio ) vectorial V p E y lo denotaremos por p E . Ponemos 0 E = IR. Para p = 1, de V tenemos 1 E = E .V si p > n (n = dim V), entonces p E = fVg. Y E 0 0 E V1 E n E , o sea Denotaremos por E la suma directa
V E es un subespacio vectorial de E , pero no una subalgebra, pues si k 0 2 Vp E y 2 Vq E+,q se puede demostrar, con un ejemplo, que puede no V ser un elemento de p E . Esto es, el producto tensorial de tensores alternados
De nicion 2.26 La aplicacion ^ : VpE Vq E ! Vp+q E
se llama producto exterior de y . Propiedades del producto exterior
VE
= IR E
V2 E X Nk
Vn E :
sobre E no es, en general, un tensor alternado sobre E . Sabemos que cada tensor determina un tensor antisimetrico: su imagen mediante el operador antisimetrizacion A. Este hecho nos va servir para dar otra multiplicacion de tensores antisimetricos. ( ; ) 7 ! ^ = A( )
V 1) Bilineal: Si ; ; 2 p E , a; b 2 IR, se tiene

(a + b ) ^ = a( ^ ) + b( ^ );
relaciones que surgen claramente de la de nicion de producto exterior: linealidad de A y distributividad del producto tensorial.
^ (a + b ) = a( ^ ) + b( ^ );
V V V 2) Asociativa: Si 2 p E ; 2 q E y 2 r E , entonces
( ^ ) ^ = ^ ( ^ ):
Para probarla, primero establezcamos la propiedad del operador antisimetrizaN N N cion siguiente: Si P 2 p E , Q 2 q E y R 2 r E , entonces
A(P Q R) = A A(P Q) R = A P A(Q R) :
64
Para ello, sea S = Sp+q+r el grupo de las permutaciones de (1; 2; : : : ; p + q + r) y S0 el subgrupo de S que deja jo los ultimos r elementos; S0 es isomorfo al grupo de las permutaciones Sp+q de (1; 2; : : : ; p + q). Tenemos, para v1; : : : ; vp+q+r 2 E
A A(P Q) R (v1 ; : : : ; vp+q+r ) = X 1 " A(P Q)(v (1) ; : : : ; v (p+q))R(v (p+q+1) ; : : : ; v (p+q+r)) = = (p + q + r)!
Q(v 0 (p+1); : : : ; v 0 (p+q))R(v 0 (p+q+1); : : : ; v 0 (p+q+r)); donde hemos usado que " " 0 = " 0 y que 0 es la identidad sobre los ultimos r elementos de (1; 2; : : : ; p + q + r). La relacion anterior es igual a 1 X " 0 A(P Q R) (v 0 ; : : : ; v 0 (1) (p+q+r)) = (p + q)! 0 2S0
= A(P Q R) (v1 ; : : : ; vp+q+r ); ya que A(P Q R) es antisimetrico y por tanto el ultimo sumatorio tiene (p + q)! sumandos iguales. Por tanto A(P Q R) = A A(P Q) R : La segunda igualdad se prueba de forma analoga. Tenemos que ( ^ ) ^ = A( =A ) ^ = A A( ) = ^ A( ) = 1 1 X = (p + q + r)! (p + q)!
2S
2S
0 2S0
" 0 P (v 0 (1); : : : ; v 0 (p))
A(
) = ^ ( ^ ):
V 3) Si i 2 pi E ; (i = 1; : : : ; k) entonces
1^ 2^
k = A( 1
k ):
Se trata de una generalizacion inmediata de la propiedad anterior, suprimiendo los parentesis, debido a la asociatividad del producto tensorial. Estas propiedades nos permite dotar a E de una estructura de algebra asociativa sobre IRn. Para ello de nimos el producto
^ : VE ! VE
65
simplemente extendiendo el producto exterior por bilinealidad para que se veri que V la ley distributiva. As si ; 2 E , entonces si n = dim E = 1+ = 1+ y de nimos
V + `; j 2 qj E
V + k ; i 2 pi E
^ =
(1 i k; 0 pi n) (1 j `; 0 qj
n = dim E )
k ` XX i=1 j =1
i ^ j:
De nicion 2.27 El algebra V E asociativa as obtenida , se llama algebra exterior
o algebra de Grassmann y a sus elementos se les denomina formas sobre E. V Las formas en k E se dicen que son de grado k o k{formas.
4) El algebra exterior E es anticonmutativa; es decir, se tiene la siguiente propiedad:V V Si 2 p E y 2 q E , entonces
^ = ( 1)pq ^ :
Esto es equivalente a demostar que
A( A(
) = ( 1)pq A(
):
Para probar esta igualdad, observemos que para todo v1 ; : : : ; vp+q 2 E 1 = (p + q)!
X
2Sp+q
) (v1 ; : : : ; vp+q ) =
" (v (1); : : : ; v (p)) (v (p+1); : : : ; v (p+q)) =
) (v1 ; : : : ; vp+q ) = A( ) (v (1); : : : ; v (q) ; v (q+1); : : : ; v (p+q)) = " A( siendo la permutacion que env a la (p + q){upla (1; : : : ; p; p + 1; : : : ; p + q) en la (p +1; : : : ; p + q; 1; 2; : : : ; p). Y, ya que es facil comprobar que " = ( 1)pq , podemos escribir
X 1 (p + q)! 2Sp+q " (v (p+1); : : : ; v (p+q)) (v (1) ; : : : ; v (p)) = X 1 (p + q)! 2Sp+q " (v (1); : : : ; v (q) ) (v (q+1) ; : : : ; v (p+q)) =
=
^ = ( 1)pq ^ :
66
es una base de r E (r n) y dim E = 2n. V Demostracion.- Si r > n, sabemos que r E = f0g. Sea entonces un entero 1 r n, y f!V;r: : : ; !ng la base dual en E de la base fe1 ; : : : ; en g de E . NE Ya que E = A( r Nr), la imagen mediante el operador antisimetrizacion de V la base f!i1 !ir g de E genera a r E . Tenemos que A(!i1 ! ir ) = ! i1 ^ ^ ! ir . Pero por otra parte, de acuerdo con la propiedad anticonmutativa, al permutar el orden de los i1 ; : : : ; ir , los elementos que se obtienen en el segundo miembro son iguales, salvo a caso un cambio de signo. Deducimos que el conjunto de n elementos r ! i 1 ^ ^ ! i r 1 i 1 < i2 < < i r n V genera a r E . Ademas son independientes: sea X ai1 ir !i1 ^ ^ !ir = 0: Si aplicamos esta relacion a los vectores (ek1 ; : : : ; ekr ); 1 obtenemos:
1 i1 < <ir n
Proposicion 2.28 Si f!1; : : : ; !ng es una base de E , entonces ! i 1 ^ ^ ! i r 1 i 1 < i2 < < i r n
0 0=@
1 = r!
1 i1 < <ir n
1 ai1 ir !i1 ^ ^ !ir A (ek1 ; : : : ; ekr ) =

" ai1 ai1
ir ! i1 (e (k1 ) ) ir ! i1 (ek1 )
k1 <
< kr
n,
1 i1 < <ir n 2Sr
1 = r!
!ir (e (kr )) =
1 = r!
1 i1 < <ir n
!ir (ekr ) =
Como esto es cierto para cualquiera que sean los elementos k1 < < kr tomados, resulta que todos los coe cientes son nulos y los elementos del conjunto ! i 1 ^ ^ ! i r 1 i 1 < i2 < < i r n V son independientes. As dim r E = n , y r
1 i1 < <ir n
ai1
i ir k1 1
1 ir kr = r! ak1 kr = 0:
dim E = dim IR E
= n + n + 1 0
V2E
Vn E
+ n = (1 + 1)n = 2n: n
67
Nota 2.29 Suele darse tambien la siguiente de nicionVde producto exterior, que V denotamos aqu por ^, de dos formas 2 p E y 2 q E :
^ = (pp+qq)! A( ! !
): Por consiguiente, la relacion entre este producto exterior y el que nosotros hemos adoptado es: ! ! ^ = (pp+qq)! ^ ; 2 VpE ; 2 Vq E :
Isomor smo entre Vp E y (Vp E )

El estudio que hemos hecho para tensores covariantes de orden p ( p E = p) Lp(E E; IR)), lo podemos efectuar de forma paralela con tensores contravariN p) antes de orden p ( p E = Lp(E E ; IR)). As , podemos de nir el subespacio vectorial de los tensores contravariantes de orden p antisimetricos, que denotamos V por p E ; y dotar al conjunto
VE = IR E V2 E
VnE
de estructura de algebra asociativa. Se tiene entonces los siguientes isomor smos canonicos: Proposicion 2.30 Vp E es isomorfo a (Vp E ) , y por consiguiente VE ' ( VE ) :
Demostracion.- Consideremos la aplicacion que a ' 2 ( p E ) le asocia el elemento ' 2 p E , de nido como sigue: b V ' : E p) E ! IR ' (v1 ; : : : ; vp) = '(v1 ^ ^ vp); 8v1; : : : ; vp 2 E; b b esta aplicacion ' esta bien de nida; es decir, ' es multilineal y alternada (o antib b V simetrica); esto es, se trata de un elemento de p E . Ademas la aplicacion ' 7 ! ' veri ca b
\ y ' + = ' + b; 8 2 IR; 8'; 2 ( pE ) : b V Y, pnalmente, si ' = 0, resulta que ' = 0. Por lo que al ser dim ( pVp) = V E = n , se b que la aplicacion ' 7 ! ' es un isomor smo de ( E E ) tiene b dim V pE . p sobre Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
c= ' ' b
68
2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad Como consecuencia de estos isomor smos para p = 0; 1; : : : ; n, se tiene
n X Vk ! k=0
VE
n X Vk k=0
E '
n X Vk k=0
( E) '
= ( E) :
Extension de un isomor smo sobre E a un isomor smo sobre V E

Para terminar esta seccion, consideremos la extension de un isomor smo de un V espacio vectorial E sobre s mismo, a un isomor smo de E en s mismo. (Tambien se puede considerar el caso en que el isomor smo sea de un espacio vectorial E sobre otro F ). Si f : EV E esVun isomor smo, entonces f induce un unico isomor smo de ! e: E V! E que es extension de f ; fe conserva el grado tensorial, esto algebras f eV es, f : k E ! k E V . b : n E ! Vn E . Entonces ya que dim Vn E = 1, existe En particular, f 2 IR tal que fej^n E = 1j^nE ; este escalar es precisamente el determinante de la matriz asociada a f .
2.4 Tensores en un punto de una variedad

Sea M una variedad diferenciable n{dimensional y consideremos los espacios vectoriales Tx(M) y Tx (M) de los vectores tangentes y cotangentes a M en un punto x, respectivamente. Trasladando los conceptos de algebra tensorial asociada a un espacio vectorial arbitario al espacio tangente a una variedad, tenemos las siguientes de niciones: De nicion 2.31 Un tensor r veces contravariante en x 2 M es un elemento del espaN r) cio vectorial r Tx(M); es decir, una aplicacion Tx (M) Tx (M) ! IR multilineal. Un tensor s veces covariante en x 2 M es un elemento del espacio vectorial N Tx(M) = Ns T (M); es decir, una aplicacion Tx(M) s) Tx(M) ! IR x s multilineal. Un tensor de tipo (r,s) en x 2 M, es decir r veces contravariante y s veces N N covariante, es un elemento del espacio vectorial r Tx(M) = r Tx(M) s
2.5 Fibrado tangente. Campos de vectores

x (M) ; esto es, una aplicacion multilineal Tx (M) r) Tx (M) Tx (M) ! IR.
69
s)
Ns T
x
Tx(M)
Una 2 M es un elemento del espacio Vp T (Mp{forma diferencial enpxveces covariante antisimetrico; o lo vectorial ); es decir, un tensor que es lo mismo, una aplicacion multilineal antisimetrica Tx(M)
p)
Tx(M) ! IR.
En particular, los vectores tangentes a M en x son tensores de tipo (1,0) en x y los vectores cotangentes o covectores a M en x, son tensores de tipo (0,1) en x o 1{formas en x. La base natural del espacio tangente a una variedad en un punto x viene dada por los vectores basicos asociados a un sistema coordenado alrededor de x. As , si @ @ U; ' (x1 ; : : : ; xn) es una carta local con x 2 U , @x1 ; : : : ; @xn es la base de Tx(M) y dx1 ; : : : ; dxn la de Tx (M) asociadas a dicha carta. Un tensor K de tipo (r; s) en x se tendra la siguiente expresion: @ dxj1 1 i @ dxjs : K = Kji1 jr @xi1 s @xir Si V; (y1; : : : ; yn ) es otra carta alrededor de x, respecto a esta, K se expresara por: @ dyj1 1 i @ dyjs : K = Kji1 jr @yi1 s @yir Por lo que la relacion entre ambas componentes viene dada, teniendo en cuenta como es el cambio de base, por la siguiente relacion (ver pag. 57):
1 1 i = Kji1 jr @y i1 s @x
1 1
r s
@y r @xj1 @xir @y 1
@xjs : @y s

Con objeto de estudiar la diferenciabilidad de tensores sobre una variedad diferenciable M introducimos nuevas variedades canonicamente asociadas a M y as podemos interpretar cualquier tipo de tensor como aplicaciones de M en tales variedades. De nicion 2.32 El conjunto S T (M) T (M) = x se denomina brado tangente a la variedad M.
x2
70
sideramos el subconjunto 1 (U ) T (M), y de nimos ' : 1 (U ) ! ' (U ) IRn IR2n e v 7 ! ' (v) = ' ( (v)); v1 ; : : : ; vn = x1 ( (v)); : : : ; xn ( (v)); v1 ; : : : ; vn ; e donde (x1 ; : : : ; xn ) son las funciones coordenadas de (U ; ' ) y (v1 ; : : : ; vn) son las componentes de v 2 T (v)(M) respecto a la base natural relativa a dicha carta; esto n X @ es, v = vi @xi .
i=1
Teorema 2.33 Sobre el brado tangente T (M) de una variedad M de dimension n existe una estructura de variedad diferenciable de clase C 1 y de dimension 2n de forma tal que : T (M) ! M es una submersion. Demostracion.- Sea (U ; ' ) 2 A un atlas sobre M. Para cada 2 A con-
De nimos la aplicacion canonica : T (M) ! M en la manera siguiente: si v 2 T (M), v 2 Tx(M) para un solo x 2 M, entonces ponemos (v) = x.
La coleccion de pares ( 1 (U ); ' ) 2 A veri can las siguientes propiedae des, que permiten de nir una estructura diferenciable sobre T (M): 1) Para todo 2 A; ' es biyectiva sobre su imagen. e 2) Si (U ; ' ) y (U ; ' ) son dos cartas locales en M, tales que U \ U 6= , entonces 1 (U ) \ 1 (U ) 6= , y la composicion e ' ' 1 : ' 1 (U ) \ 1 (U ) ! ' ( 1 (U ) \ 1 (U ) e e e es una aplicacion diferenciable; pues esta dada por (' ' 1)( 1 ; : : : ; n; 1 ; : : : ; n ) = e e
0 = @(' '
1 )(
1 n n X @ 1 j X @ n jA ( 1 ; : : : ; n)); (x ) ; : : : ; (x ) ; @xj @xj

1 (U ) \
j =1
donde ( 1 ; : : : ; n ; 1; : : : n) 2 ' e n X i @ @xi , y, por tanto i=1
1 (U ) , '
j =1
(x1 ; : : : ; xn ) y v =
' ' 1 = (' ' 1 ) J (' ' 1 ); e e
donde J (' ' 1 ) : IRn ! IRn es la aplicacion diferenciable determinada por la matriz Jacobiana de ' ' 1 . 3) La coleccion ' 1(W ) 2 A y W conjunto abierto en IR2n constituye e una base para la topolog a de T (M). Para esta topolog a en T (M) la familia ( 1 (U ); ' ) 2 A constituye un atlas para una estructura diferenciable de e dimension 2n sobre T (M).
71
4) Con esta topolog a es facil demostrar que T (M) es separado: Sean v1; v2 2 T (M); v1 6= v2. Distinguiremos dos casos: a) Si v1 2 Tx1 (M); v2 2 Tx2 (M), con x1 6= x2. Como M es separado, existen U1; U2 abiertos disjuntos y x1 2 U1; x2 2 U2. Luego 1 (U1 ); 1 (U2 ) son abiertos disjuntos de T (M) y v1 2 1 (U1 ); v2 2 1(U2 ). b) Si v1; v2 2 Tx1 (M). Respecto a la carta (U; ') en M, '(v1 ) = (x; 1 ; : : : ; n), e 1 ; : : : ; n). Como = ( 1 ; : : : ; n ), = ( 1 ; : : : ; n ), 6= y IRn es '(v2) = (x; separado, existen abiertos disjuntos W1; W2 en IRn con 2 W1; 2 W2 . Luego ' 1('(U ) W1), ' 1('(U ) W2 ) son abiertos disjuntos en T (M) y se tiene que e e v1 2 ' 1('(U ) W1 ), v2 2 ' 1('(U ) W2). e e 5) Si consideramos sobre T (M) la estructura de variedad diferenciable as denida, : T (M) ! M es trivialmente diferenciable y su aplicacion inducida es sobreyectiva, se trata pues de una submersion.
De nicion 2.34 Un campo de vectores sobre una variedad diferenciable M, es una aplicacion X : M ! T (M), tal que X = 1 .
As pues, dar un campo de vectores consiste en asignar a cada punto de la variedad un vector tangente en dicho punto. Dado X , campo de vectors sobre M, y f 2 F(M), funcion real diferenciables sobre M, de nimos la aplicacion
Xf : M ! IR
por
(Xf )(x) = X (x) f =: Xx (f ) 8x 2 M:
Si U; ' (x1 ; : : : ; xn ) es una carta local de M, de nimos los campos de vectores @ @ @xi : U ! T (U ), por @xi (x) 2 Tx (M), 8x 2 U ; estando dada sobre U la estructura de variedad diferenciable inducida por la de M.
Proposicion 2.35 Un campo de vectores X : M ! T (M) es diferenciable si y solo si 8f 2 F(M); Xf 2 F(M).

Demostracion.- Ya que la diferenciablidad tiene caracter local, basta con hacer la demostracion en una carta (U; ') de funciones coordenadas (x1 ; : : : ; xn). 1) Supongamos que X : U ! T (U ) y f : U ! IR son diferenciables, probemos que Xf 2 F(U ). n X i @ @ 8x 2 U; Xx = Xx @xi jx, siendo @xi i=1;:::;n los campos de vectores basicos i=1 i en U . De nimos las aplicaciones X i : U ! IR, por X i (x) = Xx . Entonces n n 1 X X @ (Xf )(x) = Xx (f ) = X i (x) @xi (f ) = X i (x) @ (f@r' ) ' (x): i jx i=1 i=1 As Xf es suma de productos de funciones diferenciables.
2) Rec procamente, la aplicacion X es diferenciable si lo es la aplicacion
72
' X ' 1 : '(U ) ! '(U ) IRn; (x1 ; : : : ; xn ) 7 ! (x1 ; : : : ; xn; X 1 ; : : : ; X n); e la cual lo es al ser todas sus funciones componentes diferenciables. Al conjunto de los campos de vectores diferenciables sobre M lo denotamos por X(M) , el cual, con las operaciones siguientes, es un F(M){modulo: (X + Y )x(f ) = Xx(f ) + Yx(f ) 8X; Y 2 X(M); 8f; g 2 F(M); 8x 2 M: (fX )x (g) = f (x)Xx (g) En particular X(M) es un espacio vectorial sobre IR. Si U es un abierto coordenado de M, con funciones coordenadas (x1 ; : : : ; xn), los @ @ campos de vectores @x1 ; : : : ; @xn es una base de X(U ).
Se tienen unos ejemplos notables de subvariedades en el brado tangente T (M) a una variedad diferenciable: { Si x 2 M, cada bra 1(x) = Tx (M) es una subvariedad regular de T (M), y es una submersion. { Si X 2 X(M), X (M) es una subvariedad de T (M), pues X : M ! T (M) es una inmersion inyectiva.
por la relacion siguiente: X; Y ]x(f ) = Xx(Y f ) Yx(Xf ); 8f 2 F(M); 8x 2 M: Se veri can las siguientes propiedades: 1) X; Y ] 2 X(M) (Campo de vectores diferenciable) 2) X; Y ] = Y; X ] (Anticonmutatividad) 3) X + Y; Z ] = X; Z ] + Y; Z ] (Bilinealidad respecto a la suma) 4) X; Y ] = X; Y ] = X; Y ] ( " " al producto por un escalar) 5) X; Y; Z ]] + Y; Z; X ]] + Z; X; Y ]] = 0 (Identidad de Jacobi) 6) fX; gY ] = fg X; Y ] + f (Xg)Y g(Y f )X , para todo X; Y; Z 2 X(M); 8f; g 2 F(M); 2 IR. Se deduce de ellas que X(M) es un algebra sobre IR, que por veri car las propiedades 2) y 5) (identidad de Jacobi) se denomina algebra de Lie de los campos de vectores diferenciables sobre M. Si X; Y 2 X(U ); U; ' (x1 ; : : : ; xn ) una carta local de M, y X i e Y i son las @ @ componentes de los campos X e Y en la base de campos de vectores @x1 ; : : : ; @xn , las funciones componentes de X; Y ] 2 X(M) son
n i =X X; Y ] k=1
Algebra de Lie de los campos de vectores diferenciables sobre M Si X; Y 2 X(M), de nimos un producto en X(M), que denominaremos corchete,
@ @ X k @xk (Y i) Y k @xk (X i ) :
2.6 Fibrado cotangente. 1{formas diferenciales
73
2.6 Fibrado cotangente. 1{formas diferenciales

De nicion 2.36 El conjunto
T (M) =
(M) x2 x
ST
se denomina brado cotangente a la variedad M. Es el conjunto de todos los covectores en todos los puntos de la variedad M. Se tiene la proyeccion canonica : T (M) ! M de nida como sigue: si ! 2 T (M), entonces ! 2 Tx (M), para un unico x 2 M y ponemos (!) = x. Teorema 2.37 Sobre el brado cotangente T (M) existe una estructura de variedad diferenciable de dimension 2n, de forma tal que la aplicacion proyeccion : T (M) ! M es una submersion.
Demostracion.- Se procede de forma analoga que para el caso del brado tangente. Tomando los homomor smos coordenados a partir de las aplicaciones biyectivas ' e de nidas a continuacion: Si f(U ; ' )= 2 Ag es un atlas para la estructura diferenciable de M. Para cada 2 A, consideramos el subconjunto 1(U ) T (M) y las aplicaciones ' : 1 (U ) ! ' (U ) IRn IR2n e
de nidas de la forma siguiente: si ! 2 1 (U ), entonces (!) 2 U ; y si (x1 ; : : : ; xn ) son las funciones coordenadas de la carta (U ; ' ), fdx1 ; : : : ; dxn g es la base natural n X i de T (!) (M) y ! = !i dx , de nimos
' (!) = ' ( (!)); !1 ; : : : ; !n : e El conjunto ' ; 1(U ) 2 A permite dar una estructura diferenciable e en T (M), respecto a la cual : T (M) ! M es una aplicacion diferenciable con inducidad sobreyectiva. De nicion 2.38 Una 1{forma diferencial sobre una variedad diferenciable M, es una aplicacion ! : M ! T (M) tal que ! = 1 .
Dados un campo de vectores X y una 1{forma diferencial ! sobre M, de nimos la aplicacion !(X ): M ! IR poniendo !(X ) (x) = !x(Xx ); 8x 2 M: Si U; ' (x1 ; : : : ; xn ) es una carta local de M, de nimos las 1{formas diferenciales dxi : U ! T (U ), por dxi (x) 2 Tx (M); 8x 2 U ; considerandose en U la estructura diferenciable inducida por la de M. Se tiene de forma inmediata la siguiente:
i=1
74
Proposicion 2.39 Una 1{forma diferencial ! : M ! T (M) es diferenciable , (8X 2 X(M) ) !(X ) 2 F(M)).
Designaremos por 1 (M) el conjunto de todas las 1{formas diferenciales diferenciables sobre M. 1 (M) constituye un F(M){modulo, de niendo la suma de 1{formas y el producto por una funcion diferenciable de manera natural. En particular, 1 (M) es un espacio vectorial real, no necesariamente de dimension nita. Si (U; ') es una carta local con funciones coordenadas (x1 ; : : : ; xn), el conjunto 1 (U ) esta generado por las 1{formas diferenciables dxi (i = 1; : : : ; n); ademas dx1 ; : : : ; dxn son independientes. Luego 1(U ) es un F(U ){modulo de dimension n. Dada f 2 F(M), funcion real diferenciable, induce la 1{forma diferencial diferenciable de nida como sigue df : M ! T (M) tal que para todo x 2 M, df (x) es la aplicacion lineal (ver pag. 26) df (x): Tx(M) ! IR; df (x)(v) = v(f ); 8v 2 Tx (M): La diferenciabilidad de df surge de que en una carta local (U; ' (x1 ; : : : ; xn )) se tiene n X @ df = @xi (f )dxi :
i=1
Dada una aplicacion diferenciable : M ! N entre dos variedades diferenciables, ella induce aplicaciones entre los brados tangentes y cotangentes de la forma siguiente: : T (M) ! T (N) v 2 T (M) 7 ! (v) 2 T (N) de tal forma que si v 2 Tx(M), (v) es el elemento (x) v de T (x)(N) determinado por la aplicacion inducida entre los espacios tangentes (x) : Tx (M) ! T (x)(N) (Proposision 1.46). Si ademas es biyectiva induce la aplicacion entre los brados cotangentes : T ( N) ! T ( M ) tal que si ! 2 T (N), existe un x 2 M y ! 2 T (x)(N); entonces (!) es el covector en Tx (M) dado por la aplicacion lineal (ver pag. 27): (!): Tx(M) ! IR inducidas
v7 !!
(x) v ; 8v 2 Tx(M):
Ejercicio.- Probar que si : M ! N es un difeomor smo, las aplicaciones : T (M) ! T (N) y : T (N) ! T (M) son diferenciables.
2.7 Fibrado tensorial. Campos de tensores
75

Generalizemos ahora, de manera natural, los conceptos de brados tangentes y cotagentes para el caso de tensores sonre una variedad. De nicion 2.40 El conjunto S (Nr T (M)) Tsr (M) = s x
x2
se denomina brado tensorial a la variedad M. Existe una proyeccion canonica : Tsr (M) ! M, tal que si K es un elemento de r (M), entonces (K ) es el unico elemento x 2 M para el cual K 2 Nr Tx (M). Ts s Teorema 2.41 Sobre el brado tensorial Tsr (M) existe una estructura de variedad diferenciable de dimension n+nr+s, de forma tal que la aplicacion proyeccion : Tsr (M) ! M es una submersion.
Demostracion.- Se procede de forma analoga a la del caso de los brados tangente y cotangente. Tomando los homeomor smos coordenados como las aplicaciones biyectivas ' de nidas, a partir de un atlas f(U ; ' )g 2A para la estructura e diferenciable de M, de la forma siguiente: Sobre el subconjunto 1 (U ) Tsr (M),
El conjunto (' ; 1(U )) 2 A constituye un atlas para una estructura die r (M), para la cual : T r (M) ! M es diferenciable y su inducida es ferenciable en Ts s sobreyectiva.
' : 1(U ) ! ' (U ) IRnr+s IRn+nr+s e esta de nida como sigue: si K 2 1 (U ), entonces (K ) 2 U , y si (x1 ; : : : ; xn ) son las funciones coordenadas de la carta (U ; ' ), o n@ @i dxj1 dxjs i1 @x r N@x es la base natural de r T (K) (M); por tanto s @ j1 1 i @ K = Kji1 jr @xi1 dxjs , s @xir dx y por de nicion ponemos 1 i ' (K ) = ' (K ) ; Kji1 jr : e s
De nicion 2.42 Un campo tensorial de tipo (r; s) sobre una variedad diferenciable M, esta dado por una aplicacion K : M ! Tsr (M), tal que K = 1 . Dados s campos de vectores diferenciables, X1 ; : : : ; Xs 2 X(M) y r 1{formas diferenciables, !1; : : : ; !r 2 1 (M); de nimos la funcion real, para cada campo tensorial K de tipo (r; s) y para cada x 2 M, siguiente K (X1; : : : ; Xs ; !1; : : : ; !r ): M ! IR
76
x 7 ! K (X1 ; : : : ; Xs; !1 ; : : : ; !r ) (x) = Kx X1 (x); : : : ; Xs (x); !1 (x); : : : ; !r (x) : Si U; ' (x1 ; : : : ; xn) es una carta local de M, de nimos los campos de tensores de tipo (r; s) basicos @ dxj1 @ dxjs : U ! Tsr (U ) i1 ir @x @x N @ @ j1 por @xi1 jx dxjs jx 2 r Tx(M); 8x 2 U ; donde en U s @xir jx dx jx se considera la estructura diferenciable inducida por la de M. Proposicion 2.43 Un campo tensorial de tipo (r,s), K : M ! Tsr (M) es diferenciable si y solo si 8X1; : : : ; Xs 2 X(M) y 8!1; : : : ; !r 2 1 (M) se tiene que K (X1 ; : : : ; Xs; !1 ; : : : ; !r ) 2 F(M).
Por Tr (M) indicaremos el conjunto de todos los campos de tensores de tipo (r; s) s diferenciables sobre M. Tr (M) constituye un F(M){modulo. Siendo T1 (M) = X(M) y T0 (M) = 1(M). s 0 1 1 ; : : : ; xn ) es una carta local de M, el conjunto Tr (U ) esta generado Si U; ' (x s @ @i dxj1 por los campos de tensores basicos de tipo (r; s) @xi1 dxjs @x r (1 i1; : : : ; ir ; j1; : : : ; js n); ademas estos campos tensoriales son independientes, por lo que Tr (U ) es un F(U ){modulo de dimension nr+s . s Como se observa con claridad, es condicion necesaria y su ciente para la diferenciabilidad de un campo de tensores K , dado el caracter local de este concepto, 1 i que sus componentes respecto a una carta U; ' (x1 ; : : : ; xn ) en M, Kji1 jr , sean s diferenciables en U . Daremos a continuacion otra interpretacion de campos de tensores de tipo (0; s) y (1; s) segun el punto de vista de las Proposiciones 2.18 y 2.20. Antes necesitamos establecer los dos lemas siguientes: El primero es la version para funciones diferenciables del Teorema de Tietze para aplicaciones continuas. Lema 2.44 Sea M una variedad diferenciable, K un compacto contenido en un abierto W de M. Entonces, existe sobre M una funcion diferenciable de clase C 1 con valores comprendidos entre 0 y 1, igual a 1 sobre K y a 0 sobre M W.
Demostracion.- Consideremos en primer lugar el caso en el que W este contenido en un abierto coordenado de una carta local (U; '). Si la funcion buscada existe, es de la forma f = g ' donde g es una funcion diferenciable en IRn, con soporte (la clausura del conjunto de puntos donde g( ) 6= 0, sop(g) = f 2 IRn=g( ) 6= 0g) compacto contenido en '(W ), y con valores comprendidos entre 0 y 1, igual a 1 sobre el compacto A = '(K ), igual a 0 sobre IRn '(W ). La clausura A es compacta; existe, entonces, un recubrimiento nito de A por bolas Bi, cada una de las cuales concentrica a una bola Bi0 '(W ).
77
n n Sean B = Bc (a); B0 = Bc (b) un par de estas bolas, de centro c y radios a; b (a < b). Consideremos la funcion h : IR ! IR, de nida por ( (1 1) para a<t<b h(t) = e t b0 t a para 1 < t a; b t < 1 h es positiva y diferenciable sobre IR. La funcion : IR ! IR R t h(u) du (t) = R +1 1 1 h(u) du es positiva y diferenciable sobre IR, con valores comprendidos entre entre 0 y 1, igual a 0 para t a, e igual a 1 para t b. La aplicacion g : IRn ! IR de nida por g(x) = (r) x 2 IRn; r = d(c; x) es positiva, diferenciable y de valores comprendidos entre 0 y 1: igual a 0 en B, y a 1 en IRn B0 . Si designamos por gi las aplicaciones as de nidas para todo par de bolas Bi; Bi0 , la funcion Y g=1 gi
es positiva, diferenciable, de valores comprendidos entre 0 y 1, igual a 1 sobre i Bi T S S Bi y S B0 '(W ), e igual a 0 sobre i (IRn Bi0 ) = IRn i Bi0 . Como '(K ) i i i esta funcion es igual a 1 sobre '(K ), y a 0 sobre IRn '(W ). Con lo que queda demostrado el lema para el caso en que W este contenido en un abierto coordenado. En el caso en que K sea un compacto contenido en abierto cualquiera W de M, notemos que K admite un recubrimiento nito por compactos K , tales que cada K esta contenido S un abierto W de W , contenido en un abierto coordenado U , en S K y W W . Si designamos por f la funcion de nida de modo que K por cada ndice , la funcion Y f =1 (1 f ) es positiva sobre toda la variedad M, diferenciable, con valores conprendidos entre 0 y T S 1, igual a 1 sobre K y en consecuencia sobre K , e igual a 0 sobre (M W ) = S W y por tanto sobre M W . M El segundo lema que necesitamos es el que expresa el caracter local del campo de tensores K : Lema 2.45 Si K 2 T0(M); Xi 2 X(M); Yi 2 X(M) (i = 1; : : : ; s), tal que Xi = Yi s en un entorno abierto U de x 2 M, entonces K (X1 ; : : : ; Xs ) = K (Y1; : : : ; Ys) en U:
78
Demostracion.- Es su ciente demostrar que si X1 = 0 en U , entonces tambien se veri ca que K (X1 ; : : : ; Xs ) = 0 en U . Para y 2 U , el Lema 2.44, garantiza al existencia de una funcion diferenciable f : M ! IR tal que f (y) = 0 y f 1 fuera de U . Entonces X1 = fX1 y K (X1 ; : : : ; Xs) = fK (X1 ; : : : ; Xs ), que se anula en y.
Proposicion 2.46 Un campo de tensores de tipo (0,s) sobre M puede ser considerado como una aplicacion multilineal
K : X(M)
tal que
s)
X(M) ! F(M)
K (f1 X1; : : : ; fs Xs) = f1 fsK (X1 ; : : : ; Xs); para fi 2 F(M) y Xi 2 X(M) (i = 1; : : : ; s):
Inversamente, una tal aplicacion puede ser considerada como un campo de tensores de tipo (0,s).
Demostracion.- Dado un campo de tensores K de tipo (0; s), para cada punto s) x de M, Kx : Tx(M) Tx(M) ! IR es una aplicacion multilineal por la Proposicion 2.18, y entonces
K : X(M)
s)
X(M) ! F(M)
(X1 ; : : : ; Xs ) 7 ! K (X1 ; : : : ; Xs ): M ! IR
x 7 ! Kx ((X1 )x; : : : ; (Xs )x ) satisface la condicion del enunciado. Rec procamente, sea K : X(M)
s)
X(M) ! F(M)
una aplicacion F(M){multilineal. Lo esencial en la demostracion es establecer que el valor de la funcion K (X1 ; : : : ; Xs) en un punto x depende solo de los Xi en x. Esto implicara que K induce una aplicacion multilineal de Tx(M) Tx(M) sobre IR para cada x. Tenemos que demostrar que si X1 se anula en un punto x, tambien se anula K (nX1 ; : : : ; Xs). Sean x1 ; : : : ; xn funciones coordenadas alrededor del punto x y X1 = P f i @ i . Podemos tomar los campos de vectores Yi y las funciones diferenciables i=1 @x tales que gi = f i e Yi = @xi para i = 1; : : : ; n en algun entorno U de x. Entonces Pn giY en U . Por@ el Lema 2.45, K (X ; : : : ; X ) = giK (Y ; X ; : : : ; X ) en X1 = i=1 i 1 s i 2 s U . Ya que gi(x) = f i (x) = 0 para i = 1; : : : ; n, as K (X1 ; : : : ; Xs) se anula en x. Analogamente se demuestra el resultado para campos de tensores de tipo (1,s):
2.7 Fibrado tensorial. Campos de tensores rado como una aplicacion multilineal
79
Proposicion 2.47 Un campo de tensores de tipo (1,s) sobre M puede ser consideK : X(M) s) X(M) ! X(M) tal que K (f1 X1; : : : ; fs Xs) = f1 fs K (X1 ; : : : ; Xs ); para fi 2 F(M) y Xi 2 X(M) (i = 1; : : : ; s): Inversamente, una tal aplicacion puede ser considerada como un campo de tensores de tipo (1,s).
Sea : M ! N un difeomor smo entre variedades diferenciables, para cada punto x 2 M se tienen los isomor smos lineales siguientes (x) : Tx (M) ! T (x)(N); t (x) : T (N) ! T (M); (x) = x (x) 1 ( (x)) : Tx (M) ! T (N): (x) Se de ne entonces el siguiente isomor smo e(x): Nr Tx (M) ! Nr T (x)(N) s s 1 s 2 Nr Tx (M) por dado para Kx = v1 vr s 1) ( 1 ) e(Kx ) = (v1 ) (vr ) ( ( 1 ) ( s ); y se extiende por linealidad, obteniendose as un isomor smo de espacios vectoriales. Tratamos ahora de asociar al difeomor smo : M ! N un isomor smo entre las algebras T(M) y T(S ).X N T(M) el conjunto de las aplicaciones diferenciables de N Siendo r T (M) que compuesta con la proyeccion canonica da M en el brado s x la identidad en M (tensores diferenciables de cualquier tipo sobre M). Para ello empezamos de niendo las siguientes aplicaciones: e : T0 (M) = F(M) ! T01(N) = F(N); e(f ) = f 1 ; 1 8f 2 T0(M) 0 0 0 ( e : T1 (M) = X1M) ! T0 (N) = X(N); e(X ) = 1X ; 1 8X 2 T01 (M) 0 0 e : T0 (M) = (M) ! T0(N) = 1(N); e(!) = ( ) ! ; 8! 2 T1 (M) 1 1 Las cuales se extendienden de modo natural a una unica aplicacion e : T(M) ! T(N); y se tiene el siguiente resultado, basandonos en la Proposicion 2.23 Proposicion 2.48 Todo difeomor smo : M ! N induce un unico isomor smo de algebra e : T(M) ! T(N) que conserva el tipo tensorial y conmuta con la contracion.
x2 r;s 0
80
2.8 Formas diferenciales

Consideremos en cada punto x 2 M, de una variedad diferenciable M de diV mension n, el espacio vectorial k Tx (M), de dimension n . k De nicion 2.49 Al conjunto
Vk M = S Vk T (M) x x2
se denomina brado de las k{formas de la variedad M. Y se denota por : k M ! M la proyeccion canonica. Enunciamos, a continuacion resultados analogos a los que se tienen para los brados anteriormente estudiados y de los cuales omitiremos su demostracion:
Teorema 2.50 Vk M tiene una estructura de variedad diferenciable de dimension V n + n tal que : k M ! M es una submersion. k De nicion 2.51 Una k{forma diferencial sobre M a una aplicacion ! : M ! Vk M,
tal que
!=1 .
Si ! es una k{forma diferencial y X1 ; : : : ; Xk 2 X(M) se considera la funcion
!(X1 ; : : : ; Xk ): M ! IR x 2 M 7 ! (!(X1; : : : ; Xk )) (x) = !x (X1 (x); : : : ; Xk (x)) 2 IR:

Si U; ' (x1 ; : : : ; xn ) es una carta local en M, de nimos las k{formas diferenV V ciables dxi1 ^ ^ dxik : U ! k U , por dxi1 jx ^ ^ dxik jx 2 k (Tx (M)).
Proposicion 2.52 Una k{forma diferencial ! : M ! Vk M es diferenciable si y solo si 8X1; : : : ; Xk 2 X(M) se tiene que !(X1; : : : ; Xk ) es diferenciable.
Representaremos por k (M) el conjunto de todas las k{formas diferenciables sobre M. Cada k (M) es un F(M){modulo y si U es un abierto coordenado k (U ) es un F(U )-modulo de dimension nita igual a n . k Si consideramos el espacio brado de todas las formas diferenciables sobre una n S X Vk T (M); sobre el conjunto (M) de todas las formas diferenciavariedad: x les diferenciables (es decir, de todas las aplicaciones diferenciales de M en tal brado que compuestas con la proyeccion canonica dan la identidad en M), se puede de nir
x2 k=0
2.8 Formas diferenciales
81
una estructura de algebra, con las operaciones suma de formas del mismo grado, multiplicacion por un escalar y con un producto dado por ( ^ )(x) = (x) ^ (x);
2 p (M);
2 q (M);
obteniendose as una (p + q){forma. El algebra as obtenida se denomina algebra de Grassmann o algebra exterior de una variedad diferenciable M, y se suele denotar tambien por G (M) . Sean M y N variedades diferenciables y : M ! N una aplicacion diferenciable. Entonces induce una aplicacion entre las algebras de Grassmann respectivas: : G (N) ! G (M), de nida como sigue:
f =f ; 8f 2 0(N) F(N) ( !)x (X1 (x); : : : ; Xk (x)) = ! (x) ( (X1 (x)); : : : ; (Xk (x))) 8! 2 k (N) (k 0); x 2 M; X1 ; : : : ; Xk 2 X(M): Es claro que si f y ! son diferenciables tambien lo son f y !. Finalmente se extiende a todo (N) por linealidad.
Las propiedades siguientes son faciles de establecer: 1. 2. aplica k{formas sobre k{formas: : k (N) ! k (M). es un homomor smo de algebras; es decir, es lineal y ( ^ )=
8 ; 2 (N):
3. Si f 2 F(N), entonces d( f ) = (df ). 4. Si ! 2 k (N) se expresa localmente, respecto a una carta U; ' (x1 ; : : : ; xn ) , por ! = ai1 ik dxi1 ^ ^ dxik entonces ! = (ai1 ik )d(xi1 ) ^ ^ d(xik ): 5. (1 ) = 1 ( ) . 6. ( ) = , donde diferenciables entre variedades. :M!Ny : N ! P son aplicaciones
82
2.9 Diferencial exterior

Teorema 2.53 Sea M una variedad diferenciable, existe una unica aplicacion lineal d : (M) ! (M)
llamada la diferencial exterior, tal que cumple las propiedades siguientes: 1. 2. 3. 4.
d : k (M) ! k+1(M). d(f ) = df (diferencial ordinaria), f 2 0(M) F(M). d( ^ ) = (d ) ^ + ( 1)k ^ d ; 2 k (M); 2 (M). d2 = d d = 0.
Para la demostracion necesitamos el siguiente Lema 2.54 que a rma que para todo operador diferencial exterior d, (d!)(x) depende solo del valor de ! en un entorno abierto de x.
Lema 2.54 Sea d : (M) ! (M) lineal y satisfaciendo las condiciones del teorema. Supongamos que ! 2 (M) es tal que !jW = 0 para algun conjunto abierto
W
M. Entonces (d!)jW = 0. As , si !; 2 (M) son tales que !jW = jW , entonces (d!)jW = (d )jW . Demostracion.- Supongamos que !jW = 0. Sea x0 2 W y f 2 F(M) tal que f (x0 ) = 1 y f (x) = 0; 8x 62 W (ver Lema 2.44). Entonces f! es identicamente nula en M, as que 0 = d(f!) = (df ) ^ ! + fd!: Evaluando en x0 , resulta (d!)(x0 ) = 0. Ya que esto se tiene para todo x0 2 W , d!jW = 0. Si !jW = jW , entonces (! )jW = (d! d )jW = 0 y (d!)jW = (d )jW . Demostracion del Teorema.- Unicidad: Supongamos que d : (M) ! (M) satisface las condiciones del teorema. Sea x 2 M, U; ' (x1 ; : : : ; xn ) una carta alrededor de x y ! 2 k (M). Entonces la restriccion de ! a U se expresa por:
! jU =
1 i1 < <ik n
ai1
ik dxi1 ^
^ dxik ;
ai1
ik
2 F(U ):
Ahora bien, el termino de la derecha de esta ecuacion no es una forma diferencial sobre M, por tanto no le podemos aplicar el operador d. No obstante, sea U1 un abierto conteniendo a x con U1 compacto y U1 U , y sea (en virtud del Lema 2.44) g 2 F(M) tal que g(x) = 1; 8x 2 U1; g(x) = 0; 8x 62 U .
2.9 Diferencial exterior Entonces
83
!= e
1 i1 < <ik n
(gai1 ik )d(gxi1 ) ^
^ d(gxik ) 2 k (M)
x2U x 62 U
entendiendo los producto de funciones de la formula, gh, para h 2 F(U ), como sigue (gh)(x) =
g(x)h(x) 0
Ademas se tiene, !jU1 = !jU1 . Y, por el Lema 2.54, se sigue que (d!)jU1 = e e (d!)jU1 . Si ahora calculamos su diferencial
d! = e
=
1 i1 < <ik n
d gai1 d(gai1 gai1
ik d(gxi1 ) ^ ik ) ^ d(gxi1 ) ^ ik d d(gxi1 ) ^ ik ) ^ d(gxi1 ) ^
^ d(gxik ) ^ d(gxik ) + ^ d(gxik ) = ^ d(gxik ):
+ =
1 i1 < <ik n
1 i1 < <ik n
1 i1 < <ik n
d(gai1
En particular, ya que g es identicamente 1 en U1 y ya que (d! )jU1 = (d!)jU1 , e (d!)jU1 =
1 i1 < <ik n j =1
n X @ @xj (ai1
ik )dxj ^ dxi1 ^
^ dxik :
As , si d existe, su valor en x sobre k{formas debe estar dado por esta formula. Ya que x es arbitrario en M y que toda forma diferencial es suma de k{formas, k 2 f0; 1; : : : ; ng, la unicidad queda establecida. Existencia: Primeramente de nimos d localmente. Sea U; ' (x1 ; : : : ; xn) una carta en M, de nimos dU : (U ) ! (U ) como sigue, para
!=
1 i1 < <ik n
ai1
ik dxi1 ^ n X @ @xj (ai1
^ dxik ;
ai1
ik
2 F(U ) ^ dxik :
dU ! =
1 i1 < <ik n j =1
ik )dxj ^ dxi1 ^
84
Extendemos dU a (U ) por linealidad. Las propiedades (1) y (2) se satisfacen claramente. Para veri car (3) y (4), notemos primero que cada forma en (U ) es suma de formas de tipo adxi1 ^ ^ dxik : Por la linealidad de d, junto con la distributividad de la multiplicacion respecto a la suma, es su ciente comprobar (3) y (4) sobre formas de este tipo: (3) Supongamos = adxi1 ^ Entonces
^ dxik ;
= bdxj1 ^
^ dxj` :
pues los terminos en esta expresion con r = s son nulos, ya que dxr ^ dxr = 0. Ademas para r 6= s, la igualdad de las derivadas parciales mixtas sobre IRn, implica que @ @ a = @ @ a; @xs @xr @xr @xs as que @ @ a dxs ^ dxr = @ @ a dxr ^ dxs; @xs @xr @xr @xs con lo que los restantes terminos se cancelan. As el operador dU tiene las propiedades (1) { (4). Por la unicidad, todo operador lineal sobre (M) cumpliendo estas propiedades debe estar dado por la formula recuadrada.
d( ^ ) = d(ab dxi1 ^ ^ dxik ^ dxj1 ^ ^ dxj` ) = n X @ @ r i1 ik j1 j` = r (a)b + a @xr (b) dx ^ dx ^ ^ dx ^ dx ^ ^ dx = @x r=1 ! n X @ j1 j` r i1 ik = @xr (a)dx ^ dx ^ ^ dx ^ b dx ^ ^ dx + r=1 ! n X @ r j1 j` +( 1)k a dxi1 ^ ^ dxik ^ @xr (b)dx ^ dx ^ ^ dx = r=1 k ^d : = (d ) ^ + ( 1) (4) Para ! = a dxi1 ^ ^ dxik ! n X @ r i1 ik = d2 ! = d r (a)dx ^ dx ^ ^ dx r=1 @x n X @ @ s r i1 ik = s @xr (a) dx ^ dx ^ dx ^ ^ dx = 0 r;s=1 @x
2.9 Diferencial exterior
85
En particular, si U1 es un subconjunto abierto de U , entonces (U1; 'jU1 ) es un sistema coordenado de M y dU1 : (U1) ! (U1 ) esta dado en el sistema coordenado 'jU1 por la misma formula. As , si ! 2 (M), entonces dU1 (wjU1 ) = dU (!jU ) jU1 : Esta relacion nos permite de nir d globalmente por (dw)jU = dU (!jU ); para todo ! 2 (M) y todo entorno coordenado U . Este d esta bien de nido puesto que si U y V son dos entornos coordenados que se solapan, entonces dU (!jU ) jU \V = dU \V (!jU \V ) = dV (!jV ) jU \V : As , d tiene las propiedades requeridas, ya que dU las tiene para cada U . Proposicion 2.55 El operador diferencial exterior sobre dos variedades diferenciables M y N conmuta con la aplicacion inducida entre sus algebras de Grassmann por la aplicacion diferenciable F : M ! N; es decir, F d=d F esto es, 8k 0, el diagrama siguiente es conmutativo:
kN
kM
d
k+1 N
?
d F
-
k+1 M
Demostracion.- Debido a las propiedades de F , linealidad y comportamiento respecto al producto exterior (F ( ^ ) = (F ) ^ (F )), y al caracter local y linealidad del operador d, basta veri car la igualdad del enunciado solamente para los elementos de grado 0 y 1. 1) Si f 2 0(N) F(N), v 2 Tx (M): (d F )(f ) (v) = d(f F ) (v) = v(f F ) = F (v) (f ) = = df F (v) = F (df ) (v) = (F d)(f ) (v): 2) Si df 2 1(N) (d F )(df ) = d F (df ) = d d(F f ) = (d d)(F f ) = 0
(F d)(df ) = F (d d)(f ) = 0:
86 siguiente
Proposicion 2.56 Sea ! 2 1(M) y X; Y 2 X(M), entonces tenemos la formula

d!(X; Y ) = 1 X!(Y ) Y !(X ) !( X; Y ]) : 2
Demostracion.- Es su ciente probar esta relacion localmente. En una carta n 1 ; : : : ; xn ) , se tiene ! = X ai dxi y es facil demostrar que la ecuacion U; ' (x i=1 del enunciado se veri ca para todo !, si se veri ca para un ! de la forma f dg, donde f y g son funciones diferenciables en U . Supongamos, por tanto, que ! = f dg, y sean X; Y campos de vectores diferenciables. Evaluando ambos miembros de la ecuacion por separado se obtiene d!(X; Y ) = (df ^ dg)(X; Y ) = = 1 df (X )dg(Y ) df (Y )dg(X ) = 2 1 (Xf )(Y g) (Xg)(Y f ) =2 X!(Y ) Y !(X ) !( X; Y ]) = X (f dg(Y )) Y (f dg(X )) f dg( X; Y ]) = = X (f (Y g)) Y (f (Xg)) f (X (Y g) Y (Xg)) = (Xf )(Y g) (Xg)(Y f ):
2.10 Formas cerradas y exactas. Cohomolog a de De Rham

De nicion 2.57 Una forma diferencial sobre una variedad diferenciable M se
dice que es cerrada si d = 0; y se dice que es exacta si existe una forma tal que = d . Claramente toda forma exacta es cerrada, ya que d2 = 0; mientras que el inverso no es cierto; es decir, dada una k{forma cerrada, no existe en general una (k 1){ forma cuya diferencial sea la dada. Ejemplo 2.58 Sea M un abierto de IR2 y = 1 dx + 2 dy, con 1 y 2 funciones diferenciables en M, entonces d = 0 , @@x2 = @@y1 se deduce que si es cerrada, existe localmente una funcion f tal que = df . Ejemplo 2.59 La forma en M = IR2 f(0; 0)g + = yxdx+ yx dy 2 2
87
y y es cerrada pero no exacta. Aunque podemos poner = d(arctag x ), arctag x no es una funcion un vocamente de nida en en IR2 f(0; 0)g.
El hecho de que una forma cerrada sea tambien exacta esta estrechamente ligado a la topolog a de la variedad. De hecho se puede caracterizar a traves de su cohomolog a. A tal n vamos a estudiar la cohomolog a en la variedad de nida haciendo uso del operador diferencial exterior. Representaremos por
Z k (M; d) = ! 2 k (M) d! = 0 ; Bk (M; d) =
!2
k (M)
9 2
k 1 (M);
!=d :
En terminos del operador diferencial exterior, dk : k (M) ! k+1(M), estos conjuntos son respectivamente el nucleo de dk , Ker dk , y la imagen de dk 1, Im dk 1 = dk 1( k 1 (M)); y, por consiguiente, son ambos subgrupos del grupo aditivo k (M), y se tiene que Bk (M; d) Z k (M; d), lo que nos permite dar la siguiente de nicion: De nicion 2.60 El grupo cociente k (M d) H k (M; d) = Zk (M;; d) B se denomina k{esimo grupo de cohomolog a de de Rham de la variedad M. Aunque los grupos de cohomolog a son de nidos en terminos de la estructura diferenciable de la variedad M, ellos son invariantes topologicos; esto es, si dos variedades son homeomorfas (pero no necesariamente difeomorfas), entonces sus grupos de cohomolog a son isomorfos, de hecho estos grupos pueden ser de nidos directamente usando solo la estructura topologica de M.
H 0(M; d) = IR: En efecto; comencemos por observar que, puesto que no existen formas diferenciales de grado negativo, B0(M; d) 0. Por tanto H 0 (M; d) = Z 0 (M; d) = ff 2 F(M) df = 0g: Observemos ahora que, si U; ' (x1 ; : : : ; xn ) es una carta coordenada en M, n X @ @ df = @xi (f )dxi = 0 en U signi ca que @xi (f ) = 0; 8i 2 f1; 2; : : : ; ng, pero esto i=1 signi ca trivialmente que f es constante sobre U ; puesto que M es conexa y f es
Ejemplo 2.61 Sea M una variedad diferenciable conexa. Entonces
88
constante sobre cada entorno coordenado en M, necesariamnete f debe ser constante sobre todo M; en consecuencia Si M no es conexa y tiene p componentes conexas, entonces H 0 (M; d) = IRp.
Z 0(M; d) = ff 2 F(M) f = cteg = IR:
Ejemplo 2.62 La circunferencia unidad S1 = f(x; y) 2 IR2 x2 + y2 = 1g es una va-
riedad diferenciable de dimension 1 y conexa, luego H 0 (S1; d) = IR. Ahora probemos que tambien H 1(S1 ; d) = IR: En efecto; comencemos por observar que, puesto que no existen formas diferenciales de grado dos sobre S1 no nulas se tiene
Z 1(S1 ; d) = 1(S1):
Por otra parte,
Representemos por la funcion coordenada natural sobre S1, funcion coordenada polar; asociada a ella tenemos el campo de vectores @@ no nulo sobre S1 y la 1{forma dual d (1). Ahora sea ! 2 1(S1); entonces, puesto que 1(S1 ) es de dimension 1, sera ! = g( ) d para una funcion diferenciable g; consideremos la 1{forma una diferencial sobre S1 dada por ! cd para c 2 IR de nido por Z 1 2 g( ) d : c= 2 A rmamos que ! c d es exacta; en efecto, de nimos f : S1 ! IR por
0
B1(S1; d) = fdf f 2 F(S1 )g:
f( ) =
y, puesto que f ( + 2 n) = f ( ); 8n 2 Z , f esta bien de nida y f 2 F(S1 ). Ademas
( g ( ) c) d
df = (g( ) c)d = ! c d ; por tanto, ! c d es una 1{forma diferencial exacta. As 1 (S1 d) H 1(S1 ; d) = Z1(S1 ;; d) = fc d c 2 IRg = IR: B
<Ojo con la notacion! d no es la diferencial de la funcion , puesto que es una funcion diferencial de nida tan solo localmente.
(1)
89
En los ejemplos anteriores hemos visto ya que los grupos de cohomolog a de de Rham son, en general, no triviales. Nuestro proposito inmediato es ver que bajo circunstancias especiales, esos grupos son triviales. De hecho vamos a probar que
H k (IRn; d) = 0; 8k > 0: n Observemos que puesto que IRn es trivialmente difeomorfo a B0 (1), la bola abierta en IRn de centro en el origen y de radio unidad, probaremos, en su lugar lo que se conoce como el Teorema de Poincare, esto es, que n H k (B0 (1); d) = 0; 8k > 0: Para ello, utilizaremos el siguiente lema: Lema 2.63 Sea M una variedad diferenciable; para cada k 1, consideremos
k 1 (M) d k (M) d k+1 (M) ! !
y supongamos que existan aplicaciones lineales tal que Entonces
hj : j+1 (M) ! j (M); j = k 1; k hk d + d hk 1 = 1 k (M ): H k (M; d) = 0:
Demostracion.- Debemos probar que toda k{forma diferencial cerrada es exacta. Sea, pues ! 2 k (M) con d! = 0. Entonces
! = (hk d + d hk 1)! = hk (d!) + d(hk 1!) = d(hk 1!); por tanto, ! es una forma exacta.
Proposicion 2.64 (Teorema de Poincare)

n H k (B0 (1); d) = 0; 8k > 0:
Demostracion.- De acuerdo con el lema anterior nos bastara construir aplicaciones lineales hk 1; hk satisfaciendo las condiciones de dicho lema. Ademas puesto que estas aplicaciones han de ser lineales, nos bastara de nir hk 1 sobre formas diferenciales ! = g dxi1 ^ ^ dxik , y analogamente para hk . As , para un tal !, de nimos ! Z1 hk 1 (!)(x) = tk 1g(tx)dt 0
90 donde
= xi1 dxi2 ^ ^ dxik xi2 dxi1 ^ dxi3 ^ ^ dxik + +( 1)k 1 xik dxi1 ^ ^ dxik Es claro que
d = kdxi1 ^ ^ dxik La aplicacion hk se de ne de forma analoga reemplazando k por k + 1. n 1 Ahora, para ! = g dxi1 ^ ^ dxik 2 k (B0 (1)) y x 2 B0 (1), se tiene
(d hk 1)(!)(x) = d
n X @ Z =
Z1
d = j 0 0 j =1 @x ! ! Z1 n X Z1 k 1 @ = t @xj g(tx) dt dxj ^ + tk 1 g(tx) dt d = 0 j =1 0 ! ! Z1 n Z 1 @g X tk @xj (tx)dt dxj ^ + k = tk 1g(tx) dt dxi1 ^ 0 j =1 0

Analogamente (hk d)(!)(x) = = Por tanto: (d hk 1 + 0k d)(!)(x) = h = @k
0 ! 1 k 1 g (tx) dt dxj ^ + t
tk 1 g(tx)dt
Z1
tk 1 g(tx) dt
^ dxik
1 0n X @g hk @ @xj dxj ^ dxi1 ^ ^ dxik A = j =1 ! n X Z 1 @g

j =1
tk @xj (tx)dt (xj dxi1 ^
^ dxik dxj ^ ):
Z1
0
tk 1 g(tx)dt +
! X Z1 n
j =1
= =
Z1
0
tk g(tx) dt dxi1 ^ ^ dxik = 0 dt = tk g(tx) 1 dxi1 ^ ^ dxik = g(x) dxi1 ^ ^ dxik = !(x): 0
Z1d
d ktk 1g(tx) + tk dt g(tx) dt dxi1 ^
!1 @g tk xj @xj (tx)dt A dxi1 ^ ^ dxik = !

^ dxik =
91
de sus puntos p, es decir, tal que el segmento de recta que une cualquiera de sus puntos con p esta enteramente contenido en U . Por lo que podemos reenunciar el Lema de Poincare de la siguiente forma: entonces toda forma cerrada sobre M es exacta.
Nota 2.65 Este resultado es valido en cualquier abierto U estrellado respecto a uno Proposicion 2.66 Sea M IRn un abierto estrellado respecto a uno de sus puntos,
92
Sistemas diferenciales Teorema de Frobenius

3.1 Curvas integrales y campos de vectores
Sea M una variedad diferenciable de dimension n. Una curva diferenciable en M (ver Nota 1.51) es una aplicacion diferenciable : I IR ! M de un intervalo d abierto de IR en M. Si (I; 1I ) es la carta identidad en I y si dt es el correspondiente campo de vectores basico en I , el vector tangente a en t 2 I , denotado por _ (t), esta de nido por d : _ (t) = dt Consideremos ahora X 2 X(M), un campo de vectores diferenciable sobre M. De nicion 3.1 Una curva integral del campo de vectores X es una curva diferenciable :]a; b ! M tal que el vector tangente a en cada punto es el representante de X en ese punto; es decir, _ (t) = X (t); 8t 2 ]a; b :
jt
Supongamos que es una curva en M con dominio I . Elegimos una carta U; ' (x1 ; : : : ; xn) en M cuyo abierto coordenado intersecta a (I ). Entonces @ @ la i{esima componente de _ relativamente a la base f @x1 ; : : : ; @xn g es d d d dxi (_ ) = dxi ( dt ) = ( dt ) (xi ) = dt (xi ); con lo que n Xd i @ _ = dt (x ) @xi : Si respecto a la carta (U; ') el campo de vectores X se expresa por
i=1
X=
n X i=1
93
@ X i @xi ;
94
3 Sistemas diferenciales. Teorema de Frobenius
entonces es una curva integral de X si y solo si
d(xi ) = X i ( i = 1 ; : : : ; n) : (3.1) dt Por tanto, para hallar las curvas integrales de un campo de vectores X en un entorno coordenado U de la variedad M nos bastara resolver el sistema de ecuaciones diferenciables (3.1). Para la existencia de soluciones de tal sistema nos bastara utilizar los teoremas clasicos de la teor a de sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden.
carta identidad (IR ; 1IR2 ) de funciones coordenadas (x1 ; x2 ), por Una curva : IR ! IR2 es una curva integral de X si y solo si
Ejemplo 3.2 Consideremos el campo de vectores en IR2 de nido en terminos de la 2

@ @ X = x1 @x1 + x2 @x2 :
d(x1 ) = x1 d(x2 ) = x2 : dt dt Se sigue que las componentes de la aplicacion que de ne la curva son
1 (t) = aet ;
A A 6
HH A Y H HH A HH A
K A
(a; b) HH A A HH j H HH A U A ? A A
Por consiguiente, existe una curva integral con dominio IR
2 (t) = bet :
Fig. 3.1:
t 7 ! (aet ; bet ) partiendo de un punto dado (a; b) de IR2 . Notese que la curva integral partiendo de (0,0) es constante, esto es debido a que el campo de vectores X es nulo en (0; 0). A tal punto se le llama punto cr tico del campo de vectores. Ya que existe una curva integral con dominio IR partiendo de cualquier punto, este campo de vectores se dice que es completo.
: IR ! IR2
carta identidad (IR ; 1IR2 ) de funciones coordenadas (x1 ; x2 ) por
Ejemplo 3.3 Consideremos el campo de vectores en IR2 de nido en terminos de la 2

X=e
x1
@ : @x1
3.1 Curvas integrales y campos de vectores Una curva = ( 1; 2) es una curva integral de X si y solo si
95
d 1 =e 1 dt Se sigue que existe una curva integral
d 2 = 0: dt
(t) = (ln (t + ea); b); pasando por un punto (a; b) de IR2, cuyo dominio es el intervalo abierto ] ea; 1 de IR. Este campo de vectores no tiene puntos cr ticos y es no completo.
(0,0,1)
(x,y,z) (y1,y2) (x1,x2)
(0,0,-1)
Fig. 3.2: Proyeccion estereogra ca
Ejemplo 3.4 Supongamos que en la esfera unidad S2, (U; ') y (V; ) son las cartas con dominios U = S2 f(0; 0; 1)g y V = S2 f(0; 0; 1)g del atlas estereogra co en
S2. Los homeomor smos coordenados estan de nidos (ver Fig. 3.2) por ' : U ! IR2 : V ! IR2 1 ; x2 ) (x; y; z) 7 ! (x (x; y; z) 7 ! (y1 ; y2 ): Consideremos el campo de vectores en S2, de nido por los campos de vectores
@ @ (x1 x2 ) @x1 + (x1 + x2) @x2 @ @ ( y1 y2 ) @y1 + (y1 y2) @y2
96
en U y V respectivamente, los cuales coinciden en U \ V; y juntos de nen un campo de vectores X en S2, con los puntos (0; 0; 1) cr ticos. Todo esto surge del hecho de que se veri ca 1 x1 = x2 = y1 y2 (y1 )2 + (y2 )2 y, por tanto,
@x1 = @x2 = (y2 )2 (y1 )2 @y1 @y2 (y1 )2 + (y2 )2 2 @x1 = @x2 = 2y1 y2 : @y2 @y1 (y1 )2 + (y2 )2 2 Las curvas integrales estan de nidas por las ecuaciones d 1 = 1 2; d 2 = 1 + 2; dt dt cuya solucion es (t) = ' 1(a cos(t + b)et ; a sen(t + b)et ); donde los numeros reales a y b estan determinados un vocamnete por la condicion de que (0) sea un punto de U \ V . Ya que el dominio de cada curva integral es IR, el campo de vectores X es completo. La representacion gra ca de la proyeccion ' de una curva integral no constante desde el punto (0; 0; 1) sobre el plano z = 0 es una espiral.
3.2 Grupo unipametrico de transformaciones

De nicion 3.5 Una transformacion de una variedad diferenciable M es un difeomor smo de M en s mismo.
De nicion 3.6 Un grupo uniparametrico de transformaciones de M es una aplicacion diferenciable : IR M ! M
veri cando: 1) 8t 2 IR, la aplicacion t : M ! M dada por t(x) = (t; x), es una transformacion de M. 2) 8x 2 M, la aplicacion diferenciable x : IR ! M dada por x(t) = (t; x), veri ca x(0) = x. 3) 8s; t 2 IR se veri ca s t = s+t.
97
Procedemos, a continuacion, a asociar a cada campo de vectores X sobre una variedad diferenciable M, un grupo uniparametrico de transformaciones . Para lo cual dado un punto x 2 M y un numero real t su cientemente proximo al cero, de nimos :] "; " M ! M poniendo (t; x) = (t), donde es una curva integral de X pasando por x 2 M, (0) = x. Por la dependencia de las soluciones de una ecuacion diferencial de las condiciones iniciales, segun los teoremas relativos a esta teor a, se llega a demostrar que las aplicaciones veri can las condiciones necesarias para de nir un grupo uniparametrico. Rec procamente, dado un grupo uniparametrico : IR M ! M de transformaciones de M, de nimos un campo de vectores sobre M, tomando como representante, en un punto x 2 M, el vector tangente a la curva en M que pasa por x: = x : IR ! M; x(t) = (t; x). Mas precisamente: Proposicion 3.7 Todo grupo uniparametrico de transformaciones de M de ne un campo de vectores diferenciable X 2 X(M). Demostracion.- Sea X : M ! T (M) campo de vectores dado por Xx 2 Tx(M), vector determinado por
Xx(f ) = d(fdt x) j0;
8f 2 F(M):
El campo de vectores X es tal que sus curvas integrales son precisamente las curvas x para todo x 2 M. Se dice entonces que el campo de vectores X es el generador del grupo uniparametrico o que este es generado por X . A partir de la de nicion del campo de vectores X , vamos a obtener otra expresion de dicho campo. d(f x) = lim 1 (f )(t) (f )(0) = lim 1 f ( (t; x)) f (x) = x x t7!0 t t7!0 t dt j0 = tlim 1 (f t)(x) f (x) = tlim 1 ( t (f ))(x) f (x) : 7!0 t 7!0 t Luego
Xx (f ) = tlim 1 (( t (f ))(x) f (x)) : 7!0 t
Probemos ahora el resultado rec proco (local) del anterior: Proposicion 3.8 Sea X 2 X(M). Para cada punto x 2 M, existen un abierto U de x, un " 2 IR+ f0g y una unica aplicacion diferenciable : ] "; " U ! M tal que
98
3 Sistemas diferenciales. Teorema de Frobenius 1. 8t 2] "; " , t : U ! M, dada por t(x) = (t; x), es un difeomor smo de U sobre su imagen Ut = t(U ). 2. 8s; t 2] "; " , tal que s + t 2] "; " y s(U ) U , se tiene
t s = s+t:
3. El grupo uniparametrico local f tg induce sobre U el campo de vectores X dado.

Demostracion.- Vamos a demostrar primeramente la existencia y unicidad de . Todo punto x 2 M esta contenido en un abierto coordenado W y tiene coordenadas locales (x1 ; : : : ; xn ). Si X 1; : : : ; X n son las componentes de X e (y1 ; : : : ; yn ) son las coordenadas locales del punto x(t), se debe tener:
dyi = X i (y1 ; : : : ; yn ) (3.2) dt yi (0; x1 ; : : : ; xn ) = xi : (3.3) Estas ecuaciones expresan que las funciones y1; : : : ; yn de t; x1 ; : : : ; xn son solucion del sistema diferencial (3.2) tomando para t = 0 los valores (x1 ; : : : ; xn).
Se sabe que el sistema diferencial (3.2) admite bajo las condiciones de regularidad clasicas concernientes a las funciones X i , para t su cientemente peque~o, una n solucion local diferenciable y solo una, que depende diferenciablemente de las condiciones iniciales x1 ; : : : ; xn . Mas exactamente, existe un numero > 0, un entorno abierto V de x contenido en W y una unica aplicacion diferenciable
V !M tal que (0; x) = x, para todo x 2 V . La unicidad de esta aplicacion debe entenderse en el sentido siguiente: si :] 0 ; 0 V 0 ! M es otra solucion, entonces y coinciden sobre la interseccion (I V ) \ (I 0 V 0 ).
:I
@yi det @xj (0; x) = 1: La matriz jacobiana de la transformacion es regular en un entorno de x. Se puede pues elegir " y U para que t sea un difeomor smo de U en t(U ). 2.- t es un grupo local de un parametro. En efecto, la aplicacion t 7 ! (t; (s; x)) es la solucion del sistema diferencial (3.2) que se reduce para t = 0 a (s; x). Como el segundo termino de (3.2) no depende de t, la aplicacion t 7 ! (s + t; x)
1.- Se tiene
99
es entonces una solucion que se reduce para t = 0 a (s; x). En virtud de la unicidad, se deduce que si s; t son su cientemente peque~os para que (s; x) 2 U si x 2 U , se n tiene (t; (s; x)) = (s + t; x); es decir t s = s+t: Finalmente de que (0; x) = x, se sigue que 0 es la transformacion identidad; luego t admite una transformacion inversa t 1 = t . 3.- t induce sobre U el campo de vectores X dado, pues para todo x 2 U :
dyi (0; x) = X i (x): dt

De esta proposicion se deduce que todo campo de vectores genera un grupo local uniparametrico en M, pero en general el grupo as obtenido no puede prolongarse a todo t 2 IR. De nicion 3.9 Se denomina soporte de un campo de vectores X a la clausura del conjunto de puntos de M en los cuales X no es nulo. grupo uniparametrico global de transformaciones de M. Demostracion.- Designemos por K el soporte de X ; al ser M Hausdor y K compacto, existe un recubrimiento nito de K por compactos K contenido en un abierto U del tipo de la proposicion anterior; es decir SK K= K U A conjunto nito: :] " ; " U ! M el grupo local uniparametrico correspondiente. Tomando " = minf" = 2 Ag, de nimos la aplicacion (t; x) si x 2 K :] "; " M ! M (t; x) = x si x 2 M K es una solucion del sistema diferencial (3.2), diferenciable y t es una transformacion de M, 8t 2] "; " . Ademas para s; t 2] "; " con s + t 2] "; " , s+t = s t . Nos falta probar que se puede de nir t para cualquier t " o t ". En efecto, " + r con krk < " , y de nimos si t " ponemos t = k 2 2 Si t
" ", procedemos de forma analoga usando 2 .
" t= 2
Proposicion 3.10 Sea X 2 X(M) con soporte compacto, entonces X genera un
Sea para cada 2 A
2A
k)
"
" r= k 2
r:
100

Tx(M) Tx(M) Yx Xx x Yt (x) t(x) XY Xt (x) (-t)*(Y (x)) Yx
Fig. 3.3: Derivada de Lie
Corolario 3.11 Si M es una variedad compacta todo X 2 X(M) genera un grupo
uniparametrico de transformaciones de M. Es decir, X es un campo de vectores completo.
Demostracion.- Basta observar que el soporte de X es un cerrado en un compacto, luego es compacto.
3.3 Derivada de Lie

Si X 2 X(M), f tgt es su grupo uniparametrico asociado y f 2 F(M), d d (f ) = dt (f x) = Xx(f ) = ( x) dt j0 j0 = tlim 1 ((f x)(t) (f x)(0)) = tlim 1 ( t (f ))(x) f (x)) : !0 t !0 t
De nicion 3.12 Sean X; Y 2 X(M), la derivada de Lie de Y respecto a X es el

campo de vectores dado por (LX Y )(x) = tlim 1 ( t ) (Y t (x)) Yx = tlim 1 (Yx ( t ) (Y t (x)) = !0 t !0 t = d dt jt=0 ( t ) (Y t (x)) :
Proposicion 3.13 Sean X; Y 2 X(M), se tiene LX Y = X; Y ]:

Para su demostracion necesitamos los siguientes lemas:
3.3 Derivada de Lie
101
Lema 3.14 Si f : I" M ! IR es una funcion diferenciable, con I" =] "; " IR y f (0; x) = 0; 8x 2 M. Entonces, existe una funcion diferenciable g : I" M ! IR, tal que 8t 2 IR y 8x 2 M
f (t; x) = t g (t; x) g (0; x) = @f j(0;x): @t
Demostracion.- Pongamos g (t; x) = f ((t;x)) . t
g (0; x) = tlim !0
f (t; x) @f (t; x) t = @t jt=0:
Lema 3.15 Sean X 2 X(M), t su grupo uniparametrico y f : M ! IR una funcion diferenciable. Existe entonces una aplicacion diferenciable g : I" M ! IR
tal que, si ponemos gt(x) = g(t; x), se tiene:
t = f + tgt ;
g0 = Xf:
Demostracion.- Consideremos la funcion f : I" M ! IR, de nida por f (t; x) = f ( t (x)) f (x). En virtud del Lema 3.14, existe una funcion diferenciable g : I" M ! IR tal que
1) f (t; x) = (f 2)
t )(x)
f (x) = tg (t; x) es decir, f

j(0;x)
t = f + tgt :
g (0; x) = g0(x) = @ f @t f (x)
= tlim !0
f (t; x)
f (0; x)
lim t!0
t (x)
f 0(x) f (x)
= tlim !0
t (x)
f (x)
= Xx(f ):
Demostracion de la Proposicion.- Si f 2 F(M):
102 (LX Y )xf = = = = = = = = = =
3 Sistemas diferenciales. Teorema de Frobenius lim 1 Yx ( t ) Y x (f ) = lim 1 Y f ( t) Y xf = t!0 t x lim 1 Yxf Y t 1(x)(f t) = t!0 t lim 1 Yxf Y t 1(x)(f + tgt) = t!0 t lim 1 Yxf Y t 1(x)f t(Y t 1(x)gt) = t!0 t lim 1 Yxf Y t 1(x)f tlim Y t 1 (x)gt = t!0 t !0 1 (Y f ((Y f ) lim t )(x)) Yx g0 = t!0 t x lim 1t Yxf (Y f ) t (x) Yxg0 = t!0 lim 1 t (Y f ) x (Y f )x Yxg0 = t!0 t Xx(Y f ) Yx(Xf ):
t!0 t
Interpretacion geometrica del producto corchete Proposicion 3.16 Sean F : M ! M una transformacion de M y X 2 X(M) un campo de vectores que genera un grupo uniparametrico (local) de transformaciones f tg, entonces el campo de vectores F X genera el grupo uniparametrico (local) fF t F 1 g.
Demostracion.-
(F X )x (f ) = XF 1 (x)(f F ) = = tlim 1 ( t (f F ) (F 1 (x)) (f F )(F 1 (x)) = !0 t = tlim 1 (f F t F 1 )(x) f (x) = !0 t = tlim 1 (F t F 1 ) (f ) (x) f (x) : !0 t
Corolario 3.17 Sean F : M ! M una transformacion de M y X 2 X(M) un

3.3 Derivada de Lie
103
campo de vectores diferenciable, entonces X es invariante por F si y solo si F t = t F.
Proposicion 3.18 Sean X; Y 2 X(M), generando los grupos locales uniparemetricos f t g; f t g respectivamente. Las a rmaciones siguientes son equivalentes: 1) 2)
t s= s X; Y ] = 0 t
Demostracion.- Si t s = s t entonces, por el corolario anterior, ( s) Y = Y ; y, por tanto, LX Y = X; Y ] = 0. Veamos ahora que la a rmacion 2) implica la 1): 0 = ( s) X; Y ] = ( s) X; ( s ) Y ] = X; ( s ) Y ] = LX (( s ) Y ) = t) lim 1 ( t ) ( s) Y ( s) Y = tlim 1 (( s+t) Y ( s ) Y ) = d( dt Y ; !0 t t!0 t jt=s luego, ( t) Y = ( 0 ) Y = Y y, por el corolario anterior, resulta s t = t s .
Para obtener la interpretacion geometrica buscada basta observar que lo que X; Y ] di ere de cero mide lo que s t s t di ere de la identidad en M. As , recordando que para un punto x 2 M, arbitrario, t (x) y s (x) de nen las curvas integrales de X e Y por esos puntos respectivamente y la variacion de t a partir de cero describe dichas curvas (ver Fig. 3.4):
b(a(x)) -a( b(a(x))) a(x)
-b(-a( b(a(x))) x
Trazamos la curva t(x) para 0 t a; por a (x) trazamos la curva s ( a )) para 0 s b; por t ( a(x)) trazamos la curva t( b ( a))) para a t 0; por a( b ( a(x))) trazamos la curva s ( a( b ( a(x)))) para b s 0. El
Fig. 3.4: Pasamos ahora a de nir la derivada de Lie de un campo de tensores y en particular de formas diferenciales. Sea X 2 X(M) y supongamos, para simpli car, que genera un grupo uniparametrico de transformaciones global t sobre M (en caso de que el campo X no sea completo es necesario hacer las restricciones oportunas en los conjuntos de de nicion de las transformaciones t ). Para cada t 2 IR, consideremos el automor smo et del algebra tensorial T(M) (ver Proposicion 2.48) que induce t ; es decir:
corchete X; Y ] mide lo que le falta al cuadrilatero curvil neo as obtenido sobre la variedad para llegar a cerrarse de nuevo en el punto x de partida.
et : Nr T t 1 (x)(M) ! Nr Tx(M) s s
104
de nida por et(K ) = ( t ) (v1 ) ( t ) (vr ) ( si K = v1 vr 1 Para K 2 T(M), ponemos (LX K )x = tlim 1 Kx 7!0 t
1 1 ( t 1) ( s) t )( ) s 2 N r T 1 (M): s t (x)
( etK )x :
Proposicion 3.19 La derivada de Lie de campos de tensores sobre una variedad diferenciable M, respecto a un campo de vectores X 2 X(M) satisface a las
siguientes propiedades: 1. 2. 3. 4. 5. 6. Es IR{lineal. LX (S T ) = (LX S ) T + S LX T; 8S; T 2 T(M). LX conserva el tipo tensorial: LX (Tr (M)) Tr (M). s s LX conmuta con toda contracion. LX f = Xf 8f 2 F(M). LX Y = X; Y ] 8X 2 X(M). Por veri car las propiedades 1), 2), 3) y 4) se dice que la derivada de Lie es una derivacion sobre el agebra tensorial T(M). Demostracion.- 1) Por la propia de nicion y las propiedades del lim, es inmediato que LX es IR{lineal. 2) Si S; T son dos campos de tensores arbitrarios
LX (S T ) = tlim 1 S T et(S T ) = tlim 1 S T ( etS ) ( etT ) = 7!0 t 7!0 t = tlim 1 S T ( et S ) T + tlim 1 ( etS ) T ( etS ) ( et T ) = 7!0 t 7!0 t 1 S eS = tlim T + tlim ( et S ) 1 (T etT ) = t 7!0 t 7!0 t = (LX S ) T + S (LX T ): 3) y 4) Ya que et conserva el tipo tensorial y conmuta con la contraccion (Proposicion 2.48), tambien LX tiene tales propiedades. Las propiedades 5) y 6) ya han sido establecidas anteriormente.
Para el caso particular de considerar solamente tensores covariantes antisimetricos, es decir, formas diferenciables, tenemos la siguiente de nicion de derivada de Lie:
3.4 Sistemas diferenciables. Variedades integrales
105
De nicion 3.20 Para ! 2 (M) y X 2 X(M)

(LX !)x = tlim 1 !x 7!0 t lim t (! t (x)) = t7!0 t 1
t (! t (x))
!x :
Proposicion 3.21 La derivada del Lie LX de formas diferenciales sobre una variedad M, respecto a un campo de vectores X 2 X(M), veri ca las siguientes propiedades, para 8 ; 2 (M); 8 2 IR; 8f 2 F(M):
1) Conserva el grado de las formas: LX ( k (M)) k (M). 2) LX es IR{lineal: LX ( + ) = LX + LX LX ( ) = LX . 3) LX ( ^ ) = (LX ) ^ + ^ (LX ). 4) LX conmuta con la diferencial exterior: LX d = d LX . 5) LX f = Xf . 6) LX (df ) = d(Xf ).
Por veri car las tres primeras propiedades se dice que LX es una derivacion de grado 0 sobre el algebra (M). Demostracion.- Ya que casi todas estas propiedades ya estan demostradas para tensores en general, solo estableceremos la propiedad 4). Usando 2) y 3), nos bastara demostrar que LX d = d LX sobre funciones y diferenciales de funciones. (LX d)(f ) = LX (df ) = tlim 1 t ((df ) t (x)) (df )x = 7!0 t = tlim 1 ((d( t f ))x (df )x ) = d tlim 1 (( t f )x f (x)) = d(LX f ): 7!0 t 7!0 t (LX d)(df ) = LX (d2 f ) = 0: (d LX )(df ) = (d LX d)(f ) = (d2 LX )(f ) = 0:

El concepto de campos de vectores en una variedad diferenciable puede ser usado para dar un tratamiento libre de coordenadas de ciertas ecuaciones diferenciables en derivadas parciales lineales de primer orden el cual es util para cuestiones locales en IRn e indispensable en muchas cuestiones globales. Comenzaremos con un ejemplo. Ejemplo 3.22 Sea
F (x1 ; x2 ; x3 ; y1; y2 ; pk ) = 0; `
= 1; 2; : : : ; 6
106
X2 = 0; 1; 0; G1(x; y); G2 (x; y) ; 2 2 X3 = 0; 0; 1; G1(x; y); G2 (x; y) : 3 3 Una tal \super cie" da una solucion; la condicion inicial a~ade el requerimiento n de pasar por (a; b). Tal solucion puede no existir: las ecuaciones deben satisfacer ciertas condiciones necesarias relativas a las funciones Gk las cuales re ejan el hecho que si existe una l solucion, entonces se puede intercambiar el orden de derivacion de f 1 y f 2 . Estas condiciones pueden ser escritas mediante relaciones entre Xi y Xi ; Xj ], i; j = 1; 2; 3. Los campos de vectores X1 ; X2 ; X3 , estan determinados por un sistema y de nen en cada punto q de U un subespacio tridimensional Eq Tq (IR5), siempre que ellos sean independientes, lo cual supondremos. As un sistema de ecuaciones del tipo que estamos considerando determina en algun dominio de IR5 tres campos de vectores linealmente independientes X1 ; X2; X3 y una solucion es una subvariedad tridimensional cuyo espacio tangente en cada uno de sus puntos q esta generado por X1 ; X2 ; X3. Dos sistemas de ecuaciones diferenciales seran equivalentes si ellos determinan en cada punto q de sus dominios el mismo subespacio tridimensional Eq de Tq (IR5) en cuyo caso tales sistemas tendr an la misma solucion. Un sistema de ecuaciones es completamente integrable si existe una unica variedad solucion a traves de cada punto de algun dominio de IR5 ; esto es, si el dominio, salvo difeomor smo, es semejante a un subconjunto abierto de IR5 representado
@yk = Gk (x; y); k = 1; 2; ` = 1; 2; 3: ` @x` en algun entorno U de un punto (a; b) = (a1 ; a2 ; a3 ; b1; b2 ). Una solucion consta de funciones yk = f k (x1 ; x2 ; x3 ), k = 1; 2, que sastisface al sistema de ecuaciones @f k = Gk x; f 1 (x); f 2 (x) ` @x` en un entorno x = a y para el cual f (a) = b. Estas vienen a ser las condiciones iniciales. Esto es equivalente a de nir una subvariedad tridimensional de IR5 = IR3 IR2 dada por x = (x1 ; x2 ; x3) 7 ! x1; x2 ; x3 ; f 1 (x); f 2 (x) cuyo plano tangente en un punto (x; y) esta generado por tres campos de vectores X1 ; X2 ; X3, con componentes dadas por X1 = 1; 0; 0; G1(x; y); G2 (x; y) ; 1 1
un sistema de seis ecuaciones diferenciales en derivadas parciales conteniendo dos funciones incognitas y1 e y2 de tres variables x1 ; x2 ; x3 y sus primeras derivadas k pk = @y ` . Por simplicacion supondremos que estas ecuaciones pueden ser resueltas ` @x respecto a pk y escribir equivalentemente `
107
como union de \super cies"disjuntas, tales super cies son obtenidas dejando dos coordenadas jas y tomando las otras tres como variables. De todo esto surgen las siguientes de niciones.
De nicion 3.23 Sea M una variedad diferenciable de dimension n y r un entero tal que r n. Un sistema diferencial (o distribucion) r{dimensional en M es una ley que a cada punto x 2 M asigna un subespacio r{dimensional Ex del
espacio tangente Tx(M)
E : x 7 ! Ex Tx(M):
Diremos que una distribucion E es diferenciable si la siguiente condicion se satisface: Existe un entorno U de x y r{campos de vectores X1 ; : : : ; Xr de nidos y diferenciables en U , tal que para todo y 2 U los vectores X1 (y); : : : ; Xr (y) forman una base de Ey . El conjunto fX1 ; : : : ; Xr g se dice que es una base local de la distribucion alrededor del punto x. Un campo de vectores X en M se dice que pertenece a la distribucion E (X 2 E ) si para todo x 2 M; Xx 2 Ex. Se dice que una distribucion E es involutiva si existe una base local fX1: : : : ; Xr g de la distribucion en un entorno de cada punto tal que
Xi ; Xj ] =
r X
k=1
ck Xk ij
1 i; j r:
donde las ck son funciones diferenciables en dicho entorno. ij Una variedad integral de una distribucion diferenciable E en M es una subvariedad (N; ) de M tal que 8y 2 N; (Ty (N)) E (y) .
Ejemplo 3.24 Sea M = IRr IRn r y el sistema diferencial E generado por los cam@ pos de vectores Xi = @xi ; i = 1; : : : ; r, entonces Ex es el subespacio de dimension r que consta de todos los vectores paralelos a IRr en el punto x 2 M. Veremos que
este ejemplo aparentemente especial es t pico de distribuciones involutivas.
De nicion 3.25 Se dice que una distribucion diferenciable E es completamente integrable si forallx 2 M existe una carta local U; ' (x1 ; : : : ; xn ) ; x 2 U
@ tal que los r{campos de vectores @xi ; i = 1; : : : ; r constituyen una base local en U de E . Se dice entonces que (U; ') es un sistema coordenado adaptado a la distribucion.
Notese que en este caso existe una variedad integral r{dimensional N pasando por cada punto y 2 U , tal que Ty (N) = Ey , esto es, el espacio tangente a N es exactamente
108
E . En efecto, si (a1 ; : : : ; an) son las coordenadas de y, entonces la variedad integral

pasando por y es el conjunto de puntos cuyas coordenadas satisfacen xr+1 = ar+1; : : : ; xn = an ; esto es N = ' 1 2 '(U ) j = aj ; j = r + 1; : : : ; n , es una placa de U . De hecho, en este caso la distribucion es involutiva pues @ ; @ =0 1 i; j n: @xi @xj Podemos concluir que: Proposicion 3.26 Toda distribucion completamente integrable es involutiva.
Ahora bien, no todas las distribuciones son involutivas, por ejemplo, en IR3 la distribucion @ @ @ @ X1 = z @x + @z ; X2 = @y + @z
@ no es involutiva, ya que X1; X2 ] = @x , que no es combinacion de X1 y X2 . Esto signi ca que X1 ; X2, no pueden ser tangentes a una super cie z = f (x; y).
Una distribucion E de dimension 1 es un campo de rectas, esto es, de subespacios unidimensionales. Una base local esta dada por un campo de vectores no nulo X que pertenece a E en cada punto y; de hecho, una curva integral de X es una variedad integral. Sabemos por el teorema de existencia (ver pag. 94), que tal variedad, pasando por un punto arbitrario dado, existe y es unica. De hecho, la proposicion que vamos a establecer a continuacion demuestra que tal distribucion es completamente integrable. Ella es tambien involutiva ya que X; X ] = 0. Proposicion 3.27 Toda distribucion diferenciable E de dimension 1 sobre una variedad diferenciable M es completamente integrable. Esta proposicion es consecuencia inmediata del siguiente lema: Lema 3.28 Sea X un campo de vectores de nido y diferenciable en un entorno abierto de un punto x0 2 M, y tal que Xx0 6= 0. Entonces existe un sistema coordenado cubico centrado en x0 ; U; ' (y1 ; : : : ; yn ) en el que X esta @ de nido y coincide con @y1 .
Demostracion.- Podemos encontrar U1; '1 (z1 ; : : : ; zn ) , un sistema coorden nado cubico de lado " centrado en x0 , es decir '1(U1) = C0 (") y '1(x0 ) = 0, en el que X esta de nido, es diferenciable y ademas Xx0 z1 6= 0. Si x 2 U1 se tiene Xx zi = F i z1 (x); : : : ; zn(x) ; 1 i n, donde las F i : n(") ! IR son aplicaciones diferenciables, de nidas por C0 F i = Xzi '1 1:
3.5 Teorema de Frobenius Consideremos el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:
109
d i = F i( 1 ; : : : ; n) (1 = 1; : : : ; n): (3.4) dt Haciendo uso del teorema de existencia para sistemas de ecuaciones diferenciales, n existe una aplicacion diferenciable H : C0 ( ) IRn ! IRn con 0 < < " tal que: n ( ); H ( ) 2 C n("). 1) 8 2 C0 0 2) Las ecuaciones
(i = 1; : : : ; n) expresan una solucion del sistema (3.4), con las condiciones iniciales H 1 (0; 2 ; : : : : n) = 0 H i (0; 2 ; : : : ; n) = i (i 2): Probemos que el jacobiano J (H ) de H es no nulo en 0 2 IRn. En efecto, los terminos de la matriz jacobiana de H en 0 son @H 1 = @ 1 = F 1(0; : : : ; 0) = X z1 6= 0: x0 @r1 j0 @t j0 @H i = i : @rj j0 j Luego J (H )0 = Xx0 z1 6= 0. n As H : C0 ( ) ! IRn de ne un difeomor smo en un entorno W del origen: n ( ) ! H (W ) C n("). Se sigue que existe un sistema coordenado H : W C0 0 U; ' (y1 ; : : : ; yn ) alrededor de x0, siendo U = '1 1 H (W ) y ' = H 1 '1jU . Y se tiene: i @ @ = @y1 (H i ') = @y1 (zi ): Xxzi = F i '1(x) = F i H ('(x) = @H1 @r j'(x) jx jx Se tiene, en consecuencia:
i = H i (t; 2 ; : : : ; n )
@ X = @y1 en U:
3.5 Teorema de Frobenius

Pasamos ahora a demostrar la integrabilidad de un sistema diferencial involutivo arbitrario.
110
M
.x0
U1
1 IRn H(W) H C0n()=1(U1)
IRn
C0n()
Fig. 3.5: Sistema de coordenadas adaptado a un campo de vectores
Teorema 3.29 (Frobenius) Sea E una distribucion r{dimensional e involutiva en una variedad diferenciable M de dimension n. Para cualquier punto x0 2 M, existe un sistema coordenado U; ' (x1 ; : : : ; xn ) cubico de lado
" y centrado en el origen, alrededor de x0 , tal que la placa de U de nida por las ecuaciones: xr+h = r+h j r+h j < " (1 h n r) es una variedad integral de E . Y si (N; ) es una variedad integral conexa de E tal que (N) U , entonces (N) esta en una de estas placas.
Demostracion.- Sea fX1; : : : ; Xr g una base local de x0 . Tenemos (X1 )x0 6= 0, y podemos aplicar el lema anterior a X1: Existe un sistema coordenado U1 ; '1 (y1 ; : : : ; yn) al rededor de x0, cubico n y centrado en el origen, es decir, '1(x0 ) = 0 y '1(U1 ) = C0 ( ), tal que para todo @ x 2 U1 se tiene @y1 jx = (X1 )x . Para r = 1 la placa de U1 que esta de nida por las ecuaciones
y2 = 2; : : : ; yn =
@ es una variedad integral N1 de E ya que Ex = f(^xg = f^g = Tx(N1 ), con lo X1 )j @y1 jx que se prueba el Teorema para el caso r = 1. Para probar el Teorema en el caso general procedemos por induccion en r. Supongamos que r > 1 y que el Teorema se veri ca para distribuciones de dimension r 1. Consideremos el conjunto de los campos de vectores de nidos en U1:
111
Y1 = X1 Yi = Xi Xi (y1 )X1 ; 2 i r: @ Se tiene que Yiy1 = Xi y1 (Xi y1)(X1 y1 ) = Xi y1 (Xi y1 )( @y1 y1) = 0; i 2. Los campos de vectores Y1; : : : ; Yr son independientes, ya que en las ecuaciones de transformacion 1 0Y 1 0 1 0 0 0 X1 1 0 CB . C; B ..1 C = B X2 y1 1 C @ .. A @ . A B A @ 1 0 Xr Yr Xr y 1 el determinante de la matriz es no nulo. Con lo que (Y1)x ; : : : ; (Yr )x generan Ex, 8x 2 U1 . Ademas como las funciones Xi y1 : U1 ! IR; 2 i r, son diferenciables, se sigue que los campos Yi son diferenciables en U1 . Sea S la placa de U1 de nida por la ecuacion y1 = 0 y sea Zi = YijS ; 2 i r (o lo que es igual i (Zi ) = Yi ; i : S ,! M); es claro que los Zi son campos de vectores en S , pues Ziy1 = 0; 2 i r; esto es, Zi (x) 2 Tx(S ); 8x 2 S . Por tanto, fZ2; : : : ; Zr g generan una distribucion en S de dimension r 1. ~ El espacio Ex generado por los vectores Z2(x); : : : ; Zr (x); x 2 S , es la inter~ ~ seccion de Ex con el espacio tangente a S en x. As la distribusion E : x 7 ! Ex es diferenciable en S . Probemos que es involutiva: Los Zj veri can i (Zj ) = Yj ; por consiguiente los correspondientes corchetes tambien veri can i ( Zi ; Zj ]) = Yi ; Yj ]; 2 i; j r. Pero Yi; Yj ]; 2 i; j r, no tienen componentes en la direccion de Y1 , ya que, por hipotesis, Yi; Yj ] =
r X k=1
ck Y k ; ij
y al aplicar a y1 . Yi; Yj ](y1 ) = Yi(Yj! 1) Yj (Yi y1 ) = 0 y r Xk cij Yk (y1 ) = c1 ij

k=1
9 > = 1 > =) cij = 0; i; j ;

r X k=2
2;
con lo que
i ( Zi ; Zj ]) = Yi ; Yj ] =
r X k=2
ck Yk = ij
r X k=2
ck i (Zk ) = i ij
(ck i)Zk ; ij
112 y al ser i inyectiva, resulta
Zi ; Zj ] =
r X k=2
ck jS Z k : ij
~ Con lo que queda probado que la distribucion E en S es involutiva. ~ Ya que E es de dimension r 1 podemos aplicar la hipotesis de induccion: Podemos encontrar un sistema de coordenadas '2 (z2 ; : : : ; zn) alrededor de x0 en S , tal que la placa de nida por las ecuaciones zi = 0; r + 1 i n @ @ ~ es precisamente la variedad integral de la distribucion E generada por f @z2 ; : : : ; @zr g en este entorno y que pasa por x0 .
M S U2 2 R I IRn-r IRr-1 U1
Fig. 3.6: Consideremos las funciones x1 = y1 xj = zj (2 j n); donde : U1 ! S es la proyeccion natural del sistema de coordenadas (y1 ; : : : ; yn), esto es: xj (x) = (zj ) '1 1 y1 (x); : : : ; yn(x) = zj '1 1 0; y2 (x); : : : ; yn(x) ; que estan de nidas en un entorno de x0 2 U1 y son independientes, ya que 1 0 0 0 j @xj j = . = @z i . @z i . @yi jx0 1 i;j n @y jx0 2 i;j n 6= 0; @y jx0 2 i;j n 0 y ademas
113
x1 (x0 ) = y1 (x0 ) = 0 xi (x0 ) = (zi ) '1 1 y1(x0 ); : : : ; yn (x0 ) = zi '1 1(0; 0; : : : ; 0) = zi (x0 ) = 0:
As , existe un sistema de coordenadas U; ' (x1 ; : : : ; xn ) , U U1, cubico centrado en x0 . Ahora, con objeto de probar que los r campos de vectores Y1; : : : ; Yr es combi@ @ nacion lineal de los campos de vectores @x1 ; : : : ; @xr , bastara probar que Yixr+j = 0, para todo i = 2; : : : ; r y todo j = 1; 2; : : : ; n r, puesto que Yi xr+j nos da las com@ @ ponentes de Yi respecto de la base f @x1 ; : : : ; @xn g. Para ello, se tiene @ (Y xr+j ) = Y (Y xr+j ): 1 i @x1 i
@ Y, teniendo en cuenta que Y1xr+j = @x1 (xr+j ) = 0, se sigue que @ (Y xr+j ) = Y (Y xr+j ) Y (Y xr+j ) = Y ; Y ]xr+j : 1 i i 1 1 i @x1 i Es decir r @ (Y xr+j ) = X ck (Y xr+j ): 1i k @x1 i
lineales homogeneas con las condiciones iniciales
k=2 2 = 2 ; : : : ; xn = n . Sobre ella, Yi (xr+j ) es Fijada una placa en U de la forma x una funcion de x1 solamente; as , tenemos un sistema de r 1 ecuaciones diferenciales
(Yi xr+j ) ' 1(0; 2 ; : : : ; n ) = Zi (zr+j )
que da la componente de Zi en la direccion de @z@+j ; pero en S \ U , fZ2; : : : ; Zr g r @ @ forman una base tal que se escriben solamente en combinacion de @z2 ; : : : ; @zr , luego r+j = 0. Zi z As , Yixr+j es identicamente nula, en virtud de la unicidad de la solucion. Por tanto, los r campos de vectores Y1; : : : ; Yr se expresan en combinacion lineal @ @ @ de los r campos de vectores @x1 ; : : : ; @xr de la referencia natural f @xi g1 i n, aso@ @ ciada a las coordenadas locales (x1 ; : : : ; xn ). Con lo que f @x1 ; : : : ; @xr g constituye una base local de E en x0 y as la subvariedad de nida por las ecuaciones
xk = 0
es una variedad integral de E .
k>r
Finalmente, supongamos que (N; ) es una variedad integral conexa de E , tal que (N) U . Sea : IRn ! IRn la proyeccion en las n r ultimas coordenadas. Entonces todo vector en E es anulado por ( ') . As , ( ' ) (y) = 0; 8y 2 N.
114
Luego ' es una aplicacion constante ya que N es conexa. Y (N) esta contenida en la placa dada, ya que ' = cte, implica que ( ' )(x) = ( ')( (x)) = 0; : : : ; 0; xr+1 ( (x)); : : : ; xn( (x)) o sea, 8y 2 (N), se tiene que
xr+j (y) = cte;
1 j n r:
3.6 Segunda forma del Teorema de Frobenius

Sea E un sistema diferenciable de dimension r: E : x 7 ! Ex sobre una variedad diferenciable M de dimension n. Consideremos el subespacio vectorial de Tx (M) de dimension n r
0 Ex = f!x 2 Tx (M) !x(Xx ) = 0; 8Xx 2 Exg;
denominado subespacio ortogonal a Ex. 0 La aplicacion E 0 : x 7 ! Ex es diferenciable: Como la distribucion E es diferenciable, existen en un entorno de cada punto campos de vectores diferenciables X1 ; : : : ; Xr tales que sus representantes forman una base de los subespacios Ex; completemosla (1) para formar una base de Tx(M), fX1 ; : : : ; Xr ; Xr+1 ; : : : ; Xn g. Consideremos la base de 1{formas duales f!1; : : : ; !r ; !r+1 ; : : : ; !ng, as las n r 1{formas !r+1; : : : ; !n son diferenciables y constituyen una base local para la distribucion E 0 .
0 0 Rec procamente, una aplicacion diferenciable E 0 : x 7 ! Ex, siendo Ex un subespacio vectorial de dimension n r de Tx (M), de ne una distribucion diferenciable E : x 7 ! Ex de dimension r. Teorema 3.30 Un sistema diferencial E de dimension r en una variedad diferen0 ciable de dimension n, dado por un sistema diferencial E 0 : x 7 ! Ex, siendo 0 un subespacio vectorial de dimension n r de T (M), es completamente Ex x integrable, si y solo si existe una base local f!r+1; : : : ; !ng de E 0 y para todo ! de E 0 , existen 1{formas diferenciables r+1 ; ; n tales que
(1) Podr a hacerse expresando los campos dados en funcion de campos de vectores basicos relativos a unas coordenadas locales y completar en el punto x con vectores independientes. De nir funciones diferenciables (ver Lema 2.44) en un entorno de x que tomen en x los valores de los coe cientes de los vectores nuevos. As el determinante de la transformacion es diferenciable en x y es distinto de cero en x, luego sera distinto de cero en todo un entorno de x. Tenemos as una base de campos de vectores diferenciables alrededor de x.
3.6 Segunda forma del Teorema de Frobenius
115
d! =
n X i=r+1
i ^ !i:
Demostracion.- Completemos la base local fX1 ; : : : ; Xr g de la distribucion complementaria E para formar una base local de campos de vectores diferenciables en un entorno abierto U ; sea f!1; : : : ; !r ; !r+1; : : : ; !ng su base dual de 1{formas diferenciables, de las cuales f!r+1; : : : ; !ng forman una base local de la distribucion E0. Se tiene X d! = ajk !j ^ !k : (3.5) 1 j<k n Si E es completamente integrable:
Xj ; Xk ] =
r X i=1
cijk Xi ;
1 j; k r;
donde ci son funciones diferenciables en U . jk Aplicando a los dos miembros de (3.5) a (Xj ; Xk ); j; k r, resulta: 2d!(Xj ; Xk ) = Xj !(Xk ) Xk !(Xj ) !( Xj ; Xk ]) = 0; pues, como ! 2 E 0 , se tiene !(X`) = 0, para ` r. (3.6)
=2
1 0 X X @ a ! ^ ! (Xj ; Xk ) = a ! ^ ! A (Xj ; Xk ) = 1 < n 1 < n X X 1 1

1 < n
2S2
" ! (X (j) )! (X (k) ) = 2 ajk
(3.7)
De (3.6) y (3.7), se tiene: ajk = 0 1 j; k r. Por tanto
d! =
1 r+1
n n
a ! ^! =
n n X X
=r+1
n X
=1
a !
^! =
n X
=r+1
^! :
Inversamente, supongamos que se tiene
dw =
s=r+1
s ^ !s:
116
3 Sistemas diferenciales. Teorema de Frobenius Entonces, para 1 j; k r, se tiene 2d!(Xj ; Xk ) =! j !(Xk ) Xk !(Xj ) !( Xj ; Xk ]) = !( Xj ; Xk ]) X n n X s s 1 X X " s (X )! s (X ) = 0 ^ ! (Xj ; Xk ) = 2 (j ) (k)
s=r+1 s=r+1 2S2
9 > = > ;
de donde !( Xj ; Xk ]) = 0, y como ! 2 E 0 , se sigue que Xj ; Xk ] 2 E . Luego existen r X cijk funciones diferenciables y Xj ; Xk ] = cijk Xi . Con lo que el sistema diferencial i=1 es completamente integrable.
De nicion 3.31 Se de ne un sistema diferencial de dimension r en una variedad
diferenciable M de dimension n, dando una (n-r){forma descomponible no nula en ningun punto = !r+1 ^ ^ !n:
Con esta terminolog a se tiene inmediatamente la siguiente proposicion de caracterizacion de integrabilidad de un sistema diferencial:
Proposicion 3.32 Para que un sistema diferencial E de nido por la (n-r){forma = !r+1 ^ ^ !n sea completamente integrable es necesario y su ciente
que una de las condiciones siguientes se veri que: 1) 2)
d = ^ d ^ ! = 0; = r + 1; : : : ; n:
Ejemplo 3.33 El sistema diferencial de dimension 2 en IR3 de nido por la 1{forma ! = P (x; y; z)dx + Q(x; y; z)dy + R(x; y; z)dz, es completamente integrable si solo si d! ^ ! = 0; de donde se obtiene la condicion de integrabilidad:
P (Ry Qz ) + Q(Pz Rx) + R(Qx Py ) = 0:
Integracion en variedades diferenciables

4.1 Variedades de Riemann
De nicion 4.1 Un campo de tensores diferenciable g de tipo (0; 2) sobre una variedad diferenciable M es simetrico y de nido positivo si en todo x 2 M: 1) gx(u; v) = gx(v; u); 8u; v 2 Tx(M) 2) gx(u; u) 0; 8u 2 Tx(M) y gx(u; u) = 0 , u = 0:
Un campo de tensores diferenciable g de tipo (0; 2) sobre M, simetrico y de nido positivo se dice que es una metrica riemanniana sobre M. Una variedad diferenciable M sobre la cual esta de nida una metrica riemanniana se dice que es una variedad riemanniana o de Riemann, y la denotaremos por (M; g).
Ejemplo 4.2 IRn con el producto interior natural:

gx(Xx ; Yx) = Xx; Yx =
n X i=1
ai bi ;
donde
n n Xi@ Xi@ X = a @xi ; Y = b @xi : i=1 i=1
@ @ g es diferenciable, pues g( @xi ; @xj ) = ij . Ejemplo 4.3 Sea M una super cie en IR3. Si i : M ,! IR3 es la inclusion; para Xp; Yp vectores tangentes a M en p, de nimos gp(Xp ; Yp) = i (Xp ); i (Yp) = Xp; Yp ; esto es, de nimos g tomandola como el producto interior eucl deo de Xp; Yp como vectores de IR3. A esta metrica se le conoce como la primera forma fundamental de la super cie.
117
118
4 Integracion en variedades diferenciables
4.2 Variedades de Riemann como espacios metricos

Sea (M; g) una variedad de Riemann y sea una curva diferenciable en M : a; b] ! M De nicion 4.4 La longitud de la curva esta de nida por el valor de la integral
l=
Zb
a
g(_ (t); _ (t)) 1=2 dt:
El integrando es una funcion continua al serlo g y . Ademas es facil establecer que el valor de la integral no depende de la parametrizacion de la curva. Enunciamos, a continuacion, un resultado que relaciona la metrica en una variedad, dada por un tensor metrico, y la funcion distancia: Teorema 4.5 Una variedad de Riemann conexa es un espacio metrico con la metrica d(x; y) = n mo de las longitudes de las curvas de clase C 1 a trozos que unen x con y. La topolog a de este espacio metrico y la topolog a de la variedad coinciden.
4.3 Particion de la unidad

En este parrafo haremos uso de de niciones enunciadas en el parrafo . De nicion 4.6 Una particion de la unidad diferenciable sobre M es una coleccion de funciones diferenciables ffi gi2I de nidas sobre M con las siguientes propiedades: 1. fi (x) 0; 8x 2 M; 8i 2 I . 2. fsop(fi )gi2I forman un recubrimiento localmente nito de M. X 3. fi (x) = 1; 8x 2 M:
i 2I
Notese que en virtud de 2. la suma esta bien de nida, ya que cada punto tiene un entorno en el que solo un numero nito de fi son distintas de cero. De nicion 4.7 Una particion de la unidad ffi gi2I se dice que esta subordinada a un recubrimiento abierto fA g 2 de M si para cada i 2 I , existe un A tal que sop(fi ) A :
4.3 Particion de la unidad
119
El lema que enunciamos a continuacion, lo usaremos para demostrar la existencia de una particion de la unidad sobre una variedad.
Lema 4.8 Sea A un recubrimiento abierto de una variedad paracompacta M. Existe un re namiento localmente nito y numerable U = fUi gi2I de A constituido
por entornos coordenados relativos a homeomor smos coordenados 'i , con n n 'i(Ui ) = C0 (r) y tal que Vi = 'i 1 C0 ( r ) constituyen un recubrimiento 2 V de M.
Teorema 4.9 Sea M una variedad diferenciable paracompacta. Entonces, dado cualquier recubrimiento abierto A de M, existe una particion de la unidad diferenciable sobre M, ffi gi2I , subordinada a un re namiento U de A.
Demostracion.- Usando el lema anterior (Lema 4.8) y el Lema 2.44 podemos considerar funciones diferenciables hi : M ! IR, con valores comprendidos entre 0 y 1, tales que
hi(x) = 1 si x 2 Vi
hi(x) = 0 si x 62 Ui (i 2 I )
con sop(hi ) = fx 2 M hi(x) 6= 0g Ui : Consideremos las funciones fi : M ! IR dadas por h fi = Xi hj

j 2I
las cuales estan bien de nidas y son diferenciables, pues el denominador solo consta de un numero nito de sumandos no nulos; y tienen las siguientes propiedades: 1. fi 0 sobre M; 8i 2 I . 2. fsop(fi )gi2I es un recubrimiento localmente nito de M. Vi fsop(fi )g Ui: 3.
X
i 2I
fi (x) = 1; 8x 2 M:
Tenemos pues que ffi gi2I es una particion de la unidad subordinada al re namiento fUi gi2I .
Aplicacion a la existencia de metricas riemannianas Teorema 4.10 Si M es una variedad paracompacta admite una metrica riemanniana.
120
Demostracion.- Dado un recubrimiento abierto A = fA g 2 de M, siguiendo las notaciones anteriores; sea ffi gi2I la particion de la unidad subordinada al recubrimiento localmente nito y numerable U = fUigi2I , constituido por abiertos coordenados con homomor smos coordenados 'i; y sea ademas V = fVi gi2I el recubrimiento considerado en el Lema 4.8, y pongamos i = 'i jVi . En cada Vi existe una metrica de Riemann de nida por i gx(ux; vx) = ( i ) (ux); ( i ) (vx) ux; vx 2 Tx(M); x 2 Vi : Podemos de nir en un punto arbitrario x 2 M
gx =
X
i 2I
i fi (x)gx :
En el segundo miembro solo hay un numero nito de sumandos no nulos. Y se veri ca: gx(u; v) = gx(v; u); 8u; v 2 Tx(M): X i gx(u; u) = fi (x)gx (u; u) 0; 8u 2 Tx(M):
i i gx(u; u) = 0 ) 8i 2 I; fi (x)gx (u; u) = 0 ) 9i 2 I; gx (u; u) = 0 ) u = 0: Ademas g es diferenciable. Luego g es una metrica riemanniana sobre M. i 2I
4.4 Orientacion de variedades

Antes de tratar la orientacion de variedades, necesitamos recordar el concepto de orientacion en espacios vectoriales. De nicion 4.11 Sea E un espacio vectorial real de dimension n se dice que dos bases fe1; : : : ; eng; ff1 ; : : : ; fn g tienen la misma orientacion si el determinate de la matriz cambio de base es positivo, es decir, det(ai ) > 0 j donde fj =
n X i=1
aij ei (j = 1; : : : ; n)
Esto permite establecer una relacion de equivalencia en el conjunto de todas las bases de E ; existiendo unicamente dos clases de equivalencia. De nicion 4.12 Un espacio vectorial orientado es un espacio vectorial junto con una clase de equivalencia de bases citadas arriba. Las bases de dicha clase se dice que estan orientadas o positivamente orientadas.
121
Otra manera de expresar la orientacion en un espacio vectorial n{dimensional es a traves de n{formas no nulas: Proposicion 4.13 Una n{forma ! 2 Vn E f0g tiene el mismo signo (o signo opuesto) sobre dos bases si estas tienen la misma (resp., opuesta) orientacion. V La eleccion de una ! 2 n E f0g determina una orientacion. V !1; !2 2 n E f0g determinan la misma orientacion si y solo si !1 = !2, donde es un numero real positivo.
n X i=1
Demostracion.- Si fe1: : : : ; eng y ff1 ; : : : ; fn g son dos bases de E , y si fj = aij ei, tenemos:
!(f1 ; : : : ; fn) =
=
1 i1 ;:::;in n
ai11
ainn !(ei1 ; : : : ; ein ) = an(n) !(e1 ; : : : ; en ) = det(aij )!(e1 ; : : : ; en):
De esta relacion surgen inmediatamente las a rmaciones de la proposicion. Si E es un espacio vectorial eucl deo, esto es, E tiene un producto interior de nido positivo. Entonces para orientar a E podemos elegir una base ortonormal fe1; : : : ; eng y sea ! la n{forma tal que !(e1; : : : ; en) = 1. n Xi Si ff1; : : : ; fn g es otra base ortonormal de E , tal que fj = aj ei , entonces
2Sn
" a1 (1)
!(f1 ; : : : ; fn ) = det(aj )!(e1 ; : : : ; en ) = 1; i segun que ff1 ; : : : ; fn g tenga la misma u opuesta orientacion que fe1; : : : ; eng. En este caso la forma ! da una interpretacion geometrica cuando n = 2 o 3; !(v1 ; v2) y !(v1; v2 ; v3) es el area y el volumen, respectivamente, del paralelogramo y del paralelep pedo, de los cuales los vectores dados son los lados o aristas partiendo del origen.
Para extender el concepto de orientacion a una variedad M, trataremos de orientar cada espacio tangente Tx(M), de tal forma que la eleccion de orientacion en los espacios tangentes sea diferenciable. De nicion 4.14 Sea M variedad diferenciable. Se dice que M es orientable si existe un atlas f(U ; ' )g 2A para la estructura diferenciable sobre M tal que, para cartas arbitrarias (U ; ' (x1 ; : : : ; xn ) y (U ; ' (x1 ; : : : ; xn ), con U \ U 6= , la funcion diferenciable D : U \ U ! IR
i=1
122
4 Integracion en variedades diferenciables determinada por dx1 ^ ^ dxn = D dx1 ^ D (x) > 0; 8x 2 U \ U .
^ dxn, es positiva, es decir,
De nicion 4.15 Una orientacion en una variedad diferenciable M es una eleccion de un atlas f(U ; ' )g 2A para la estructura diferenciable de M veri cando
las condiciones de la de nicion anterior y maximal con respecto a dicha condicion. Una variedad orientada es una variedad diferenciable en la que se ha elegido una orientacion.
Observese que la funcion D de la de nicion no es otra cosa que el determinante jacobiano de ' ' 1, es decir
D = det @ j (xi ) : @x
Ejemplo 4.16 El brado tangente T (M) de cualquier variedad M es orientable. Pues para conjuntos de funciones coordenadas (x1 ; : : : ; xn ) y (x1 ; : : : ; xn ) en M alrededor de x 2 M
132 2 0 i D (v) = 4det @ @xj A5 v 2 Tx(M): @x

jx
Proposicion 4.17 Sea M una variedad diferenciable, n{dimensional. Supongamos que existe ! 2 n(M) tal que !(x) 6= 0; 8x 2 M. Entonces M es orientable.
U ;'
Demostracion.- Sea A = f(U ; ' )g 2A un atlas maximal sobre M. En una carta (x 1 ; : : : ; x n) de A, con U conexo, se tiene ! = f dx1 ^ ^ dxn
con f : U ! IR funcion diferenciable. Como ! 6= 0, resulta f 6= 0; y como U es conexo, f > 0 o f < 0 sobre U . Consideremos A0 = (U ; ' ) f > 0; 2 A Veamos que A0 da una orientacion en M. Claramente los abiertos de las cartas de A0 recubren M, pues si x 2 M y x 2 U , con (U ; ' ) 2 A tal que f < 0; se obtiene una nueva carta (V; ) 2 A con x 2 V y f > 0, a partir de (U ; ' ), cambiando de signo una de las funciones coordenadas de ' , por ejemplo
V =U ;
(x1 ; : : : ; xn ) ( x1 ; x2 ; : : : ; xn ):
4.4 Orientacion de variedades Ademas, si (U ; ' ); (U ; ' ) 2 A0 con U \ U 6= , entonces dx1 ^ ^ dxn = f1 ! = f dx1 ^ ^ dxn ; siendo f > 0: f f Y, por ultimo, A0 es maximal, al serlo A. Vamos a dar ahora un ejemplo de variedad orientable.
123
Proposicion 4.18 Sea (M; F ) una subvariedad de IRn+1 de dimension n. Supongamos que (M; F ) admite un campo de vectores normal no nulo; es decir, supongamos que existe una aplicacion diferenciable
V : M ! T IRn+1 con V (x) 2 TF (x)(IRn+1); V (x) 6= 0 y V (x) es perpendicular a F (Tx(M)). Entonces M es orientable.
Demostracion.- Dado un campo de vectores normal V , consideremos la n{forma diferencial de nida en los puntos de F (M) por = V 1 dr2 ^ ^ drn+1 V 2dr1 ^ dr3 ^ ^ drn+1 + +( 1)n+1V n+1dr1 ^ ^ drn :
Tomenos ahora la n{forma sobre M dada por ! = F . Demostremos que !(x) 6= 0; 8x 2 M. Supongamos que !(x) = 0, para algun x 2 M. Entonces para todo v1; : : : ; vn 2 Tx(M) 0 = !x(v1 ; : : : ; vn) = (F )x (v1 ; : : : ; vn) = F (x) (F (v1 ); : : : ; F (vn)) : Ahora bien, cada vector u 2 TF (x)(IRn+1) es de la forma
u = F (v) + cV (x); para algun v 2 Tx(M) y c 2 IR: As , para arbitrarios vectores u1; : : : un 2 TF (x)(IRn+1): F (x) (u1 ; : : : ; un) = = F (x) (F (v1 ) + c1V (x); : : : ; F (vn ) + cnV (x)) = = F (x) (F (v1 ); : : : ; F (vn)) + cj F (x) (F (v1 ); : : : ; F (vj 1 ); V (x); F (vj+1 ); : : : ; F (vn )) = j =1 = F (x) (F (v1 ); : : : ; F (vn)) + n j) X 1 +(n + 1) cj (dr ^ ^ drn+1 )(V (x); F (v1 ); : : : ; V (x); : : : ; F (vn)): j =1
+
n X
124
4 Integracion en variedades diferenciables Con lo que F (x) = 0, lo cual es absurdo.
El proximo teorema caracteriza totalmente la orientabilidad de variedades paracompactas mediante n{formas no nulas:
Teorema 4.19 Sea M una variedad paracompacta. M es orientable si y solo si existe ! 2 n(M), tal que !x 6= 0; 8x 2 M.
Demostracion.- Consideremos un atlas f(U ; ' )g 2A de M determinando una orientacion en la variedad. Entonces U = fU g 2A es un recubrimiento abierto de M y puesto que M es paracompacto, consideremos V = fVigi2I un re namiento localmente nito de U y ffi gi2I una particion de la unidad diferenciable subordinada a V. Puesto que, para cada Vi 2 V existe un 2 A tal que Vi U 2 U , se tiene que el par (Vi ; 'i = ' jVi ) es una carta del atlas determinado por V . Consideremos (x1 ; : : : ; xn) las funciones coordenadas de la carta (Vi ; 'i), entonces i i !i = dx1 ^ ^ dxn es una n{forma diferenciable sobre Vi no nula. De nimos i i
!=
X
i 2I
fi !i
Es claro que ! esta bien de nida y ! 2 n(M). Vamos a probar ahora que ! 6= 0; 8x 2 M. Para x 2 M arbitrario, sea (U ; ' ) del atlas de orientacion tomado al principio, con x 2 U y con funciones coordenadas (y1 ; : : : ; yn ). Entonces para cada Vi 2 V , con Vi \ U 6= ,
!i = dx1 ^ i
^ dxn = ai dy1 ^ i
^ dyn sobre Vi \ U
y ai > 0 sobre Vi \ U , puesto que (Vi ; 'i) y (U ; ' ) pertenecen al atlas de orientacion de M. As
! jU =
Puesto que
X
i 2I
(fi !i)jU =
X
i 2I
fi ai dy1 ^
^ dyn :
X
i 2I
fi = 1, existe i0 2 I tal que fi0 (x) > 0 y puesto que ai0 (x) 6= 0 y
cada fi ai 0, resulta
X
i 2i
fi ai (x) 6= 0 ) !(x) 6= 0:
La otra implicacion esta establecida en la Proposicion 4.17.

125
Variedades de Riemann orientadas

Una variedad riemanniana M tiene la propiedad especial que el espacio tangente Tx(M) en cada punto x 2 M tiene un producto interior. Aplicando lo expuesto anteriormente relativo a n{formas sobre espacios vectoriales eucl deos de dimension n tenemos: Proposicion 4.20 Sea M una variedad riemanniana orientable con metrica riemanniana g. Correspondiendo a una orientacion de M existe una unica n{ forma ! que da la orientacion y que toma el valor +1 sobre una referencia ortonormal orientada. Demostracion.- Para cada punto x 2 M, !x esta determinada requiriendo que sobre una base ortonormal orientada fe1; : : : ; eng de Tx (M), se tenga !x(e1 ; : : : ; en) = +1: Sea U; ' (x1 ; : : : ; xn) , tratamos dar una expresion para las componentes de @ @ @ @ !( @x1 ; : : : ; @xn ) sobre U en terminos de gij = g( @xi ; @xj ), de las cuales se deducira que ! es una n{forma diferenciable. Escojamos en x 2 M, una base ortonormal orientada fe1 ; : : : ; en g de Tx(M); entonces n @ = X ak e (i = 1; : : : ; n) siendo (ai ) = A la matriz cambio de base: j @xi jx k=1 i k Luego n n n @ ; @ = X ak e ; X a` e = X ak ak (1 i; j n) gij (x) = gx @xi @xj i j i k j ` k=1 k=1 `=1 resulta por tanto que gij (x) = tAA, es decir, det A = det gij (x) 1=2 . Por otra parte, @ @ !x @x1 ; : : : ; @xn = det(ak )!(e1 ; : : : ; en) = det(ak ): i i jx jx Por lo que las componentes de ! en coordenadas locales son @ @ !x @x1 ; : : : ; @xn = det(gij (x))1=2 : jx jx As la componente de ! en U es la raiz cuadrada de funciones positivas diferenciables, luego es diferenciable en U . Ya que (U; ') es arbitrario, ! es una n{forma diferenciable sobre M, teniendo como expresion local
!x = det(gij (x)) dx1x ^ j
^ dxnx: j
126 manniana orientada.
De nicion 4.21 Esta n{forma ! se llama elemento de volumen de la variedad rieSi M = IRn con coordenadas cartesianas y metrica usuales, entonces el elemento de volumen es ! = dr1 ^ ^ drn :
4.5 Integracion en IRn

Hacemos aqu un peque~o repaso de ciertos conceptos y resultados relativos a n n. integracion en IR De nicion 4.22 Diremos que un subconjunto A IRn tiene contenido (de Jordan) nulo , c(A) = 0, si para todo " > 0, existe una coleccion nita de cubos Cr1; : : : ; Cr que recubren a A y la suma de sus volumenes es menor que ", X vol Ci < ". Diremos que un subconjunto A IRn tiene medida (de Lebesgue) nula, m(A) = 0, si para todo " > 0 existe un conjunto numerable de cubos 1 X recubriendo a A y vol Ci < ".
i=1 i=1
Nota 4.23 Evidentemente, c(A) = 0 implica m(A) = 0 y, si A es compacto, el rec proco tamb en se tiene. De nicion 4.24 Un subconjunto acotado D IRn se llama dominio de integracion si su borde @D = D D tiene contenido nulo: c(@D) = 0. Una funcion f : IRn ! IR se dice es casi continua si el conjunto de puntos en los que deja de ser continua tiene contenido nulo.
Ejemplos de dominios de integracion: Cubos y bolas en IRn. Conjuntos limitados por curvas y super cies diferenciables en IR2 y IR3 , respectivamente. Se tiene el siguiente resultado relativo a integracion en IRn: Teorema 4.25 Sea D un dominio de integracion en IRn y f una funcion real sobre D. Supongamos que f esta acotada y es casi continua sobre D. Entonces existe la integral de Riemann
f dr1
drn:
4.5 Integracion en IRn
127
Propiedades basicas de la integral de Riemann

Sean D; D1 ; D2 dominios de integracion en IRn; no tiene di cultad demostrar que D (la clausura de D), D (el interior de D), D1 D2 , D1 \ D2 y D1 D2 son dominios de integracion. Sean ademas f y h funciones reales acotadas y casi continuas sobre IRn y ; numeros reales. Entonces se tienen las siguientes propiedades: 1) 2) 3) 4)
R f dr1 drn = 0: RD f dr1 drn + R f dr1 drn DR D2 1 1 drn : f dr D R ( f + h)dr1 drn = R D1f\dr21 drn + R h dr1 drn: D R D dr1 drn 0 yD Si f 0 sobre D y c(D) 6= 0 ) D f R f dr1 drn = 0 , f = 0 :
Si c(D) = 0 ) R 1 drn = D1 D2 f dr
D
De nicion 4.26 La funcion caracter stica

X esta de nida por
A (x) = 1 A (x) = 0
A de un subconjunto A de un espacio
x2A x 2 X A:
A es acotada y discontinua en @A. Si D es un dominio de integracion, tenemos c(@D) = 0, y por consiguiente D es integrable. Si D0 es un dominio de integracion, que contiene a D, entonces
D D0
f dr1
drn =
f dr1
drn :
As , si f : IRn ! IR esta acotada, tiene soporte compacto y es casi continua, entonces de nimos Z Z 1 drn = f dr1 drn ; f dr n D IR usando un dominio de integracion D tal que sop(f ) D. El siguiente teorema justi ca el usual calculo de integrales multiples reemplazandolos por simples integraciones de funciones de una variable (integrales iteradas).
Teorema 4.27 Si D = fx 2 IRn ai xi bi ; i = 1; : : : ; ng y f es una funcion

continua sobre el dominio de integracion D, entonces
128
Z
D
f dx1
dxn =
Z bn Z b2 Z b1
an a2 a1
f (x1 ; : : : ; xn )dx1 dx2
dxn :
Necesitamos otro teorema relativo al cambio de variable o variables de integracion. En el caso de funciones de una sola variable este es la estandard e indispensable tecnica de sustitucion, que nos permite escribir
Zd
c
f (y)dy =
Zb
a
dy f (h(x)) dx dx;
donde y = h(x); a x b, con c = h(a) y d = h(b), h diferenciable con continuidad y f : IR ! IR continua. Consideremos h : U ! V un difeomor smo de U IRn y V IRn y denotemos por J (h) su determinante jacobiano. Una funcion f sobre V determina una funcion f h sobre U y tenemos la siguiente relacion entre sus integrales:
Teorema 4.28 (Cambio de variable) Supongamos que D U y h(D) V son

dominios de integracion y que f es integrable en h(D). Entonces f h es integrable sobre D y
h(D)
f (y)dy1
dyn =
f (h(x))kJ (h)kdx1
dxn:
Antes de extender estas ideas a variedades diferenciables, necesitamos conocer que le ocurre a los dominios de integracion al transformarlos mediante un difeomorsmo:
Proposicionn4.29 Sea A un subconjunto relativamente compacto (A es compacto) de IR tal que c(A) = 0 (contenido nulo) y sea f : A ! IRm , n m una
aplicacion diferenciable con continuidad (C 1). Entonces c(F (A)) = 0. Usaremos este hecho para extender la nocion de contenido nulo y medida nula a subconjuntos de una variedad diferenciable.
De nicion 4.30 Un subconjunto relativamente compacto A (su clausura es un

conjunto compacto) de una variedad diferenciable n{dimensional M, se dice
4.6 Integracion sobre variedades diferenciables
129
que tiene contenido nulo, c(A) = 0, si es union nita de subconjuntos, A = A1 Ar cada uno de los cuales queda en un entorno coordenado (Ui ; 'i ) tal que c('i(Ai )) = 0 en IRn, i = 1; : : : ; r. Un subconjunto B M se dice que tiene medida nula, m(B) = 0, si B es la union de una coleccion numerable de subconjuntos B = 1 Bi, tal que i=1 cada Bi tiene contenido nulo, c(Bi) = 0. Como consecuencia de esta de nicion y de la proposicion anterior, tenemos el siguiente resultado:
Proposicion 4.31 Sea F : M ! N una aplicacion diferenciable entre variedades

con dim M dim N. Si A M es relativamente compacto y c(A) = 0, entonces c(F (A)) = 0. Si B M tal que m(B) = 0, entonces m(F (B)) = 0.
De nicion 4.32 Un subconjunto D
M es un dominio de integracion si D es relativamente compacto y el borde @D = D D de D tiene contenido nulo c(@D) = 0:
Teorema 4.33 Si D es un dominio de integracion en M, tambien lo son su clausura
y su interior. La union nita e interseccion de dominios de integracion son dominios de integracion. La imagen de un dominio de integracion mediante un difeomor smo es un dominio de integracion.
Demostracion.- Todas estas propiedades son una consecuencia inmediata de las ultimas de niciones y de los correspondientes resultados para subconjuntos de contenido nulo y dominios de integracion en IRn. Para la ultima a rmacion es preciso observar que un difeomor smo env a puntos del borde en puntos del borde.
Supongamos ahora que M es una variedad orientable de dimension n, y sea ! 2 n(M) una n{forma no nula que determina la orientacion.
De nicion 4.34 Una funcion f : M ! IR es integrable si es acotada, tiene soporte

compacto y es casi continua. Una n{forma sobre M se dice que es integrable si integrable. = f!, con f
130
Notemos que la de nicion de n{formas integrables no depende de la n{forma ! particular que da la orientacion de M; pues si !0 es otra n{forma que da la misma orientacion que !, resulta que !0 = h! con h funcion diferenciable y positiva. Por tanto = f! = f !0: h Si f tiene soporte compacto, es acotada y es casi continua, entonces lo mismo veri ca f=h.
Teorema 4.35 Sea una variedad diferenciable, orientable, paracompacta y de dimension n. Existe entonces una unica aplicacion
Denotemos por n(M) el conjunto de las n{formas integrables. I
: n(M) ! IR I
veri cando las siguientes condiciones: 1. IR{lineal, es decir
( + )= =
8 ; 2 n (M) I
8 2 IR y 8 2 n(M): I
2. Si el soporte de esta contenido en un abierto coordenado U de una carta U; ' (x1 ; : : : ; xn ) tal que
dx1 ^ ^ dxn > 0 (es decir de orientacion positiva), y admite en U la representacion local = adx1 ^ ^ dxn entonces Z Z = (a ' 1)dr1 drn ; IRn donde el segundo miembro es la integral de a ' 1 (cuyo soporte es un compacto de IRn) en el sentido de Riemann, y r1 ; : : : ; rn son las funciones coordenadas naturales de IRn .
Demostracion.- Por ser la variedad M orientable y paracompacta, podemos considerar sobre ella un atlas de orientacion f(Ui ; 'i (x1 ; : : : ; xn)gi2I localmente nito i i n tal que 'i(Ui ) = C0 (r), y subordinado al recubrimiento fUigi2I una particion de la unidad ffi gi2I .
131
As , si 2 n(M), para cada i 2 I , fi 2 n(M) y tiene su soporte compacto I I contenido en el abierto coordenado Ui, y si en el fi = adx1 ^ ^ dxn , de nimos i i
IRn P Ahora, como K = sop( ) es compacto, la suma i2I fi solo tiene un numero nito de sumandos no nulos, puesto que K estara recubierto por un numero nito de los soportes de los fi , y podemos poner, por de nicion
fi =
(a 'i 1)dr1
drn :
XZ
i 2I
fi :
Es claro que la aplicacion as de nida es la unica que satisface las condiciones del teorema. Pero veamos ahora que esta bien de nida: R 1) Para de nir fi hemos utilizado la carta local (Ui ; 'i) veamos que si el soporte de fi esta contenido en la interseccion Ui \ Uj , con (Uj ; 'j ) otra carta local R del atlas tomado, el valor de fi es independiente de la carta considerada. En efecto, en Ui \ Uj se tiene
` i y b = det @xk a: @xj Utilizando el Teorema 4.28 de la pagina 128, tenemos para x 2 Ui \ Uj
fi = adx1 ^ i
^ dxn = bdx1 ^ i j
^ dxn j
IRn
(b 'j 1)j'j (x)ds1
dsn =
n C0 (r)
(b 'j 1)j'j (x)ds1
dsn
@xk j 1 = (b 'j 1)(('j 'i 1)(r1 ; : : : ; rn )) det @xli ' 1 (r1 ;:::;rn ) dr n C0 (r) i ! Z @x` i = a det @xk 'j 1 ('j 'i 1)(r1 ; : : : ; rn ) n j C0 (r)
n C0 (r)
(b 'j 1)(s1 ; : : : ; sn )ds1
dsn = drn =
IRn R es independiente de la particion de la unidad ff g 2) El valor de i i 2I elegida. En efecto, si fhj gj2J es otra particion de la unidad subordinada a otro
@xk j det @x` i
'i 1(r1 : : : :rn) dr1 drn :
drn =
a 'i 1(r1 ; : : : ; rn ) dr1
132
recubrimiento localmente nito y de orientacion fVj gj2J de M, los abiertos fUi \ Vj g(i;j)2I J constituyen un nuevo recubrimiento localmente nito para el cual las funciones ffi hj g(i;j)2I J constituyen una particion de la unidad subordinada. As , se tiene
XZ R
i
1 0 Z X X hj fi A fi = @
i j
XZ
j
hj =
X XZ
j i
fi hj
luego
esta bien de nida.
Enunciamos ahora otras propiedades de la integral sobre M, que dejamos como ejercicio:
Proposicion 4.36
1. Si denotamos por M la misma variedad M, pero con orientacion opuesta, tenemos
2. Si ! es una n{forma no nula queRda la orientacion de M y si = f! R con f 0 y continua, entonces 0. Y f! = 0 si y solo si f = 0. 3. Si F : M ! N es un difeomor smo y 2 n(N), entonces I
donde el signo depende de que F conserve o no la orientacion.
4.7 Integracion en variedades de Riemann

Sea (M; g) una variedad de Riemann y ! el elemento de volumen (De nicion 4.21). De nicion 4.37 Si D es un dominio de integracion sobre M y D es la funcion caracter stica de D, de nimos el volumen de D, que denotamos por vol D, por Z vol D = D !:
4.7 Integracion en variedades de Riemann sobre D, denotada por D f , por
133
De nicion 4.38 Si f es una funcion integrable sobre M, de nimos la integral de f R
R R R Cuando M es compacta: vol M = ! y f = f!.

Recordemos que en coordenadas locales U; ' (x1 ; : : : ; xn ) , la matriz de componentes gij sobre U del tensor metrico, vienen dadas por @ @ gij = g @xi ; @xj ; y la expresion local del elemento de volumen es
f=
D !:
! = det(gij ) dx1 ^
^ dxn :
Ejemplo 4.39 Sea M una super 3cie en IR3 con metrica riemanniana inducida por el producto interior eucl deo en IR , y sea (U; ') una carta local con funciones coordenadas (u; v). Sea ~ = ' 1 : W = '(U ) ! M, la representacion parametrica local x
de la super cie que tiene por imagen U , o en cartesianas: x = x(u; v) y = y(u; v) z = z(u; v): Los campos de vectores basicos asociados a esta carta son: ~ 1 = @x @x + @u @y + @u @z ~ 2 = @x @x + @v @y + @z @z x @u @ @y @ @z @ x @v @ @y @ @v @ y entonces 2 @y 2 @z 2 g11 = g(~ 1 ;~ 1) = @x + @u + @u ; x x @u
@x 2 + @y 2 + @z 2 : g22 = g(~ 2;~ 2 ) = @v x x @v @v El elemento de volumen es q 1 ) ! = g11 g22 g 2 dudv: (' 12 Si D es un dominio de integracion sobre M tal que D U , y f una funcion integrable sobre D, entonces
g12 = g(~ 1;~ 2 ) = @x @x + @u @v + @u @v = g21; x x @u @v @y @y @z @z
2 2 f = f! = (f ' 1) g11g22 g12dudv = f (u; v) g11g22 g12dudv: D D '(D) '(D)

134
difeomor smo proyeccion de un abierto U de M sobre un subconjunto abierto de W del plano XY , que identi camos con el plano parametrico. En este caso ~ : W ! U esta dada por ~ (x; y) = (x; y; f (x; y)). x x Los campos de vectores basicos asociados a esta carta son: @ @ ~ 1 = @x + fx @z ~ 2 = @y + fy @z x @ x @ y 2 2 g11 = 1 + fx g12 = fxfy g22 = 1 + fy ; con lo que
2 2 2 ~ ! = g11g22 g12 dxdy = 1 + fx + fy dxdy: x
Ejemplo 4.40 Supongamos, como caso particular del ejemplo anterior, que ' es
Si D U es un dominio de integracion y A W su proyeccion en el plano XY , entonces para una funcion integrable h sobre M, tenemos:
h=
2 2 h(x; y) 1 + fx + fy dxdy:
Cuando h 1, el valor de la integral es el area de D (= vol D).
4.8 Variedades con borde

De nicion 4.41 Una variedad con borde es un espacio M Hausdor con una base numerable de conjuntos abiertos y una estructura diferenciable A en el siguiente sentido: A = f(U ; ' )g 2A consta de una familia de subconjuntos abiertos U de M cada uno con un homeomor smo ' sobre un subconjunto abierto de IHn = f 2 IRn n 0g (con la topolog a inducida) tal que
1. 2AU = M. 2. 8 ; 2 A, tal que U \ U 6= , ' ' 1 y ' ' 1 son difeomor smos de ' (U \ U ) y ' (U \ U ), abiertos de IHn. 3. A es maximal respecto a las propiedades 1. y 2.
Proposicion 4.42 Si (n ') es una carta de una variedad con borde M y si '(x) 2 U; n = f 2 IR = n = 0g, entonces esto se veri ca para cualquier homeo@ IH mor smo coordenado de una carta (V; ), tal que x 2 V .
4.8 Variedades con borde
135
Demostracion.- Esto se sigue (aplicando el teorema de la funcion inversa) de que '(U ) @ IHn es un abierto de IRn y entonces ' 1 debe aplicar '(U ) \ (V ) @ IHn difeomor camente en un abierto de IRn, pero no subconjunto abierto de IHn, que contiene puntos del borde, esto es, de @ IHn.
Este resultado nos permite dar la siguiente de nicion: De nicion 4.43 El conjunto de puntos x de M para los cuales existe un homeomor smo veri cando '(x) 2 @ IHn, se denomina borde de M, y se denota por @M @ M = fx 2 M = 9(U; ') carta local; x 2 U y '(x) 2 @ IHng:
Proposicion 4.44 Si M es una variedad diferenciable de dimension n con borde @ M, entonces la estructura diferenciable de M determina una estructura diferenciable de dimension n 1 sobre @ M. La inclusion i : @ M ,! M es un
embebimiento. ~ Demostracion.- La estructura diferenciable A sobre @ M esta determinada por las ~ ~ ~ cartas (U; '), donde U = U \ @ M y ' = 'jU \@ para toda carta (U; ') de M ~ que contiene puntos de @ M. ( , proyeccion sobre las primeras n 1 componentes). Ademas, i : @ M ,! M es diferenciable y la aplicacion i es inyectiva. Proposicion 4.45 Sea M una variedad orientada y supongamos que el borde @ M no es vacio. Entonces @ M es orientable y la orientacion de M determina una orientacion de @ M.
Demostracion.- Sea x 2 @ M y supongamos que (U; ') y (V; ) son dos cartas del ~ ~ atlas de orientacion tal que x 2 U \ V . Denotamos, como anteriormente, por (U; ') ~ ; ~) las correspondientes cartas del atlas que da la estructura diferenciable en y (V @ M. Se tiene el difeomor smo ' 1 (f 1 ; : : : ; f n ): '(U \ V ) ! (U \ V ) ( 1 ; : : : ; n 1; 0) 7 ! (f 1 ( 1; : : : ; n 1; 0); : : : ; f n 1 ( 1 ; : : : ; n 1; 0); 0) y por tanto @f n y 2 U \ @ M: @ i j'(y) = 0 (i = 1; : : : ; n 1); Se sigue que la matriz jacobiana del cambio de base tiene la forma
0 B J ( ' 1)j'(U \@M ) = B B @
@f 1 @1 @f 1 @n 1 @f 1 @n
@f n 1 @1
n 1 @f n 1 @n 1 @f n @
@f n @
1 C C 0C A n
0
'(y)
136 con lo que, para y 2 U \ @ M,
n ~ ~ 1 det J ( ' 1)j'(y) = @f n @ j( 1;:::; n ;0) det J ( ' )j'(y) : Pero como la funcion n 7 ! f n ( 1; : : : ; n 1; n ) tiene valores positivos para n 0, y nula solo para n = 0, su derivada @f n ( 1 ; : : : ; n 1; 0) 0: @n Se deduce que det J ( ~ ' 1)j'(y) > 0. Luego @ M es orientable. ~
De nicion 4.46 Un dominio regular D sobre una variedad M es un subconjunto cerrado de M con interior no vacio, tal que si x 2 @D = D D, entonces x esta en un entorno coordenado cubico correspondiente a una carta U; ' (x1 ; : : : ; xn ) con n n '(x) = 0 2 IRn; '(U ) = C0 ("); '(U \ D) = f 2 C0 (")= n 0g:
4.9 Teorema de Stokes
De la de nicion se deducen de forma inmediata las siguientes a rmaciones: a) Los puntos y 2 @D \ U , veri can xn (y) = 0. b) Si D es acotado, entonces es un dominio de integracion. c) D con la topolog a y estructura diferenciable inducida por M es una variedad con borde. De nicion 4.47 En un dominio regular D de una variedad diferenciable orientable M, se denomina orientacion inducida en @D a la orientacion de la variedad @D para la cual, en cada carta coordenada, ( 1)ndx1 ^ ^ dxn 1 > 0:
Teorema 4.48 (Stokes) Sea M una variedad diferenciable, paracompacta, ori-
entable y de dimension n. Y sea una (n 1){forma diferencial de clase (al menos) C 1 y con soporte compacto. Entonces, para todo dominio regular D, se tiene
donde i : @D ,! M es la inclusion natural
d =
@D
4.9 Teorema de Stokes
137
Demostracion.- La exigencia de ser diferenciable y con soporte compacto es para garantizar su integrabilidad. Consideremos sobre M un atlas de orientacion f(Uk ; 'k )gk2A localmente nito y ffk gk2A una particion de la unidad subordinada al recubrimiento abierto fUk gk2A. ~ ~ Se tiene as que f(i 1 (Uk ); 'k i)gk2A= f(Uk \ @D; 'k jU \@D gk2A= f(Uk ; 'k gk2A es un atlas de orientacion locamente nito sobre @D y fi fk gk2A = ffk igk2A es una particion de la unidad subordinada a el. Entonces
@D
i =
XZ
k2A @D
(i fk )(i ) =
XZ
k2A @D
i (fk ):
Por otra parte
= = = =
Z Z
k 2A
D (d ) = D D
XZ
k 2A
X X
k 2A k 2A
(fk d ) =
! Z ! Z Z
fk (
Dd )= D D
XZ
k 2A
D (fk d ) =
k 2A
(d(fk ) dfk ^ ) = (dfk ^ ) =
XZ
d(fk )
D d(fk )
d(
X !
k 2A
k 2A
fk ) ^ =
XZ
Por ser d( k2A fk ) = 0, como consecuencia de k2A fk = 1. En resumen:

@D
P Z
k 2A D
d(fk ):
XZ
k2A @D
i (fk )
d =
XZ
k 2A D
d(fk ):
Luego, para probar el teorema nos bastara con establecer que
@D
i (fk ) =
d(fk );
8k 2 A:
Pero fk es una forma diferencial cuyo soporte esta contenido en un abierto coordenado Uk , luego el teorema se reduce a ser probado para una (n-1){forma diferencial con soporte compacto contenido en un abierto coordenado U de la variedad M. Sea ' = (x1 ; : : : ; xn) las funciones coordenadas en U , y supogamos que es homeomorfo a un paralelep pedo en IRn:
'(U ) = P = f(r1 ; : : : ; rn ) 2 IRn=
i < ri
< i ; i = 1; : : : ; ng:
138
4 Integracion en variedades diferenciables Sea la representacion local de en U : =

n X j =1
( 1)j 1 aj dx1 ^
d ^ dxj ^
^ dxn
donde las aj son funciones diferenciables con soporte contenido en U y aj ' 1 tiene soporte en el interior de P . Por otra parte 0n 1 X @a d = @ @xj A dx1 ^ ^ dxn: j j =1 Existen entonces dos posibilidades: 1o U \ @D = En este caso, puesto que j@D = 0, es claro que
@D
i = 0:
Por otra parte, U \ @D = implica que, o bien U M D o U D. Si U M D, entonces, por ser D = 0 sobre U :
d =
D d = 0:
Si U D, entonces D = 1, luego
Z 0X @ (aj ' 1 ) 1 n A dr1 drn : d = @ j @r

P j =1
Pero para cada j 2 f1; : : : ; ng, se tiene
Z @ (aj ' 1) 1 n @rj dr dr = P Z n Z 1

=
n
1
(4.1)
(aj ' j )(r1 ; : : : ; j ; : : : ; rn )

j ; : : : ; rn )
(aj ' 1)(r1 ; : : : ;
dr1
c drj
drn = 0;
por veri carse que sop(aj ' 1) P y, por tanto (aj ' 1)(r1 ; : : : ; j ; : : : ; rn ) (aj ' 1)(r1 ; : : : ;
j ; : : : ; rn ) = 0:
4.9 Teorema de Stokes 2o U \ @D 6=
139
Es claro que podemos suponer, sin perdida de generalidad, que @D esta formado por los puntos tales que xn = 0 y consideremos entonces el paralelep pedo
P0 = f(r1 ; : : : ; rn )=
< rj < j ; j = 1; 2; : : : ; n 1
0 rn < n g:
Entonces, D (x) = 1; 8x 2 U con xn(x) 0. (' 1 ) tiene soporte contenido en la union del interior de P0 con la cara A0 de nida por rn = 0. n Se tiene
@D
i =
Z X n Z
@P0 j =1 A0 n
( 1)j 1 (aj ' 1)dr1
c drj
drn = drn 1 ;
= ( 1)n 1
(an ' 1)(r1 ; : : : ; rn 1 ; 0)dr1
esto es as en virtud de aplicar a la correspondiente inclusion i : (x1 ; : : : ; xn 1 ) ,! (x1 ; : : : ; xn 1; 0), en coordenadas locales, y observando que i (dxn ) = 0. Por otra parte,
Z X @ (aj ' 1) n 1 n d = @rj dr : : : dr ;

P0 j =1
pero como en caso anterior (4.1)

P0
Z @ (aj ' 1) 1 n @rj dr dr = 0
para j = 1; 2 : : : ; n 1:
Pero
P0
Z @ (an ' 1) Z 1 : : : drn = @rn dr Z
A0 n
(an ' 1)(r1 ; : : : ; rn 1 ; 0)dr1 : : : drn 1 :
Luego tambien en este caso, incluyendo el signo ( 1)n en la orientacion de @D, se tiene
@D
i =
d :
140
4.10 Teorema de Green y Teorema de la divergencia

IR2 o IR3 . En estos casos el Teorema de Stokes corresponde a teoremas clasicos del calculo conocidos con varios nombres. Consideremos ahora algunos ejemplos en los que D es un dominio regular de
A. Teorema de Green
Sea D un dominio regular acotado de IR2 , esto es la clausura de un subconjunto abierto del plano acotado por una curva simple cerrada diferenciable; por ejemplo, D puede ser un disco o un anillo. Entonces @D es la union de estas curvas (en el caso del disco es una circunferencia y un par de circunferencias en el anillo). Una 1{forma sobre D se escribe en funcion de sus coordenadas cartesianas por = Pdx + Qdy: Podemos suponer que P y Q son las restricciones a D de funciones diferenciables sobre algun abierto que contiene a D. Tenemos d = @Q @P dx ^ dy @x @y
y por el Teorema de Stokes Z @Q D @x
@P dx ^ dy = Z Pdx + Qdy: @y @D
El termino de la izquierda es una integral de Riemann ordinaria en un dominio de integracion D de IR2. El otro termino es una integral sobre una variedad unidimensional y su valor es el de la usual integral de linea a lo largo de una curva (o curvas Ci ) orientada de tal forma que al recorrer la curva la region quede a la izquierda. As la igualdad puede ser escrita ZZ @Q @P XZ dx ^ dy = Pdx + Qdy; D @x @y i Ci que se conoce como el teorema de Green.
4.10 Teorema de Green y Teorema de la divergencia
141
B. Teorema de la divergencia
Sea D un dominio regular de IR3 , esto es, la clausura de un conjunto abierto acotado por una super cie diferenciable cerrada. Consideremos la 2{forma = P dy ^ dz + Q dz ^ dx + R dx ^ dy; donde P; Q; R son funciones diferenciables sobre un abierto de IR3 conteniendo a D. Tenemos d = @P + @Q + @R dx ^ dy ^ dz: @x @y @z
El Teorema de Stokes a rma que

D
@P + @Q + @R dx ^ dy ^ dz = Z P dy ^ dz + Q dz ^ dx + R dx ^ dy: @x @y @z @D
Que es la integral de Riemann sobre un dominio y al integral de super cie sobre su borde, respectivamente. Obteniendose as el conocido teorema de la divergencia, el cual clasicamente tiene la siguiente formulacion: Si N = (N 1 ; N 2 ; N 3 ) es el campo de vectores normal y unitario sobre @D que apunta hacia afuera, V el campo de vectores de componentes (P; Q; R), ! = dx ^ dy ^ dz el elemento de volumen en D IR3 y ! = N 1dy ^ dz + N 2 dz ^ dx + N 3 dx ^ dy ~ el elemento de area en @D, entonces
(div V ) ! =
@D
V; N !: ~
Es decir, la divergencia total de V sobre D es igual al ujo de V a traves de @D.
C. Teorema de Stokes del calculo

Consideremos D un trozo de super cie embebida en IR3 y acotada por una curva simple diferenciable. Ya que dx; dy; dz pueden ser consideradas, por restriccion, como 1{formas sobre D o sobre @D, toda 1{forma sobre D puede escribirse como = P dx + Q dy + R dz; donde P; Q; R son funciones diferenciables sobre D.
142
4 Integracion en variedades diferenciables En este caso el Teorema de Stokes a rma que Z @R @Q dy ^ dz + @P @R dz ^ dx + @Q @z @z @x @x D @y =
@P dx ^ dy = @y
La integral de la izquierda es una integral de super cie y la de la derecha una integral de l nea. Obteniendose as el usual Teorema de Stokes del calculo superior.
@D
P dx + Q dy + R dz:
Proposicion 4.49 Sea M una variedad orientable y compacta de dimencion n con @ M = . Entonces H n (M) = f0g: 6
Demostracion.- Sea ! el elemento de volumen, entonces
4.11 Aplicacion a los grupos cohomolog a de De Rham
! > 0:
Supongamos que ! = d para algun (n 1){forma . Entonces por el teorema de Stokes Z Z Z != d = = 0: Lo cual es absurdo. Luego ! determina una clase no nula en H n (M).
@
Diferentes enfoques de conexiones lineales

En este tema expondremos varias vias para introducir el concepto de conexion lineal, sobre una variedad diferenciable M, as como primeras propiedades deducidas de tales de niciones. Si X e Y son campos de vectores sobre una variedad M, vamos a de nir un nuevo campo de vectores rX Y sobre M, cuyo valor en cada punto x es el vector variacion de Y en la direccion de Xx. Para mejor comprender este concepto, repasemos el concepto de derivada covariante natural en IRn. Un campo de vectores Y en IRn puede ser interpretado como una aplicacion Y : IRn ! IRn diferenciable; as si v es un vector en p de IRn e Y es un campo de vectores (diferenciable) en p, esta bien de nido el vector (Dv Y ) (p) = tlim Y (p + tvt) Y (p) !0 que, si Y se expresa en funcion de los campos de vectores basicos en IRn, corresponn 1 ; : : : ; rn ) , por Y = X Y i @ , se dientes a las coordenadas cartesianas globales (r i i=1 @r puede poner n X @ (Dv Y ) (p) = v(Y i ) @ri ; i=1 donde v(Y i) expresa la derivada direccional de la funcion Y i en la direccion de v. Si ahora consideramos X e Y campos de vectores diferenciables en p, DX Y (p) = DXp Y
de ne un campo de vectores DX Y en IRn, que denominaremos derivada covariante de Y en la direccion de X . Ejemplo 5.1 Tomemos en IR3 los campos de vectores X = (A; B; C ), Y = (xy2 + 4z; y2 x; x + z3), entonces DX Y = X (xy2 + 4z); X (y2 x); X (x + z3) = 143
144
Diferentes enfoques de conexiones lineales = y2 A(x; y; z) + 2xyB(x; y; z) + 4C (x; y; z); A(x; y; z) + 2yB(x; y; z); A(x; y; z) + 3z2 C (x; y; z) :
Propiedades de la derivada covariante o conexion natural en
I R
n
Sean X; Y; Z; W campos vectoriales (diferenciables) en IRn, y sea f una funcion diferenciable real, entonces se tienen las siguientes propiedades:
DfX Y = f DX Y DX (fY ) = (Xf )Y + f DX Y Todas estas propiedades se deducen directamente de la de nicion de D, entendida como derivada direccional de funciones diferenciables en IRn.
Es importante rese~ar que DX Y puede ser calculado una vez conocido Y a n lo largo de una curva que ja el vector Xp en p; es decir, tal que (0) = p y 0 (0) = Xp . En efecto, sea Y (t) = Y 1 (t) ; : : : ; Y n (t) , entonces
DX (Y + Z ) = DX Y + DX Z DX + W Y = DX Y + DW Y
DX Y (p) = DXp Y = Xp (Y 1); : : : ; Xp (Y n) = n n X d i @Y n ! X d i @Y 1 = = ; : : : ; dt @ri dt j0 @ri j (0) j (0) j0 i=1 i=1 n ) 1 ) = d(Ydt (0); : : : ; d(Y dt (0) :
Para la generalizacion de la de nicion de derivada covariante o conexion a una variedad diferenciable M, exigiremos la existencia de un operador r que asigna a campos de vectores X; Y un campo de vectores rX Y , que satisfaga a las cuatro propiedades precedentes, enunciadas para la conexion natural en IRn. Esto es, si designamos por X(M) el modulo de los campos de vectores diferenciables sobre M, damos la siguiente de nicion:
De nicion 5.2 Una conexion lineal r en M es una aplicacion r : X(M) X(M) ! X(M), (X; Y ) 7! rX Y , veri cando
A1 : rX + Y Z = rX Z + rY Z A3 : rfX Y = f rX Y A2 : rX (Y + Z ) = rX Y + rX Z A4 : rX fY = (Xf )Y + f rX Y donde f; g 2 F(M) (funciones diferenciables). rX Y se lee derivada covariante de Y con respecto a X .
145 variedad diferenciable. Y como ejemplos de existencia de conexiones lineales sobre variedades tenemos: 1) La conexion natural D en IRn. Ver pagina 143. 2) La conexion r sobre una super cie M de IR3 , de nida a partir de la conexion natural y el producto interior en IR3, considerando el campo de vectores normal unitario N sobre M y de niendo rX Y = DX Y DX Y; N N es decir, el campo de vectores rX Y esta de nido descomponiendo DX Y en sus unicas componentes tangente y normal relativas al plano tangente a M. r satisface las propiedades que caracterizan a una conexion lineal sobre M; as el producto escalar y la conexion natural de IR3 inducen una conexion en la superci e M. 3) Si U; ' (x1 ; : : : ; xn ) es una carta local en una variedad diferenciable M; sobre el abierto U , con la estructura de variedad inducida, se puede de nir una n X i@! conexion lineal, poniendo, para X; Y campos de vectores sobre U Y = Y @xi , n i=1 X @ rX Y = X (Y i ) @xi : i=1 4) Si en una variedad M, n{dimensional, existen n campos de vectores linealmente independientes X1; : : : ; Xn (los vectores fX1 (x); : : : ; Xn(x)g, linealmente independientes para todo x 2 M, d cese entonces que la variedad es paralelizable), podemos de nir en M una conexion lineal poniendo, para campos de vectores X e n X i ! n Y Y = Y Xi , X i rX Y = X (Y )Xi : i=1
i=1
Ejemplo 5.3 Observese que puede existir mas de una conexion lineal sobre una
5) Toda variedad diferenciable paracompacta admite una conexion lineal. En efecto, sea fV g un recubrimiento abierto localmente nito de M, y supongamos que ff g es una particion de la unidad subordinada a tal recubrimiento; es decir, las funciones f son funciones reales diferenciables con valores comprendidos entre 0 y 1, tales que sop f V (la clausura de los puntos donde f no se anula P esta contenida en V ) y f = 1. Si r es la conexion lineal en la carta (V ; ' ), como en 3), ponemos X r= f r ; entonces, al tener esta suma sentido, r es una conexion lineal en M.
146
5 Diferentes enfoques de conexiones lineales
5.1 Enfoque axiomatico

El enfoque de conexiones que sigue es debido a Koszul. La de nicion que vamos a dar esta justi cada al comienzo de este tema y corresponde a la De nicion 5.2. Una conexion lineal sobre M es una aplicacion r : X(M) X(M) ! X(M), (X; Y ) 7! rX Y , veri cando 1) 2) 3) 4)
donde f 2 F(M) (funcion diferenciable). Si (x1 ; : : : ; xn ) es un sistema de coordenadas en un entorno coordenado U , y @ @ f @x1 ; : : : ; @xn g son los campos de vectores coordenados, de nimos las funciones k ij sobre U (que llamaremos coe cientes de la conexion) por
n @ =X k @ (1 i; j n): (5.1) r @ i @xj ij @xk @x k=1 Si D es la conexion natural sobre IRn (ver pagina 143) y si X; Y 2 X(IRn), entonces DX Y DY X = X; Y ]: Pero esto no es cierto en general. Si r es una conexion lineal sobre M, de nimos las siguiente aplicacion
rX + Y (Z ) = rX Z + rY Z rX (Y + Z ) = rX Y + rX Z rfX (Y ) = f rX Y rX (fY ) = (Xf )Y + f rX Y
T : X(M) X(M) ! X(M)
(X; Y ) 7! T (X; Y ) = rX Y
rY X X; Y ]
Se ve facilmente, usando las propiedades de r y del corchete de campos de vectores, que T es F(M){lineal y, por tanto, de ne un campo de tensores de tipo (1,2), sobre M, al que se le denomina tensor torsion. Respecto a un sistema coordenado U; ' (x1 ; : : : ; xn ) las componentes del campo de tensores torsion vienen dadas por las funciones
k Tij = k ij k: ji
Se deduce que r tiene torsion nula si y solo si sus coe cientes, relativos a un sistema coordenado, son simetricos respecto de sus sub ndices. Es por lo que se suele decir a veces que una conexion sin torsion (con tensor torsion nulo) es simetrica. Aunque es preferible decir conexion sin torsion, ya que cuando los coe cientes de una connexion con torsion nula se expresan con respecto a una referencia arbitraria (distinta de la formada por los campos de vectores coordenados), entonces los coecientes no son simetricos en general.
5.1 Enfoque axiomatico
147
Si consideramos de nuevo la conexion natural D sobre IRn y si X; Y; Z 2 X(IRn), se veri ca DX (DY Z ) DY (DX Z ) = D X; Y ]Z: Pero, esto tampoco es cierto en general, por lo que si r es una conexion lineal sobre M, de nimos la siguiente aplicacion, denominada curvatura:
R : X(M) X(M) X(M) ! X(M)

(Z; X; Y ) 7! R(X; Y )Z = rX rY Z rY rX Z r X; Y ]Z: Se trata de una aplicacion F(M){lineal, por lo que de ne un campo de tensores de tipo (1,3). Respecto a un sistema coordenado U; ' (x1 ; : : : ; xn ) las componentes del campo tensorial R son
n @ @ @ @ X R @xk ; @x` @xj = Rijk` @xi ; i=1 n @ ikj X + @x` h=1 h i `j kh
siendo
@ i Rijk` = @x`j k
h i kj `h
Para problemas locales relativos a conexiones, se pueden transformar sus propiedades a ciertas propiedades de formas diferenciales: Sean r una conexion lineal sobre una variedad diferenciable M n{dimensional, U conjunto abierto (pudiendo ser un abierto coordenado) de M y fE1; : : : ; Eng una base de campos de vectores diferenciables sobre U . Consideremos el conjunto f 1 ; : : : ; n g de 1{formas diferenciables sobre U , que constituyen la base dual de fE1; : : : ; Eng en cada punto de U . i Se denominan formas de conexion a las n2 1{formas j sobre U asociadas a r y a la base fE1; : : : ; Eng en cada punto de U por
rX Ej =
n X i=1
i j (X )Ei :
8X 2 X(U ):
i Las j son lineales, por la propiedad 1) de la conexion r, y son diferenciables, i ya que si X 2 X(U ), se tiene rX Ej 2 X(U ) y as j (X ) = i (rX Ej ) 2 F(U ). i Las 1{formas de conexion j estan relacionadas con los coe cientes de la conexion i respecto a la base fE1; : : : ; Eng por k (Ej ) = i . jk
Los campos de tensores torsion y curvatura pueden tambien expresarse a traves de formas diferenciales asociadas a una base de campos de vectores fE1; : : : ; Eng
148
sobre un abierto U : De nimos las 2{formas y (denominadas respectivamente forma torsion y forma curvatura) sobre U , si X; Y 2 X(U ), por
T (X; Y ) =
n X
R(X; Y )Ej =
i=1 n X i=1
i (X; Y )Ei : i (X; Y )Ei : j
i Las formas diferenciales i ; j ; i; i , estan relacionadas por las ecuaciones de j estructura de Cartan, que son equivalentes a la de nicion de los tensores torsion y curvatura. Dichas ecuaciones son (Ejercicios 149 y 150):
d d
n i = X j ^ i + i: j j =1
(1a ecuacion de estructura) (2a ecuacion de estructura)
n i = X k ^ i + i: j k j j k=1
5.2 Enfoque tensorial o clasico
Derivada covariante de campos de vectores

Pasamos a generalizar el concepto de derivadas parciales en espacios eucl deos, a cualquier espacio con coordenadas arbitrarias. En una variedad M, consideremos un campo de vectores diferenciable X , que @ respecto a un sistema de coordenadas (U; (x1 ; : : : ; xn)) se expresa por (1) X = X i @xi ; pues bien, las funciones diferenciables que resultan al hallar las derivadas parciales de las componentes del campo X respecto de cada una de las coordenadas en cada sistema coordenado, no constituyen, en general, las componentes de un tensor de tipo (1,1). En efecto, si (U; (x1 ; : : : ; xn)) es otro sistema coordenado, con puntos
Suprimiremos el s mbolo del sumatorio, adoptando el convenio de Einstein, segun el cual, ndices en factores distintos de un mismo sumando colocados uno arriba y otro abajo, indica sumatorio en todo el rango del ndice.
(1)
149
comunes con el anterior, y respecto al cual X = X i @ i se sigue, teniendo en cuenta @x la ley de transformacion relativa a este cambio de coordenadas
@xi X i = X j @xj ;
que las derivadas parciales se transforman segun la relacion:
(5.2)
@X i = @ X ` @xi @xk = @X ` @xi @xk + X ` @ 2 xi @xk : (5.3) @x` @xj @xk @x` @xj @xk @x` @xj @xj @xk i Luego las funciones @Xj , no son las componentes de un tensor pues no cumplen @x la ley relativa al cambio de coordenadas (ver pag. 69). Esto mismo ocurre para cualquier campo tensorial: sus derivadas ordinarias no son en general, las componentes de un tensor. Se presenta por tanto el problema de ver si es posible generalizar la operacion de derivacion parcial de manera que, aplicada a tensores, de como resultado nuevos tensores. A esta nueva operacion le llamaremos derivacion covariante.
La condicion que impondremos, de antemano, a esta derivacion covariante es que respecto del producto de tensores se comporte como derivada ordinaria.
Comenzaremos con un campo de vectores X . De su ley de transformacion relativa al cambio de coordenadas (5.2), se deduce que las derivadas parciales se transforman segun (5.3), que no es la ley de transformacion de tensores. Se trata de ver si es posible a~adir algo lo mas sencillo posible, a las derivadas n @X i , para que el resultado sea un tensor. ordinarias @xj El termino que se agregue puede depender de las coordenadas (x1 ; : : : ; xn) del punto donde esta aplicado el vector y del vector mismo, es decir de sus componentes X i . Por simplicidad, ensayamos el caso en que dicho termino a a~adir dependa n linealmente de las componentes del vector; es decir, el caso en que el termino a i agregar a las derivadas parciales @Xj , sea de la forma i X k , donde i sean jk jk @x funciones diferenciables en U . La suma obtenida sera: Las n3 funciones i pueden ser arbitarias, con tal que X;ij sean las componentes jk de un tensor (en el cual el ndice j sera covariante; de aqu el nombre de derivada covariante). Para ello, su ley de transformacion debe ser
j X ; = X;ij @x i @x @x @x
X;ij = @Xj + @x
i Xk: jk
(5.4)
k X;ki = X ; @x @x i @x @x
150 de donde,
@X k + k X j = @X + ij @xi @x y usando (5.2) y (5.3), resulta
@xk @x @x @xi
@X @x @xk + @ 2 xk @x X + k X @xj = @X @xk @x + X @xk @x ) ij @x @x @x @xi @x @xi @x @xi @x @x @x @xi j @ 2 xk @x X = 0: @xk @x k @x @x @xi ij @x @x @x @xi Expresion que tiene que ser nula para cualquier campo de vectores X (es decir, las funciones k a obtener deben servir para cualquier campo de vectores), luego ij tenemos las n ecuaciones @xk @x = k @xj + @ 2xk @x ( = 1; : : : ; n): ij @x @x @xi @x @x @xi De estas ecuaciones, podemos despejar las funciones , como soluciones de este sistema lineal, cuyos coe cientes forman una matriz de determinante no nulo (el jacobiano de la transformacion de coordenadas), obteniendose:
2 k @xi j = k @x @x @xk + @ x @xk : ij @x @x @x @x @x
(5.5)
Por consiguiente, si se tienen n3 funciones k que, mediante un cambio de coorij denadas, se transforman segun (5.5), las expresiones de X;ij , dadas por (5.4), son las componentes de un campo de tensores de tipo (1,1), cualquiera que sea el campo de vectores X . Dar una conexion en M consiste en dar n3 funciones k veri cando (5.5), a las ij que se les denomina coe cientes de la conexion. i Al tensor de componentes X;ij = @Xj + i X k dadas por (5.4), se le llama jk @x derivada covariante del campo de vectores X . Utilizando ahora el principio relativo al comportamiento de la derivada covariante respecto al producto, podemos ver como es la derivada covariante de cualquier campo de tensores, con la misma conexion k obtenida con un campo de vectores. ij Comencemos viendo, dado que las derivadas parciales de una funcion s son las componentes de un tensor, que las derivadas covariantes de una funcion coinciden con las derivadas parciales. En efecto: Sea f una funcion y X un campo de vectores arbitrario, el producto fX es un campo de vectores, y su derivada covariante sera i @f fX i (fX i );j = @ (@xj ) + i fX k = @xj X i + f @Xj + i fX k : jk jk @x
151
Pero, segun el postulado admitido sobre la derivada covariante de un producto, se tiene i (fX i );j = f;j X i + fX;ij = f;j X i + f @Xj + f i X k ; jk @x que comparada con la anterior, y puesto que X es arbitrario, resulta: @f f;j = @xj : Tratemos ahora de hallar la derivada covariante de un campo de covectores o tensor de tipo (0,1); es decir, de una 1{forma. Se tiene la siguiente expresion para su derivada covariante: Si ! es una 1{forma, su derivada covariante es el tensor de tipo (0,2) de componentes j (5.6) !j;k = @!k ikj !i : @x En efecto, para un campo de vectores arbitrario X consideremos la funcion de nida en cada sistema coordenado por f = X i !i , es facil ver que esta funcion esta bien de nida en todo M. Su derivada covariante coincide con las derivadas ordinarias: X i! (X i !i );k = @ (@xk i ) : Desarrollando los dos miembros de esta igualdad resulta, teniendo en cuenta el principio relativo a la derivada covariante del producto:
i @!i X;ik !i + X i!i;k = @Xk !i + X i @xk : @x
Y segun la expresion (5.4) de la derivada covariante de un campo de vectores, tenemos @X i @!i @X i + i X j ! + X i ! i i;k @xk !i X i @xk = 0: kj k @x Es decir,
i !i + !j ;k kj j !j;k = @!k @x
y, como X es arbitrario, resulta:
@!j X j = 0 @xk
i !i : kj
El procedimiento que hemos utilizado para hallar la derivada covariante de una 1{forma, sirve para obtener la derivada covariante de cualquier tensor K . Basta multiplicar sus componentes por componentes de campos de vectores y 1{formas en
152
numero conveniente para obtener una funcion, y aplicar luego el hecho de que para funciones, la derivada parcial ordinaria y la derivada covariante coinciden. As , si K es un tensor de tipo (p; q), tomemos q campos de vectores X1 ; : : : ; Xq , p 1{formas 1 ; : : : ; p y la funcion:
1 Kji1
ip j1 jq X1
Xqjq i11
p ip :
De donde, hallando la derivada covariante (utilizando el postulado de la derivada de un producto) y la derivada ordinaria, e igualando las relaciones obtenidas, dada la arbitrariedad de los campos y 1{formas tomados, resultara:
1 i Kji1 jp ;k = q 1 p @Kji1 jiq @xk +
i K i1 i 1 ì +1 ip k` j1 jq
h kj
1 Kji1
ip j 1 hj +1 jq :
(5.7)
Podemos ahora relacionar el concepto de conexion dado aqu con el enfoque axiomatico dado en el parrafo anterior: La formula (5.1) de ne los coe cientes de la conexion k , los cuales estan sujetos ij a la ley de transformacion (5.5). Rec procamente, dado un sistema de componentes k para cada sistema coorij denado (U; (x1 ; : : : ; xn )) en M que estan sujetos a la ley de transformacion (5.5), la formula (5.1), junto con las propiedades formales del comportamiento de la derivada covariante respecto al producto, permite de nir (rU )X Y para todo campo de vectores en un entorno coordenado U . Para campos de vectores X e Y en M, de nimos el campo de vectores rX Y sobre M poniendo
rX Y (x) = (rU )X U YU (x)

donde XU e YU son las restricciones de X e Y al entorno U conteniendo a x; el termino de la derecha es independiente de la eleccion del entorno coordenado U que contiene a x, como facilmente se veri ca, en virtud de (5.5).
Tensores torsion y curvatura

De las relaciones (5.5) que expresan los coe cientes de una conexion sobre una variedad M, respecto a diferentes sistemas coordenados, resulta que dichos coe cientes ijk no son las componentes de un tensor de tipo (1,2); sin embargo, s es un tensor el que tiene por componentes:
i Tjk =
i jk
i : kj
(5.8)
5.2 Enfoque tensorial o clasico El tensor as obtenido se denomina tensor torsion.
153
Otro tensor muy importante en una variedad con una conexion, se obtiene buscando las condiciones para que las derivadas covariantes segundas sean independientes del orden de derivacion. Consideremos, por ejemplo, el campo de vectores X y el campo de tensores de tipo (1,1) cuyas componentes son las derivadas covariantes de X , es decir, X;ik . Las derivadas covariantes de este seran, segun (5.7)
i X;ik` = @Xk + @x i Xj kj
;`
=
h `k
@ 2 X i + @ ikj X j + i @X j + i @X h + h X j = @xk @x` @x` kj @x` `h @xk kj Analogamente, invirtiendo el orden de derivacion, resulta h j @2 i @ i X;i`k = @x`X k + @x`j X j + i`j @Xk + ikh @X` + h X j `j k @x @x @x Restando, miembro a miembro, resulta X;ik`
Poniendo nos queda
@X i + @xh @X i + @xh
i Xj hj
: :
h k`
i Xj hj
X;i`k =
@ ikj @x`
@ i`j @xk +
h i kj `h
h i `j kh
h X j + Tk`X;ih :
@ i Rijk` = @xkj `
@ i`j @xk +
h i kj `h
h i ; `j kh
(5.9)
h X;ik` X;i`k = Rijk`X j + Tk` X;ih : (5.10) Lo que nos permite a rmar que las n4 funciones Ri son componentes de un jk` h campo de tensores, ya que en (5.10) tanto el primer miembro como Tk` X;ih son componentes de tensores para cualquier campo de vectores X . Al tensor de tipo (1,3) de componentes Ri se le denomina tensor curvatura. jk` Si en vez de un campo de vectores X se parte de un campo de tensores arbitrario, al hallar las derivadas covariantes cruzadas se obtiene una expresion del tipo (5.10). Luego, podemos a rmar: \En general, no se puede invertir el orden en la derivada covariante". \Para que las derivadas covariantes segundas de cualquier campo de tensores sean independientes del orden de derivacion es necesario y su ciente que los tensores de curvatura y de torsion sean nulos".
154
Conexion de Riemann
A partir del producto eucl deo en IR3, usando el isomor smo Tp(IR3 ) ' IR3 , podemos realizar las operaciones basicas, como calcular la longitud de un vector tangente o los angulos entre vectores tangentes a IR3. La teor a de super cies en IR3 , ci~endonos a su forma clasica inspirada en los n trabajos de Gauss, quien en 1827 expuso la geometr a intr nseca de una super cie en IR3 (es decir, la geometr a observada por un habitante de ella), solo depende del producto escalar de vectores tangentes a la super cie. Hacia 1854, Riemann generaliza estos casos especiales e introduce la geometr a sobre una variedad arbitraria n{dimensional, para lo que es necesario de nir un producto interior en cada espacio tangente. Bajo el impulso de la teor a de la relatividad general de Einstein (1915), una mayor generalizacion se hace necesaria: la condicion de de nido positivo del producto interior se debilita a solamente exigir no degenerado. Para ello de nimos un tensor metrico g sobre una variedad M, como un campo de tensores de tipo (0,2) sobre M, simetrico, no degenerado y de ndice constante. En otras palabras, g es una asignacion diferenciable que a cada punto x 2 M le asocia un producto escalar gx en el espacio tangente Tx(M) y el ndice de gx es el mismo para todo x 2 M. Una variedad semi{riemanniana, a la que llamaremos simplemente espacio de Riemann, es una variedad provista de un tensor metrico g. Como caso particular tenemos que, si el ndice = 0, se trata de una variedad de Riemann: cada gx es un producto interior (de nido positivo) sobre Tx(M), y si = 1 y 2 n = dim M, M es una variedad de Lorentz. Para de nir una derivada covariante se necesita una conexion. Se trata de ver ahora si del tensor metrico g de un espacio riemanniano, se puede obtener una conexion que permita la operacion de derivacion covariante y a partir de ella, obtener un tensor curvatura. Vamos a demostrar que tal conexion se puede obtener y que ademas se pueden exigir las siguientes condiciones: i i 1) Que la conexion sea simetrica; es decir, que su tensor torsion Tjk = i kj jk sea nulo. 2) Que la derivada covariante del tensor metrico g, gij;k , obtenida mediante la conexion buscada, sea nula. Para ello supongamos 2) y de (5.7), expresion que da la derivada covariante de un tensor arbitrario, resulta: 0 = gij;k = @gij h ghj h gih ; kj @xk ki de donde obtenemos por permutacion circular @gij = h g + h g @gjk = h g + h g @gki = h g + h g : ki hj kj ih ij hk ik jh jk hi ji kh k i @x @x @xj
155
Restando las dos ultimas relaciones de la primera y teniendo en cuenta la condicion impuesta 1), simetr a de los coe cients de la conexion, i = i , resulta: jk kj
@gjk + @gki @gij ; @xi @xj @xk de donde, dado que el tensor metrico g es no degenerado, podemos despejar los coe cientes i , obteniendose: jk k = 1 g kh @gjh + @gih @gij ; (5.11) ij 2 @xi @xj @xh donde los gij son los coe cientes de la matriz inversa de la formada con los gij . Por lo que si existe una conexion que cumple las condiciones 1) y 2), ella debe estar dada por (5.11), a la que se le denomina conexion riemanniana. Solo queda por probar que estas expresiones de los i (denominados s mbolos de Christo el jk de segunda especie) son de hecho las componentes de una conexion. Para lo cual, despues de una transformacion de coordenadas debe comportarse de acuerdo con la ley dada por las formulas (5.5). Lo cual no tiene di cultad establecerlo, usando las correspondientes leyes de transformacion para los coe cientes gij y gij .
h gkh = 1 ij 2
Tensores deducidos del tensor curvatura por contraccion

El tensor curvatura de un espacio de Riemann es, ver (5.9) @ i @ i Rijk` = @xkj @x`j + h i`h h ikh ; kj `j ` k donde las componentes de la conexion i , son ahora los s mbolos de Christo el de jk segunda especie. Por contraccion del ultimo ndice del tensor curvatura se obtiene el tensor Sij = Rh : ijh Por contraccion del ndice intermedio, resulta el mismo tensor salvo signo. Y, nalmente, por contracion del primer ndice, resulta i i i = @ ji @ ki ; Rijk @xk @xj que se comprueba facilmente que es nulo. Luego resulta que en un espacio de Riemann: \Por contracion de ndices del tensor curvatura se puede obtener un solo tensor no nulo el cual es simetrico y que le denominamos tensor de Ricci".
156
A partir del tensor de Ricci se puede construir la funcion, denominada curvatura escalar del espacio: r = gij Sij : Otro tensor importante es el tensor gravitatorio de Einstein de nido por Gij = Sij 1 rgij ; 2 el cual es simetrico y tiene la propiedad de tener la divergencia nula, o sea
Gij = 0 ;i
donde Gij = gihgkj Gkh . La demostracion de este hecho, fundamental en la teor a de la relatividad general de Einstein, se lleva a cabo utilizando la llamada identidad de Bianchi, relativa a las derivadas covariantes del tensor curvatura:
Rijk`;h + Rij`h;k + Rijhk;` = 0:
5.3 Conexiones de nidas por caminos

Sea M una variedad diferenciable de dimension n. Los espacios vectoriales tangentes Tx (M) y Ty (M) en dos puntos x e y de M son isomorfos, ya que ambos son de dimension n, pero no canonicamente isomorfos. Ahora bien, con el n de obtener un isomor mo determinado que relacione Tx(M) con Ty (M), es necesrio introducir una estructura adicional sobre la variedad, que llamaremos conexion. Esta \conecta" los espacios tangentes en diferentes puntos de la variedad. Tal conexion sera obtenida, por ejemplo, por una aplicacion lineal no singular que lleve una base Ex de Tx(M) sobre una base Ey de Ty (M). Sea una curva diferenciable sobre M que une los puntos x e y. Necesitamos de nir un isomor smo xy : Tx(M) ! Ty (M) que dependa solo de los puntos x e y y de la curva que los une. Le exigimos ademas las condiciones siguientes: 1) Si z es un punto de entre x e y, entonces se requiere que xy = zy xz . 2) yx es el isomor smo inveros de xy : yx = xy1. Supongamos que los puntos x e y estan en un entorno coordenado U que contiene a la curva . Entonces puede ser representada por las ecuaciones
xi = xi (t)
donde (0) = x y (1) = y.
(0 t 1)
157
Tratamos de encontrar un isomor smo t : Tx(M) ! T (t)(M). Fijadas unas bases, t puede ser representado por una matriz no singular At y, si v0 2 Tx(M), podemos escribir vt = At v0 2 T (t)(M): Supongamos ahora que los elementos de At , considerados como funciones de t son diferenciables; entonces, diferenciando la ultima ecuacion, obtenemos _ _ v_t = At v0 = At At 1 vt ; _ y poniendo !t en vez de la matriz At At 1 , obtenemos
v_t + !tvt = 0:
Supongamos ahora que ! depende solo de x(t) y de x(t). Tenemos entonces la _ ecuacion diferencial v + !(x; x)v = 0: _ _ (5.12) Ahora bien, un resultando estandar de la teor a de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden asegura que existe una unica solucion con la condicion inicial v0 cuando t = 0. As dado un vector v0 2 Tx(M) da lugar a un campo de vectores a lo largo de . Es necesario, no obstante, que el isomor smo t sea independiente de la parametrizacion particular de ; es decir, la ecuacion diferencial debe ser invariante respecto a un cambio de parametro. De la forma de dicha ecuacion, esto sera posible si !(x; x) _ es homogenea de grado 1 en x. _ As vemos que un isomor smo entre los espacios tangentes en puntos de la curva se obtiene asociando a cada punto de una matriz ! cuyos elementos son homogeneos de grado uno en x. _ Consideremos ahora el efecto que produce sobre la expresion local de ! un cambio de coordenadas x = x (x1 ; : : : ; xn ). Requerimos que la ecuacion (5.12) sea invariante por un tal cambio. Tenemos (2) d @2 _ _ v = dt @x i vi = @xix j xj vi + @x i vi : @x @x @x _ Entonces o sea De donde resulta
(2)
@2x _ ! v = @xi @xj xj vi @x i !ji vj @x @2 _ i ! @xk + @xkx j xj !k @x i vk = 0 @x @x @x
En esta Seccion, como hemos hecho en la anterior, omitiremos ocasionalmente los signos de sumatorio.
158
! @x j = !ji @x i @x @x
@ 2 x xi @xj @xi _
(5.13)
Luego, una conexion esta de nida a lo largo de una curva , relativa a un sistema cordenado (x1 ; : : : ; xn ), por una matriz (!ji ). Las componentes de la matriz (! ) que determina la misma conexion relativamente al sistema coordenado (x1 ; : : : ; xn) estan dadas por (5.13). Consideraremos un caso particular, que es cuando ! es lineal en x; se dice en_ tonces que ! es una conexion lineal. Y que t : T (0)(M) ! T (t)(M) es el desplazamiento paralelo (o transporte paralelo) a lo largo de desde (0) a (t). Si ponemos
!ji =
i xk ; jk _
(5.14)
a las funciones i se denominan coe cientes de la conexion. Y de la formula (5.13) jk se deduce que la ley de transformacion de los coe cientes de la conexion respecto a un cambio de coordenadas es
@x @x = @xj @xk
O bien
i = jk
i @x jk @xi
@2x : @xj @xk
@x @x @xi + @ 2 x @xi : @xj @xk @x @xj @xk @x
(5.15)
Para relacionar este enfoque, para el caso particular de conexiones lineales, con el axiomatico de Koszul, bastara establecer el siguiente resultado, en el que r es la conexion en M con coe cientes i cumpliendo (5.15): jk \Sea Y un campo de vectores sobre una curva en una variedad diferenciable n{dimensional M ( : 0; 1] ! M) con (0) = x y 0 (0) = Xx , entonces rXx Y = tlim 1 t 1 Y (t) Y (0) ; !0 t donde t : T (0)(M) ! T (t)(M) es desplazamiento paralelo a lo largo de la curva desde (0) a (t)." Para demostrar este resultado, supongamos que la curva queda en un entorno U; (x1 ; : : : ; xn ) y denotamos tambien por Y un campo de vectores sobre U ex@ tension del campo de vectores Y dado sobre . Entonces Y = Y i @xi .

h1(Y(h))=Z(0) Y(0) Xx Y(h)=Z(h) h Zk
159
t 0 (k) h
Fig. 5.1: Transporte paralelo Fijando un h, sea Z el campo de vectores paralelo a lo largo de , tal que Z (0) = h 1(Y (h) ), se tiene entonces que Z (h) = Y (h). Ponemos @ Z (t) = Z i(t) @xi : j (t) La caracterizacion de ser Z paralelo es, segun (5.12) y teniendo en cuenta (5.14) dZ k (t) + k (t) Z i(t) d j (t) = 0; ij dt dt veri cando Z k (h) = Y k (h) (k = 1; : : : ; n). Aplicando el teorema del valor medio, existira para cada k = 1; : : : ; n, un (k) 2 ]0; h , tal que k k (h) Z k (0) = h dZ ( (k) ): Z dt Como @ 1 lim 1 lim0 h h 1(Y (h) ) Y (0) = h!0 h Z k (0) Y k (0) @xk ; h! j (0) resulta para cada componente 1 Z k (0) Y k (0) = 1 Z k (h) h dZ k ( (k)) Y k (0) = h h dt 1 Y k (h) Y k (0) dZ k ( (k)) = =h dt j 1 = h Y k (h) Y k (0) + k ( (k)) Z i( (k)) ddt ( (k)): ij
160
5 Diferentes enfoques de conexiones lineales Cuando h ! 0 (que asocia diferentes Z para cada h) resulta: 1 lim h h 1(Y (h)) Y (0) = t!0
j k @ = r 0 Y (0): = dYdt(t) (0) + k (0) Y i (0) ddt (0) @xk ij j (0) Con lo queda probado el resultado enunciado.
5.4 Enfoque por brados

Distribucion horizontal en T (M)
Si T (M) es el espacio brado tangente sobre una variedad diferenciables M de dimension n, cada espacio vectorial Tx(M) (con la estructura diferenciable canonica) es una subvariedad regular n{dimensional de T (M), al ser la proyeccion canonica : T (M) ! M submersion. Un vector tangente a T (M) en un punto v 2 T (M) se dice que es vertical si es tangente a la subvariedad T (v)(M). Denotaremos por Vv el conjunto de vectores verticales en v 2 T (M). Existe una caracterizacion de vectores verticales a traves de la aplicacion :
W 2 X(T (M)) es vertical ()
( W ) = 0:
Para todo 2 IR f0g, consideremos el difeomor smo : T (M) ! T (M) de nido por (v) = v. A la correspondiente aplicacion inducida tambien la denotaremos por , esto es : Tv (T (M)) ! T v (T (M)). Dada una conexion lineal r sobre M, nos permitira asignar a cada v 2 Tx(M) un subespacio vectorial Hv de Tv (T (M)) de dimension n, al cual llamaremos subespacio horizontal pues no va a contener vectores verticales salvo el vector nulo. Dichos subespacios deberan tener las siguientes propiedades: 1) Tv (T (M)) = Hv Vv 2) (Hv ) = H v ( 2 IR f0g)

T(M)
161
v H
v Hv
M (v)=x
Fig. 5.2: Distribucion horizontal en T (M) 3) H : v 7! Hv es una distribucion diferenciable. Para de nir Hv , procedemos de la siguiente forma: Escojamos un punto (vector en x) v 2 T (M) y supongamos que tenemos un campo de vectores Y 2 X(M) tal que
Yx = v y ruY = 0; 8u 2 Tx(M): Recordemos que Y se interpreta como una aplicacion Y : M ! T (M) diferenciable. Consideremos su aplicacion inducida en x, Y : Tx(M) ! Tv (T (M)); ponemos: Hv = Y (Tx (M)):
Demostremos que se trata de un subespacio vectorial de dimension n de Tv (T (M)), que es independiente de la eleccion del campo de vectores Y y que tiene las propiedades requeridas 1), 2) y 3). Para ello, elegimos una carta U; ' (x1 ; : : : ; xn ) de M alrededor de x 2 M ee e y sea U ; ' (x1 ; : : : ; x2n ) la correspondiente carta inducida en T (T (M)). Un e n X k @ campo de vectores Y sobre M, que en U se expresa por Y = Y @xk , satisface i=1 las condiciones requeridas si y solo si
n @Y k (x) + X @xi j =1 k (x)Y j (x) = 0; ij
Y k (x) = vk
(i; k = 1; : : : ; n);
162
siendo k los coe cientes de la conexion r relativos a la carta U; ' (x1 ; : : : ; xn ) ij n Xk @ e y v = v @xk (es decir, vk = xn+k (v)). k+1 Es claro que podemos escoger un campo de vectores satisfaciendo estas condiciones. Entonces n n X j k @ @ @ + X @Y k @ Y @xi jx = @ xi jv v ij (x) @ x@+k jv : i jx @ xn+k jv = @ xi jv e k=1 @x e e j;k=1 en Estos vectores (que no dependen de la eleccion de Y ) forman una base para Hv , que es entonces un subespacio de dimension n de Tv (T (M)). Los campos de vectores en
1 (U ), de nidos por
n X j;k=1
Ei = @@ i x e
( k ij
)xn+j @ x@+k ; e en
(5.16)
forman una base en cada punto de los subespacios Hv . 1) La aplicacion inducida : Tv (T (M)) ! Tx(M) es suprayectiva, y veri ca (Hv ) = Tx(M); por tanto, como dim Hv = dim Tx (M), es inyectiva sobre Hv ; as , el unico vector de Hv que tiene imagen nula por es el nulo; por lo que Hv \Vv = f0g. Y entonces Tv (T (M)) = Hv Vv . 2) La aplicacion : Tv (T (M)) ! T v (T M)), veri ca (Ei jv ) = Ei j v . Luego (Hv ) = H v : 3) La distribucion H : v 7 ! Hv es diferenciable ya que esta generada por los campos de vectores diferenciables Ei. El subespacio Hv de Tv (T (M)) as obtenido se dice que es horizontal. Un vector perteneciente al subespacio Hv se dice que es horizontal. Todo campo de vectores sobre T (M) cuyos representantes son vectores horizontales se denomina campo de vectores horizontal. A la distribucion H se le denomina distribucion horizontal sobre T (M) o bien se dice que H es una conexion en el brado tangente T (M). Se tiene el siguiente resultado facil de probar que relaciona la integrabilidad de la distribucion horizontal con la curvatura de la conexion que la determina: \Sea r es una conexion lineal sobre una variedad M y E1; : : : ; En los campos de vectores sobre una carta inducida en T (M) de nidos por (5.16) mas arriba. Entonces si r tiene curvatura nula se veri ca que Ei; Ej ] = 0: (i; j = 1; : : : ; n)
5.4 Enfoque por brados (Es decir, la distribucion horizontal es integrable)."
163
Conexion en M determinada por una distribucion horizontal en T (M)

Veamos ahora el rec proco de la construccion anterior; es decir, si tenemos una conexion en T (M) dada por un distribucion H , veri cando: 1) Tv (T (M)) = Hv Vv 2) (Hv ) = H v ; 8 2 IR f0g 3) H : v 7! Hv es diferenciable; entonces podemos dar una conexion en M (segun la de nicion de Koszul); es decir, dar una aplicacion r : X(M) X(M) ! X(M) veri cando, 8X; Y; Z 2 X(M) y 8f 2 F(M): 1) rX + Y Z = rX Z + rY Z 2) rX (Y + Z ) = rX Y + rX Z 3) rfX Y = f rX Y 4) rX fY = (Xf )Y + f rX Y: Dada una conexion H sobre T (M), usaremos la descomposicion en suma directa Tv (T (M)) = Hv Vv , para de nir la componente horizontal hZ y la componente vertical vZ de un vector Z 2 Tv (T (M)). Identi cando el tangente al espacio vectorial Tx(M) en v con el propio Tx(M), es decir, Vv = Tv (Tx(M)) Tx(M); vZ sera considerado un elemento de Tx(M). La condicion (2) para H es equivalente a la ecuacion (hZ ) = h( (Z )) o a (vZ ) = v( (Z )). Esta ultima, de acuerdo con la identi cacion hecha, viene a ser
v( (Z )) = vZ (5.17) Consideremos ahora un campo de vectores sobre M, Y : M ! T (M), y un vector Xx 2 Tx(M). De nimos
Es claro que r veri ca las tres primeras propiedades de conexion. Para establecer la ultima, sea f 2 F(M), entonces (fY ) (Xx ) = f (x)(Y (Xx)) + Xx(f )Yx ;
rXx Y = v(Y (Xx )) 2 Tx(M)
(5.18)
164
donde Yx 2 Tx(M) lo identi camos con el tangente a Tx(M) en f (x)Yx , es decir, Yx 2 Tf (x)Yx (Tx (M)). Para probar esta formula aplicamos la regla del producto para las derivadas: Si : I ! M es una curva tal que (0) = x y 0 (0) = Xx, entonces d d (fY ) (Xx) = dt (fY )( (t)) = dt f ( (t))Y ( (t)) = Xx (f )Yx + f (x) Y (Xx ) : jt=0 jt=0 Si tomamos ahora la componente vertical en ambos miembros de (5.18) y usando (5.17), resulta v (fY ) (Xx ) = v (f (x)(Y (Xx))) + Xx(f )Yx : rXx (fY ) = f (x)rXx Y + Xx (f )Yx : As r es una conexion en M (segun Koszul). Esta conexion r en M determinada por la distribucion H : v 7! Hv en T(M), da lugar a esta misma distribucion si emprendemos la construccion rec proca. En 0 efecto, si designamos por Hv Tv (T (M)) los espacios horizontales determinandos 0 por la conexion r recien obtenida, resulta que Hv = Y (Tx (M)), siendo Y 2 X(M), tal que Yx = v y ruY = 0; 8u 2 Tx(M): Pero ruY = vY (u) = 0; 8u 2 Tx(M) implica que Y (u) 2 Hv ; 8u 2 Tx(M). Luego 0 Hv = Y (Tx (M)) = Hv .
Distribucion horizontal en L(M)

Si M es una variedad diferenciable n{dimensional, consideremos el conjunto
L(M) = p (x; e1 ; : : : ; en ) x 2 M y fe1; : : : ; eng es una base de Tx(M) ;

y sea : L(M) ! M la aplicacion proyeccion, de nida por (x; e1 ; : : : ; en ) = x. Si U; ' (x1 ; : : : ; xn ) es un sistema coordenado sobre M, sea el sistema cooree e e denado en L(M) U ; ' (x1 ; : : : ; xn ; x1 ; : : : ; xn ) , donde ponemos U = 1 (U ) y e e1 en 2 ' : U ! IRn+n homomor smo coordenado con funciones coordenadas de nidas e e e para p (x; e1 ; : : : ; en ) 2 U por
xi (p) = (xi )(p) = xi (x) (i = 1; : : : ; n) e n X i @ e (j = 1; : : : ; n): ej = xj (p) @xi

i=1
jx
No tiene di cultad probar que si f(U ; ' )= 2 Ag es un atlas para la estructura e e diferenciable de M, entonces f(U ; ' )= 2 Ag permite de nir una estructura de
165
variedad diferenciable sobre L(M). A la que llamaremos brado de referencias lineales sobre M. Consideremos ahora las siguientes aplicaciones: 1) Si GL(n; IR) es el grupo lineal general, la aplicacion : L(M) GL(n; IR) ! L(M) (p (x; v1 ; : : : ; vn); a) 7 !
a : L(M) ! L(M);
(p; a) = pa = (x;
n X i=1
ai1vi ; : : : ;
n X i=1
ainvi ):
es diferenciable, e induce sendas aplicaciones diferencianbles
Ra
p : GL(n; IR) ! L(M)
p 7! pa a 7! pa La aplicacion Ra, aqu de nida se denominada traslacion a la derecha. 2) Sea ahora, para cada abierto coordenado U de M, la aplicacion sU : U ! L(M) @ @ x 7 ! sU (x) = (x; @x1 jx; : : : ; @xn jx):
Tambien sU es diferenciable y sU = 1U (identidad en U ). A sU le denominamos seccion local canonica o campo de referencias basico, ya que sU asigna a cada punto del entorno coordenado U la referencia en ese punto determinada por los campos de vectores basicos. 3) Finalmente si U es un abierto coordenado de M, consideramos la aplicacion e h : U GL(n; IR) ! U = 1(U ) (x; a) 7 ! h(x; a) = sU (x)a: en GL(n; IR). El conjunto de todas las referencias lineales en un punto x 2 M, 1(x) = Lx, es una subvariedad regular de L(M) de dimension n2, a la que denominamos bra sobre x, y es difeomorfa a GL(n; IR) a traves de la aplicacion 1 (x) = Lx hx : GL(n; IR) ! a 7 ! sU (x)a: Un campo de vectores Z 2 X(L(M)) que queda tangente a cada L (p) (Zp 2 Tp(L (p))), es decir, tal que (Zp ) = 0, se dice que es vertical. Denotaremos por Vp el conjunto de vectores verticales en p 2 L(M). Sea r una conexion sobre M, vamos ahora a de nir a partir de ella una distribucion H : p 7! Hp en el brado de referencias lineales L(M), veri cando las
1 (U ). As la referencia canonica tiene las coordenadas de (x; e), e matriz identidad
hU es un difeomor smo, el cual permite asignar coordenadas a los elementos de
166 siguientes propiedades:
1) Tp(L(M)) = Hp Vp 2) (Ra) (Hp ) = Hpa 3) H : p 7 ! Hp es una distribucion diferenciable. Para de nir Hp procedemos de la siguiente forma: Escojamos un punto (referencia en x) p 2 L(M), p (x; v1 ; : : : ; vn) y supongamos que tenemos un campo de referencias (una seccion) s : M ! L(M), s (Y1; : : : ; Yn), fY1; : : : ; Yng son campos de vectores diferenciables que forman una base del espacio tangente a M en cada punto, tal que
s(x) = p y rus = 0; 8u 2 Tx(M) donde rus denota (ruY1; : : : ; ruYn). Es claro que podemos escoger un campo de referencias satisfaciendo estas condiciones. Ponemos Hp = s (Tx (M)):
Demostremos que se trata de un subespacio vectorial de dimension n de Tp(L(M)), que es independiente de la eleccion del campo de referencias s elegida y que tiene las propiedades requeridas 1); 2) y 3). Para ello elegimos una carta U; ' (x1 ; : : : ; xn ) en M alrededor de x 2 M y ee e sea la correspondiente carta inducida en L(M ) U ; ' (x1 ; : : : ; xn ; x1 ; : : : ; xn ) . Un e e1 en campo de referencias s (Y1 ; : : : ; Yn) sobre M, que en U se expresa por
Y` =
n @Y`k (x) + X @xi j =1
n X
k=1
@ Y`k @xk
(` = 1; : : : ; n)
satisface las condiciones requeridas si solo si

k Y j (x) = 0; ij ` k Y`k (x) = v`
(i; k; ` = 1; : : : ; n)
siendo k los coe cientes de la conexion r relativos a la carta U; ' (x1 ; : : : ; xn ) ij n Xk@ k e y v` = v` @xk , es decir, v` = xk (p). ` k=1 Los teoremas relativos a ecuaciones diferenciales permiten escoger un campo de referencias satisfaciendo a estas condiciones. Entonces n n X k j @ @ + X @Y`k @ = @ @ s @xi jx = @ xi jp e k;`=1 @xi @ xk jp @ xi jp j;k;` ij (x)v` @ xk jp: e e` e` Estos vectores (que no dependen de la eleccion de s) forman una base de Hp , el cual es, entonces, un subespacio vectorial de Tp(L(M)) de dimension n.
167
1 (U ), de nidos por
e Los campos de vectores en U =

Ei = @@ i x e
n X j;k;`=1
( k ij
)xj @ k e` @ x e`
(i = 1; : : : ; n)
forman una base para cada subespacio Hp . 1) La aplicacion : Tp(L(M)) ! Tx(M) es sobreyectiva y se veri ca (Hp) = Tx(M). As , si w 2 Hp \ Vp, usando un campo de referencias s que permita de nir Hp, resulta que existe v 2 Tx(M) tal que s (v) = w. Como ademas w 2 Vp, se tiene (w) = 0. Luego (w) = (s (v)) = v = 0. Por lo que w = s (v) = 0. Es decir, Hp no contiene vectores verticales salvo el nulo. Por lo que Tp(L(M)) = Hp Vp: 2) Sea a 2 GL(n; IR), probemos que (Ra ) (Hp ) = Hpa. Si s es un campo de referencia que de ne Hp, resulta que (sa) Tx (M) = Hpa. n n X X Pues si a (ai ), s (Y1 ; : : : ; Yn) y sa ( ai Yi ; : : : ; ai Yi ), al veri carse n 1 j
i=1 i=1 n n n i Yi ); : : : ; ru (X ai Yi ) = X ai (ruYi ); : : : ; X ai (ruYi ) = 0: ru( a1 n 1 n i=1 i=1 i=1 i=1 n X
rus (ruY1; : : : ; ruYn) = 0, se tiene ru(sa)
En consecuencia (Ra) (Hp ) = (Ra) (s (Tx (M)) = (sa) (Tx(M)) = Hpa: 3) La distribucion H : p 7! HP es diferenciable, ya que esta generada por los campos de vectores diferenciables Ei . El subespacio Hp de Tp(L(M)) se dice que es horizontal. A los elementos de Hp se les denomina vectores horizontales. Un campo de vectores sobre L(M) cuyos representantes en cada punto son vectores horizontales se denomina campo de vectores horizontal. A la distribucion H se le denomina distribucion horizontal sobre L(M) o se dice que H es una conexion en el brado de las referencias lineales L(M ).
Transporte paralelo deducido por una distribucion horizontal en L(M)

Veamos ahora el rec proco de la construccion anterior; es decir, si tenemos una conexion en L(M) dada por un distribucion H , veri cando:
168
1) Tp(L(M)) = Hp Vp 2) (Ra ) (Hp ) = Hpa 8a 2 GL(n; IR) 3) H : p 7! Hp es diferenciable: Entonces podemos de nir el transporte paralelo en M, y por tanto dar una conexion en M (segun la de nicion de Koszul), como se hizo en la Seccion 5.3: De la propiedad (1) de H , es decir, de Tp(L(M)) = Hp Vp y del hecho de que Vp es el nucleo de : Tp (L(M)) ! T (p)(M), se sigue claramente que : Hp ! T (p)(M) es un isomor smo para cada p 2 L(M ). Consecuentemente, para todo campo de b vectores X sobre M, existe un unico campo de vectores X sobre L(M) horizontal y b b que se proyecta en X , esto es Xp 2 Hp y (Xp) = X (p); 8p 2 L(M). A este campo b de vectores X le llamaremos levantamiento horizontal de X . Una curva diferenciable : 0; 1] ! L(M) se denomina horizontal si sus vectores tangentes 0(t) son horizontales. Si : 0; 1] ! M es una curva diferenciable en M, de nimos el levantamiento horizontal de a una curva horizontal b : 0; 1] ! L(M) que se proyecta en , es decir, tal que b = . Teniendose la existencia del levantamiento horizontal de campos de vectores, se puede dar el concepto de levantamiento de curvas por una v a natural. As si es una curva en M con campo de vectores tangente T , extendemos T a un campo de vectores diferenciable a un entorno U de un trozo de curva que no se corte a si misma. b Levantamos T a un campo de vectores horizontal T sobre 1 (U ), y tomamos la b curva integral de T , para obtener el levantamiento horizontal de . La justi cacion de la de nicion de transporte paralelo en L(M ) relativo a la conexion H que vamos a dar, la encontramos en la construccion que hemos hecho de una conexion en L(M) a partir de una conexion r en M y del transporte paralelo asociado a esta. A saber: Si r es una conexion sobre M, entonces por integracion de las ecuaciones diferenciales ordinarias (ver Seccion 5.3, (5.12),(5.14))
n dY k + X dt i;j=1 i k Y i dx = 0 ij dt
(k = 1; : : : ; n)
podemos transportar el espacio tangente a lo largo de curvas en M. Si p (x; e1 ; : : : ; en ) 2 L(M) (refererencia en x) y es una curva en M con (0) = x, entonces por transporte paralelo de nimos una curva diferenciable t 7 ! b(t) (t); E1 (t); : : : ; En(t) en L(M), donde cada Ei es el transporte paralelo de ei = Ei(0) a lo largo de . Y como se veri ca que r 0 Ei = 0; 8i 2 f1; : : : ; ng resulta que b0 (t) 2 H b(t), es decir, b es una curva horizontal. Lo ultimamente expuesto justi ca la siguiente de nicion:
5.4 Enfoque por brados Sea L (t) = 1 ( (t)) es la bra sobre referencias lineales de T (t)(M). De nimos t : L (0) ! p 7 !
169 (t), es decir, el conjunto de todas las
donde b es el levantamiento horizontal de , con b(0) = p. Decimos que la aplicacion t es el transporte paralelo a lo largo de . Es claro que t Ra = Ra t, pues Ra b es tambien un levantamiento horizontal por la condicion (2) de H . Veamos que este desplazamiento paralelo en L(M) pemite de nir el transporte paralelo en M. Toda referencia en un punto x 2 M, p (x; e1 ; : : : ; en) 2 L(M), determina un isomor smo n Xi n ! T (M) ei : p : IR e 7! (p) se trata de la aplicacion que cada n{upla de numeros reales le asigna el vector que tiene esos numeros reales como componentes respecto a la referencia p. Es facil demostrar que
i=1
L (t) t (p) = b(t)
pa( ) = p(a ) f e
8 2 IRn; 8a 2 GL(n; IR);
donde el producto a , de una matriz de orden n por un elemento de IRn, es de nido de la forma usual. Si : 0; 1] ! M es una curva en M y v 2 Tx(M), sea b : 0; 1] ! L(M) el levantamiento horizontal de con valor inicial b(0) = p. El vector v se expresa de forma unica respecto a la referencia p, es decir, existe un unico 2 IRn tal que p( ) = v. De nimos entonces el transporte paralelo en M sobre la curva , como la e aplicacion (que tambien denotamos por t ) t : Tx (M ) ! T (t)(M ) g v 7 ! t(v) = b(t)( ) esto es, a cada vector v 2 Tx(M) de componentes respecto a la referencia p, se le asocia el vector en T (t)(M) cuyas componentes respecto a la referencia b(t) son . Para ver que esta aplicacion esta bien de nida, es decir, que no depende del levantamiento horizontal de tomado, consideremos otra referencia en Tx(M) distinta de p; sera de la forma q = pa, donde a 2 GL(n; IR) es la matriz cambio de base. El levantamiento de partiendo de q sera entonces Ra b : 0; 1] ! L(M). Por lo que
v = p( ) = p a(a 1 ) = pa(a 1 ) = q(a 1 ): e e f e
As la de nicion de t con respecto a Ra
g g ] t (v ) = (R^ t)(a 1 ) = b(t)a(a 1 ) = b(t) a(a 1 ) = b(t)( ): a b)(
b da
170
La aplicacion t : Tx(M) ! T (t)(M) es un isomor smo entre espacios vectoriales. Ya que si tomamos la referencia p de forma que p (1; 0; : : : ; 0) = v (es decir, p e g es la referencia con primer vector v), resulta que t(v) = b(t) (1; 0; : : : ; 0) ; esto es t(v) es tambien el primer vector de la referencia b(t) en T (t)(M). Se ve que t : Tx (M) ! T (t)(M) lleva una base de Tx (M) en una base de T (t) (M). Ya tenemos, por tanto, de nido a partir de una conexion H en L(M ) el transporte paralelo en M. Supongamos ahora que H esta de nida por una derivada covariante r en M, este transporte paralelo dado por H coincide con el que determina r. En efecto, si es una curva en M, consideremos la curva b en L(M) (levantamiento horizontal) tal que b = y b0 (t) es horizontal. Por de nicion de H a partir de r, esto signi ca que para algun u 2 Tx(M) = T (t)(M), tenemos b0 (t) = s (u); con rus = 0; de hecho u = (s (u)) = ( b0 (t)) = 0 (t). Con lo que r 0 (t) s = 0. Lo que quiere decir que los campos de vectores que forman el campo de referencias s son paralelos a lo largo de con respecto a la conexion r original. Por consiguiente, el transporte paralelo de nido con respecto a la conexion H es el mismo que el transporte paralelo dado por r. Esto implica que las derivadas covariantes son las mismas. En la Seccion 5.3 vimos la siguiente expresion, que de ne la derivada covariante de campos de vectores en M en funcion del transporte paralelo: 1 rXx Y = hlim0 h h 1(Y (h)) Yx : !
Distribucion horizontal en T (M) determinada por una distribucion horizontal en L(M)

Expondremos a continuacion otra manera de de nir la conexion en T (M) a partir de la conexion en L(M). Supongamos dada una conexion H en L(M), veamos que de ne una distribucion y solo una K : v 7! Kv sobre T (M) tal que Tv (T (M)) = Kv Vv 8v 2 T (M) Para de nir Kv0 en un punto dado v0 2 T (M), sea x0 = (v0 ) la proyeccion sobre M y po 2 Lx0 L(M) una referencia en el punto x0. Existe un unico 0 2 IRn que representa las componentes de v0 respecto a p0, es decir, p0( 0 ) = v0. Fijado 0 , e determina una aplicacion h 0 : L(M) ! T (M) p 7! h 0 (p) = p( 0) e
171
esto es, h 0 (p) es el vector en (p) con componentes 0 respecto a la referencia p. de nimos Kv0 = (h 0 ) (Hp0 ) Veamos que este subespacio no depende de la eleccion de p0 sobre Lx0 . En efecto, si q0 es otra referencia en x0, q0 = p0a para a 2 GL(n; IR), existe un unico 0 2 IRn tal que qe ( 0) = v0 . Entonces 0
p0( 0 ) = v0 = qe ( 0) = p0a( 0) = p0(a 1 0) ) 0 = a 0 ; e g e 0 as , para todo p
] h 0 (p) = p( 0 ) = p(a 0 ) = pa 1 ( 0) = h 0 (pa 1 ) = (h 0 Ra 1 )(p); e e
luego
(h 0 ) (Hq0 ) = (h 0 Ra 1 ) ((Ra ) Hp0 ) = (h 0 ) (Hp0 ): La aplicacion (h 0 ) restringida a Hp0 es inyectiva. Pues si Zp0 2 Hp0 tal que (h 0 ) (Zp0 ) = 0, resulta si denotamos momentaneamente por t : T (M) ! M y por r : L(M) ! M las respectivas proyecciones canonicas, se tiene entonces ( t ) (h 0 ) (Zp0 ) = ( r ) (Zp0 ) = 0. Es decir que tambien Zp0 2 Vp0 . Y como, por la propiedad (1) de H , Vp0 \ Hp0 = f0g, concluimos que Zp0 = 0, de donde la inyectividad. Luego dim Kv0 = dim Hp0 = dim M. Tambien se tiene que Vv0 \ Kv0 = f0g, en efecto, si Yv0 2 Vv0 \ Kv0 se tiene que ( t ) (Yv0 ) = 0 y 9Wp0 2 Hp0 tal que (h 0 ) (Wp0 ) = Yv0 , de donde se deduce que t h 0 (Wp0 ) = ( r ) (Wp0 ) = 0; as Wp0 2 Hp0 \ Vp0 , por lo que tiene que ser Wp0 = 0 y, por tanto, (h 0 ) (Wp0 ) = Yv0 = 0. Concluimos que Tv0 (T (M)) = Kv0 Vv0 Demostremos ahora que (Kv0 ) = K v0 ;
8 2 IR f0g
En virtud de la de nicion del subespacio Kv0 , esto es equivalente a establecer que h 0 = h 0 , pero ( h 0 )(p) = p( 0) = p( 0) = h 0 (p). e e Finalmente, la distribucion K : v 7! Kv es diferencible, ya que esta generada por los campos de vectores diferenciables inducidos por los campos que gereran la distribucion diferenciable H : p 7! Hp en L(M). Concluimos que dada una conexion en L(M) por una distribucion H : p 7! Hp, ella determina una unica conexion en T (M), dada por la distribucion K : v 7! Kv .
172
Formas de conexion en L(M)

Existe una interpretacion de conexion en L(M) en terminos de formas diferenciales globales, que vamos a esbozar a continuacion. Necesitamos primeramente establecer el siguiente resultado: Si el brado de referencias lineales L(M) sobre una variedad M tiene una conexion H , entonces es paralelizable; es decir, existen n + n2 campos de vectores diferenciables sobre L(M) que forman en cada punto una base de su espacio tangente. Para de nir tales campos de vectores empezaremos de niniendo n2 campos de vectores verticales (para lo cual no se necesita conexion alguna sobre L(M)) de la forma siguiente: De nimos lo que vamos a llamar campos de vectores fundamentales sobre L(M), a traves de la aplicacion : gl(n; IR) ! X(L(M))
A 7! (A) = A :
Para de nir el campo de vectores A , identi camos gl(n; IR) Te (GL(n; IR)), ya que GL(n; IR) es una subvariedad abierta del conjunto de todas las matrices n n con coe cientes reales gl(n; IR). Un elemento A 2 gl(n; IR) se interpreta como un campo de vectores en GL(n; IR), cuyo representante en cada punto a 2 GL(n; IR) es (La ) (A), que es la imagen de A 2 Te(GL(n; IR)) mediante la aplicacion inducida de La : GL(n; IR) ! GL(n; IR), b 7! La(b) = ab (traslacion a la izquierda en el grupo GL(n; IR)). Sea la curva integral de A en GL(n; IR) pasando por el elemento unidad e: : IR ! GL(n; IR); : IR L(M ) ! L(M) (t) = exp tA: (t; p) 7! p exp tA: Esto permite de nir en L(M) un grupo uniparametrico de transformaciones Su correspondiente campo de vectores asociado va a ser, por de nicion, (A) = A y recibe el nombre de campo de vectores fundamental. Su representante en cada punto p 2 L(M) es el vector tangente a la curva t 7! p exp tA en t = 0. Como estas curvas, para cada p, quedan siempre en la bra 1(p), resulta que el campo A es vertical. La : gl(n; IR) ! X(L(M), as de nida es un homomor smo de algebra inyectivo. En efecto: Observemos que Ap = ( p ) (Ae ) siendo p la aplicacion de nida en la pagina 165 de este Tema, con lo que se tiene la linealidad de .
173
Demostremos que conserva el corchete. Primeramente, demostremos que si A 2 gl(n; IR), (Ra ) Apa 1 = (a 1 Aa)p . Esto es as , pues basta observar que Ra pa 1 = p ja 1 , siendo
Ra : L(M) ! L(M)
p : GL(n; IR) ! L(M)
ja : GL(n; IR) ! GL(n; IR)
p 7 ! pa b 7 ! pb b 7 ! aba 1 Tomando aplicaciones inducidas en el elemento neutro e 2 GL(n; IR)
(Ra) (Apa 1 ) = (Ra pa 1 ) (A) = ( p ja 1 ) (A) = (a 1 Aa)p : Si A; B 2 gl(n; IR) se tiene
A ; B ] = LA B = tlim ( exp tA )t B B = !0 (R(exp tA) 1 ) B B (exp tA)B(exp tA) 1 B = tlim = = tlim !0 !0 t t 1 B = tlim (exp tA)B(exp tA) = tlim (jexp tA)t B B = !0 !0 t (R 1) B B (R 1 L )B B = tlim (exp tA) t = A; B] : = tlim (exp tA) texp tA !0 !0 Finalmente, para probar la inyectividad, supongamos que Ap = 0, entonces la curva t 7! p exp tA se reduce al punto p, es decir, p exp tA = p; 8t 2 IR, luego exp tA = e; 8t 2 IR. Con lo que A = 0.
Si ahora tomamos la base canonica fEij gi;j=1;:::;n en gl(n; IR), donde cada Eij es la matriz con coe cientes nulos, excepto el que ocupa la entrada (i; j ), que vale 1. Los correspondientes campos de vectores fundamentales (Eij ) forman un conjunto de n2 campos de vectores independientes de nidos globalmente en L(M). Tratamos ahora de buscar los n campos de vectores que nos faltan. Ahora s necesitamos utilizar la conexion H dada en L(M). De nimos la siguiente aplicacion
d siendo B( )p = p( ); es decir, el unico vector horizontal en Tp(L(M )) que se proyecta e sobre el vector p( ) 2 T (p)(M), vector en x = (p) que tiene componentes respecto e n Xi a la referencia p (x; v1 ; : : : ; vn ): p( ) = e vi .
Si 6= 0, entonces B( )p 6= 0; 8p 2 L(M). Pues si B( )p = 0, para algun p, e entonces p( ) = B( )p = 0; y como p : IRn ! T (p)(M) es un isomor smo lineal, e resulta = 0.
B : IRn ! X(L(M))
7! B( )
i=1
174
Los campos de vectores horizontales fB1; : : : ; Bng correspondientes a la base natural fe1; : : : ; eng de IRn , son pues linealmente independientes. Concluimos entonces, dada una conexion H en L(M) y puesto que fBk gk=1;:::;n son horizontales y los f(Eij ) gi;j=1;:::;n son verticales, que fBk ; (Eij ) gi;j;k=1;:::;n son linealmente independientes en todo punto p 2 L(M). Ya estamos en condiciones de poder dar una de nicion de conexion en L(M) en terminos de 1{formas diferenciables. Consideremos la base dual f k ; !ji g de fBk ; (Eij ) g en el sentido que
k (Bi ) = k i k !` (Bi ) = 0 k ((E j ) ) = 0 i j k !` ((Eij ) ) = ik ` :
Si Z 2 X(L(M)), se descompone en forma unica, por la propiedad (1) de H en la suma de un campo vertical y otro horizontal, Z = vZ + hZ , entonces vZ = n X i !j (Z )(Eij ) . As dada una conexion H en L(M) podemos de nir la proyeccion
i;j =1
vertical de campos de vectores y por tanto conocer las !ji sobre cualquier campo de vectores sobre L(M). A las 1{formas !ji se les denomina 1{formas de conexion, y se tiene el siguiente resultado:
j k k 1') !` ((Eij ) ) = ik ` : (!` (A ) = Ak ; 8A 2 gl(n; IR)) n X 1` k i ` 2') !ji ((Ra ) Z ) = (a )j !` (Z )ak 8Z 2 Tp(L(M)); 8a 2 GL(n; IR):
3') !ji son diferenciables: Este resultado nos permite dar otra de nicion de conexion en L(M), en la manera siguiente: Dar una conexion en el brado de las referencias lineales L(M ) consiste en n2 1{formas !ji , cumpliendo las tres propiedades 1'), 2') y 3') anteriores. Para probar (2') es su ciente veri carla para vectores verticales, es decir, de la n X 1` k i (a )j !` (Ap )ak . forma Ap = (A), A 2 gl(n; IR). Esto es, !ji (Ra) Apa 1 =
k;`=1 1 Aa)p (pagina 173), se sigue que Como (Ra) Apa 1 = (a !ji (Ra) (A 1 ) = !ji (a 1 Aa)p = (a 1 Aa)ij = pa
k;`=1
X 1` k i = (a 1 )` Ak ai = (a )j !` (Ap )ak : j ` k k;`=1 k;`=1

n
n X
175
i 3') Las !j son diferenciables. Como los campos de vectores verticales y horizontales generan el conjunto de todos los campos de vectores sobre L(M ) (pagina 172) solo basta ver que las !ji aplicadas a campos de verticales y horizontales dan funciones diferenciables. Para campos de vectores horizontales es claro, por ser !ji nulas sobre ellos, y tambien para campos de vectores verticales, pues basta tomar campos de la forma ( A) = A .
Veamos ahora que si tenemos una conexion en L(M) de nida por n2 1{formas de conexion, veri cando:
k 1') !` (A ) = Ak ; 8A 2 gl(n; IR): ` n i ((Ra ) Z ) = X (a 1 )` ! k (Z )ai 8Z 2 Tp (L(M)); 8a 2 GL(n; IR): 2') !j k j ` k;`=1 i son diferenciables: 3') !j
podemos de nir la conexion en L(M) en terminos de la distribucion H : p 7 ! Hp, veri cando: 1) Tp (L(M)) = Hp Vp 2) (Ra ) (Hp ) = Hpa 3) H : p 7 ! Hp es una distribucion diferenciable. Para ello de nimos
Hp = Zp 2 Tp(L(M)) !ji (Zp ) = 0; 8i; j 2 f1; : : : ; ng

1) Si Zp 2 Vp, entonces !ji (Zp) 6= 0, para algun i; j 2 f1; : : : ; ng, as pues Zp 62 Hp,. Por consiguiente, Vp \ Hp = f0g. Si Zp 2 Tp(L(M)) es un vector cualquiera, sea Ai = !ji (Zp). Entonces, si A = j i ), se tiene ! i (A ) = Ai . Por consiguiente, poniendo, Wp = Zp A , resulta (Aj p j j p
!ji (Wp) = !ji (Zp ) !ji (Ap ) = 0: con lo que Zp = Ap + Wp con Ap 2 Vp y WP 2 Hp , concluimos que Tp(L(M)) = Vp Hp:
i 2) Si Zp 2 Hp, resulta !j ((Ra) (Zp )) = n X k;`=1 k (a 1 )` !` (Zp)ai = 0, lo que quiere j k
decir que (Ra) (Zp ) 2 Hpa; as pues
(Ra) Hp = Hpa:
176
3) Para probar que H : p 7 ! Hp s diferenciable, sean Z1 ; : : : ; Zn+n2 campos de vectores que generan Tp(L(M)) para todo q en un entorno de p, y fEij gi;j=1;:::;n base de gl(n; IR), pongamos Z i = Zi !ji (Zi )(Ej` ) : Los campos de vectores Z i son claramente horizontales y generan la distribucion H en un entorno de p.
Torsion y curvatura en L(M)

Vamos a introducir ahora los conceptos de torsion y curvatura en terminos de la conexion en L(M). Consideremos las 1{formas i sobre L(M), de nidas en la pagina 174, denominadas formas canonicas sobre L(M), y que veri can:
donde fe1; : : : ; eng es la base canonica en IRn. Si tenemos una conexion H en L(M) y si !ji son sus 1{formas de conexion, de nimos las 1{formas de torsion i y de curvatura i por j
i (Xp ; Yp ) = (d i )(hXp ; hYp ) i (Xp ; Yp ) = (d! i )(hXp ; hYp ) j j n i + X !i ^ k = i d k k=1 n i + X !i ^ !k = i d!j j j k k=1
Xi p 1( Xp) = e p (Xp )ei ; i=1

n
Se tiene entonces las ecuaciones de estructura:
Para establecer estas ecuaciones, nos bastara demostrar que para dos campos de vectores cualesquiera X e Y sobre L(M), se tiene
n i (X; Y ) + 1 X ! i (X ) k (Y ) d j 2 k=1 k n i (X; Y ) + 1 X ! i (X )! k (Y ) d!j j 2 k=1 k i !k (Y ) k (X ) = i(X; Y ) i !k (Y )!jk (X ) = ij (X; Y )
177
Como X(L(M)) esta localmente generado por los campos de vectores basicos y fundamentales (pagina 172), es su ciente veri car esta formulas para estos campos particulares. La primera ecuacion la veri caremos considerando los tres casos siguientes: 1. X = A ; Y = B . Entonces, como i es nula sobre campos de vectores verticales
; B ]) = i ( A; B] ) = 0; los restantes sumandos del primer miembro son igualmente nulos. Y en lo que respecta al segundo miembro, tenemos i (A ; B ) = d i (hA ; hB ) = d i (0; 0) = 0: 2. X = A ; Y = B( ). Necesitamos establecer primero que A ; B( )] = B(A ), en efecto (R 1 ) B( ) B( ) = A ; B( )] = LA B( ) = tlim exptA) t !0 = tlim B((exptA) ) B( ) = B tlim (exptA) = B (A ): !0 !0 t t Utilizando este hecho, los diferenteres sumando de la formula quedan 2d i (A ; B( )) = A i (B( )) B( ) i (A ) i ( A ; B( )]) =
=A ( i)
2d i (A ; B ) = A ( i (B )) B ( i (A ))
i( A
B( )(0)
i (B (A )) = (A )i =
n X
n X
; B( )) = d i (hA ; hB( )) = d i (0; B( )) = 0 3. Finalmente, en caso de que X = B( ); Y = B( ), como las !ji son nulas sobre campos horizontales, del primer miembro solo queda d i (B( ); B( )), pero d i (B( ); B( )) = d i (hB( ); hB( )) = i(B( ); B( )):
Para la segunda formula y analogamente a la demostracion de la primera, es su ciente considerar los tres casos siguientes: i 1. Xp; Yp 2 Hp . En este caso la forma es inmediata pues !ji (Xp) = !j (Yp ) = 0, y hXp = Xp ; hYp = Yp. 2. Xp; Yp 2 Vp. Existen A; B 2 gl(n; IR) tales que Ap = Xp ; Bp = Yp, y se tiene 2d!ji (Ap ; Bp ) = Ap!ji (B ) Bp !ji (A ) !ji ( A ; B ]p) = !ji ( A; B]p )
k=1 i (A
i i !k (A ) k (B( )) !k (B( )) k (A
k=1 n X ) = Ai k k k=1
Aik
178
n X k=1 i !k (Ap )!jk (Bp )

n i ( B ) ! k ( A ) = X Ai B k B i Ak = !k p j p k j k j k=1 = (AB BA)i = A; B]i = !ji ( A; B]p) j j i (X; Y ) = i (A ; B ) = d! i (hA ; hB ) = 0: j j p p j p p
3. Xp 2 Vp; Yp 2 Hp. Sea Y un campo de vectores horizontal prolongacion de Yp y 2 IRn tal que B( )p = Yp. Por otro lado existe A 2 gl(n; IR) tal que Ap = Xp . As : 2d!ji (Xp; Yp ) = Ap !ji (Y ) Yp!ji (A ) !ji ( A ; Y ]p) = !ji (B(A )p ) = 0; los restantes sumandos del primer termino son todos nulos. Y en cuanto al segundo termino, tenemos: Queda as probada la 2a ecuacion de estructura.
i (Xp ; Yp ) = d! i (hXp ; hYp ) = d! i (0; Yp ) = 0: j j j
De nimos en M el campo de tensores torsion (o simplemente torsion) T y el campo de tensores curvatura (o simplemente curvatura) R, poniendo:
Vamos ahora a relacionar las formas de torsion i y las formas de curvatura i con los tensores torsion y curvatura relativos al conexion de Koszul r en M j determinada por las formas de conexion !ji sobre L(M).
T (Xx ; Yx) = 2
n X i=1
i (X p ; Y p )ui
e R(Xx ; Yx)Zx = 2p ij (X p; Y p) p 1 (Zx) e donde Xx; Yx ; Zx 2 Tx(M), p = (x; u1 ; : : : ; un) referencia en x, X p; Y p 2 Tp(L(M)) tales que (X p) = Xx; (Y p) = Yx, y la matriz i (X p; Y p) 2 gl(n; IR) actua sobre j p 1 (Zx) 2 IRn de la manera usual. e Estas de niciones no depende de la eleccion de p, X p e Y p. En efecto, Si reemplazamos X p por X p, tal que (X p) = Xx, entonces X p X p es vertical, as i (X p X p ; Y p ) = d i (h(X p X p ); hY p ) = d i (0; hY p ) = 0; similarmente, Yp puede ser reemplazado por Y p con (Y p) = Yx, sin que cambie el valor de T (Xx ; Yx). Si cambiamos p por q = pa (a 2 GL(n; IR)), podemos elegir (Ra ) (X p) y (Ra) (Y p) como nuevos vectores en Tq (L(M)) que se proyectan en Xx e Yx, respectivamente, y tenemos

n X n X i=1 i=1 n X n X i=1
179
0n X e e Ra(d i ) (hX p; hY p)p(a 1 ei ) = d(Ra i )(hX p; hY p)p @ (a i=1 j =1 1 0n n n X X i k! X = d ak (hX p; hY p)p @ (a 1 )j ej A = e i

i=1
i (Ra )
e X p; (Ra) Y p q(ei ) =
d i h(Ra) X p; h(Ra) Y p pa(ei ) = f
1 1 )j ej A = i
=
n X
k=1 n X
j =1
es as pues de
n j (d k )(hX ; hY )p(e ) = X(d j )(hX ; hY )p(e ) = = p p e j p p e j k j =1 j;k=1 n X j e = ( )(X p; Y p)p(ej ): j =1 n i = X ai j . Esto A lo largo de estas igualdades hemos hecho la sustitucion Ra j j =1
i;j;k=1
aik (d k )(hX p; hY p)(a 1 )j p(ej ) = ie
(Wp) = resulta, al ser
n X i=1
i (Wp )p(ei ) e n X
((Ra) Wp) =
n X i=1
i ((Ra )
Wp) f(ei ); pa
((Ra) Wp) = (Wp ), que
es decir de donde
n i (Wp )p(ei ) = X i ((Ra ) e i=1 i=1 n X n j (Wp )ej = X i ((Ra ) i=1 j =1
Wp) p(a 1 ei ); e
Wp) (a 1 )j ej ; i
n i )(Zp ) = X ai j (Zp ): (Ra j j =1
Similarmente, para la curvatura vemos que la de nicion no depende de la eleccion de X p e Y p. Ademas si cambiamos p por q = pa, resulta:
q e
i ((Ra ) j
pa X p; (Ra ) Y p) q 1 (Zx) = pa a 1 ij (X p; Y p)a f 1(Zx ) e f
180 =p e

i (X p ; Y p ) j
p 1 (Zx) : e
Veamos que estos tensores T y R de nidos aqu coinciden con los de nidos ya para una conexion r en M. Es decir, se tiene, para X; Y; Z 2 X(M):
T (X; Y ) = rX Y rY X
X; Y ]
(5.19)
R(X; Y )Z = rX rY Z rY rX Z r X; Y ]Z (5.20) Para la demostracion de estas relaciones tenemos que establecer previamente el siguiente resultado:
rX Y (x) =
n Xb i=1
Xp
i (Y ) b
ui
(5.21)
bb donde X; Y 2 X(M), X; Y son levantamientos horizontales a L(M), i las 1{formas canonicas en L(M) y p = (x; u1 ; : : : ; un) una referencia en x. Para establecer esta formula, sea una curva en M con (0) = x y 0 (0) = Xx , b y sea b el levantamiento horizontal de a L(M) con b(0) = p y tal que b0 (0) = Xp . n tal que Recordando la de nicion del transporte paralelo, escogiendo 2 IR g b(t)( ) = Y (t)
tenemos Consecuentemente, o
g b(t) 1 (Y (t)) =
1 g e t (Y (t) ) = b(0)( ) = p( ):
e p b(t) e g 1 Y (t) = p( ) = t 1 Y (t) :

Luego tenemos
rX Y (x) = tlim 1 !0 t
= tlim 1 !0 t
1 t (Y (t) )
Yx =
p b(t) Y (t) e g 1
(p p 1)(Yx ) = ee
n n 1 X i (Y )e X i (Y )e bp i b (t) i = p tlim e !0 t i=1 i=1
= p tlim 1 b(t) Y (t) e !0 t g 1
p 1 (Yx) e
= =

n 1 i (Y )( b(t)) i (Y )(p) u = X X i (Y ) u : b b bp b i lim = i t!0 t i=1 i=1 Con lo que queda demostrada la formula (5.21) n X
181
Para el tensor torsion tenemos entonces:
T (Xx; Yx) = 2
n X b ib b ib Xp (Y ) Yp (X ) i=1 i
n X i=1
i (Yp ; Yp )ui = b b
bb X; Y ]p ui = rX Y (x) rY X (x) X; Y ](x)
bb ya que (X; Y ]p) = X; Y ]x.

i b b b b b ib 2 ij (Xp; Yp )=2d!j (Xp; Yp)= Xp !j (Y )
Para probar la segunda igualdad (5.20), relativa al tensor curvatura, la 2a ecuacion de estructura da
b b Yp !ji (X )
bb bb !ji ( X; Y ]p)= !ji ( X; Y ]p):
bb Si ponemos la componente vertical de X; Y ] igual a bb v X; Y ]p = Ap

A 2 gl(n; IR);
entonces obtenemos as , resulta por una parte que 2 i (Xp; Yp) = Ai j b b j
b b b e b R(Xp ; Yp)Zp = p 2!ji (Xp ; Yp)(p 1 Zx) = p Aij j (Zp)ei = Aij j (Zp )ui: e e
Por otro lado utilizando las tres relaciones siguientes
rYx Z =
n Xb i=1
Yp Xp
i (Z ) b
ui ui
i b b p (uj ) = Yp i (Z ) b i j;
i \ p rX Z =
0n i @X Yp b p
j =1
rXx rX Y =
n Xb i=1
1 n j (Z ) uj A = X Yp b b b
j =1
i r Z \ X j (Z ) b
se tiene
182
rXx rY Z rYx rX Z r X; Y ]x Z =
= = =
n X b b Xp Y i=1 n X bb i=1 n X i (Z ) b
b b b Yp X i (Z )
n
bb b h X; Y ]p i (Z ) ui =
b X; Y ]p i (Z )
bb b h X; Y ]p i (Z ) ui =
X b b bb v X; Y ]p i (Z ) ui = Ap i (Z ui = i=1 i=1 n X b b lim 1 i (Z )(p exp tA) i (Z )(p) ui = = t!0 t i=1 ! n X 1 i i (Z ) ei = b = p e tlim0 t p exp tA (Zp) p b ! 1 0i=1
=
n n i b i b @ X Aji p(Zp )ej = X Aji p (Z )A uj : p e i;j =1 i;j =1
Formas de conexion en L(M) de nidas por
k ij
Veamos nalmente como dadas las componentes de una conexion lineal k deij nen una conexion en el brado L(M) de referencias lineales sobre M. Para es n consideremos las coordenadas locales en L(M) inducidas por las coordenadas locales en M. Sea (U; (x1 ; : : : ; xn )) un sistema coordenado en M. Todo elemento p = (x; u1 ; : : : ; un) 2 L(M), que es una referencioa en x = (p), puede expresarse por
n k (p) @ ; : : : ; X xk (p) @ e p = x; x1 @xk en @xk jx : jx i=1 i=1 n X
Si k son los coe cientes de la conexion en U , de nimos las 1{formas de conexion ij !ji en 1 (U ) L(M) por
!ji =
n X k=1
0 n X yk @dxk + ei ej (
h;`=1
k h`
1 )x` dxh A ej e
(5.22)
183
donde, en cada p, la matriz no singular (xi (p)) tiene matriz inversa, que denotamos ej i (p)) = (xi (p)) 1 . por (yj e ej Cada una de las !ji es una 1{forma sobre L(M) determinada independientemente de la eleccion de coordenadas, las cuales de nen una conexion en L(M).
Resumen de conexiones lineales

Hemos de nido una conexion lineal en una variedad M de varias formas equivalentes, que resumimos a continuacion: 1
De nicion axiomatica (Koszul). Mediante un operador r : X(M) X(M) ! X(M), (X; Y ) 7! rX Y , veri cando
A1: rX + Y Z = rX Z + rY Z A3: rfX Y = f rX Y A2: rX (Y + Z ) = rX Y + rX Z A4: rX fY = (Xf )Y + f rX Y donde f; g 2 F(M) (funciones diferenciables).
2 De nicion clasica. Dando los coe cientes k en cada entorno coordenado ij (U; (x1 ; : : : ; xn )) en M. Los cuales estan sujetos a la ley de transformacion (5.5), en la interseccion con otro entorno coordenado (U; (x1; : : : ; xn)): =
n X i;j;k=1 i k @x ij @x n @xj @x + X @ 2xk @x : @x @xk k=1 @x @x @xk
i En vez de los coe cientes k , podemos dar las conexion por 1{formas j de nidas ij en cada entorno coordenado U , por i @ i j @xk = kj ; enfoque conocido como de Cartan (ver pag. 147).
3 De nicion por transporte paralelo. Dando un isomor smo xy entre los espacios tangentes en Tx(M) y Ty (M) que depende solo de los puntos x e y y de la curva que les une veri cando: 1. xy = zy xz , para z un punto en entre x e y.
184 2. yx = xy1.
_ Veri cando ademas que, si !t = At At 1 , donde At es la matriz asociada a _ _ t : Tx (M) ! Ty (M) respecto a base jadas, !t (x; x) es lineal en x. 4 De nicion mediante una distribucion horizontal en T (M). Dando en cada v del brado tangente T (M) un subespacio Hv complementario del tangente a las bras, veri candose 1) Tv (T (M)) = Hv Vv 2) (Hv ) = H v 8 2 IR f0g 3) H : v 7! Hv es diferenciable: 5 De nicion mediante una distribucion horizontal en L(M). Dando en cada p del brado de las referencias lineales L(M) un subespacio Hp complementario del tangente a las bras, veri candose: 1) Tp(L(M)) = Hp Vp 2) (Ra) (Hp ) = Hpa 3) H : p 7 ! Hp es una distribucion diferenciable. 6 De nicion mediante formas de conexion en L(M). Mediante un conjunto de 1{formas !ji de nidas globalmente en el brado de las referencias lineales L(M), veri cando: k 1') !` (A ) = Ak ; 8A 2 gl(n; IR): ` n X 1` k i 2') !ji ((Ra ) Z ) = (a )j !` (Z )ak 8Z 2 Tp(L(M)); 8a 2 GL(n; IR): 3') !ji son diferenciables:
k;`=1
CONEXIONES
3
Transporte paralelo
t : Tx (M) ! Txt (M) isomor smo xz = yz xy yx = xy1
6
(Seccion 5.3, (5.12), (5.14))

-
t (v0 ) = vt n k + X k xi v i = 0 vt _ ij _ t t i;j =1
Enfoque axioma
rX Y (x) = tlim 1 !0 t
x0 = Xx _
n Xb i=1
(pag. 158)
1 Y (t)
Y (0)
rX + Y Z = r rX (Y + Z ) = rfX Y = rX fY = (Xf
xt curva en M pt = xt levant. a L(M) b e e t (v ) = pt ( ); = p0 (v ) (pag. 167)
rX Y (x) =
b Xp i (Y ))ui
i formas canonicas en L(M)
bb X; Y levant. de X; Y p = (x; u1 ; : : : ; un) (pag. 180)
Hv = Y (Tx (M)) Y (x) = v ruY = 0 8u 2 Tx(M (pag. 160)

4
*
Hp = s (Tx(M)) s(x) = p rus = 0 8u 2 Tx(M) (pag. 166)
Distribucion
Distribucion horizontal en L(M)
H : p ! Hp Tp(L(M)) diferenciable Tp(L(M)) = Hp Vp (Ra) (Hp) = Hpa
Hv = h 0 (Hp ) h 0 : L(M) ! L(M) n p 7! h 0 (p) = p( 0) e X i vZ = ! j (Z (pag. 170)

i;j =1
H : v ! Hv Tv (T (M (Hv ) = H
Hp = Zp 2 Tp(L( (pag.
186
EJERCICIOS
1. Sea el conjunto M = f(x; y) 2 IR2 x2 + y2 = 1g f(0; y) 2 IR2 1 < y < 2g. La funcion ' : M ! IR, de nida por (0; s) 7! 1 s 1 < s < 2 (sen 2 s; cos 2 s) 7! s 0 s<1 es una carta que determina una estructura diferenciable en M. 2. Demostrar que si A0 es un atlas diferenciable sobre M, entonces es diferenciable el atlas A que contiene justamente aquellas cartas cuyo cambio de cartas con cada carta de A0 es diferenciable. 3. Sobre la circunferencia unidad S1 = f(x; y) 2 IR2 x2 + y2 = 1g, se considera la estructura diferenciable dada por las dos cartas cuyos homeomor smos coordenados son las proyecciones estereogra cas desde los puntos (0; 1) y (0; 1) sobre el eje OX . Demostrar que esta estructura diferenciable coincide con la dada en el Ejemplo 1.16, para n = 1. 4. (a) Se considera en el conjunto M = IR fpg la topolog a tal que IR M sea un abierto y los entornos de p sean los conjuntos (U f0g) fpg, donde U es un entorno de 0 2 IR. Demostrar que M es localmente eucl deo pero no Hausdor . (b) En el conjunto E = E0 E1 IR2, donde E0 = f(x; 0) 2 IR2 x 2 IRg y E1 = f(x; 1) 2 IR2 x 2 IRg; de nimos una relacion de equivalencia por 8 (x; 0) (y; 0) () x = y < : (x; 1) (y; 1) () x = y < 0: (x; 0) (y; 1) () x = y Demostrar que conjunto cociente M = E= no es separado y, sin embargo, sobre M se puede de nir una estructura diferenciable, tomando las dos cartas siguientes: 187
188
Ejercicios
U1 = f (x; 0)] x 2 IRg; '1( (x; 0)]) = x U2 = f (x; 0)] x < 0g f (y; 1)] y 0g; '2( (x; 0)]) = x; '2( (y; 1)]) = y: 5. Demostrar la a rmacion 3 de la pagina 9; es decir,\una variedad diferenciable es conexa si y solo si es conexa por arcos". 6. Demuestrese que toda variedad diferenciable posee un atlas diferenciable numerable. 7. Probar que si M es una variedad diferenciable y A es un conjunto numerable cualquiera, entoces M A puede ser dotado de una estructura de variedad diferenciable. 8. Probar que sobre la circunferencia S1 = IR=Z , conjunto cociente de IR modulo Z un numero entero, se de ne una estructura diferenciable por el atlas cuyas cartas estan de nidas por los abiertos U que son imagenes mediante la proyeccion, de intervalos abiertos en IR de longitud 1=2, que no contienen a las clases de nidas por los puntos x = 1=4 y 3=4 y por los abiertos V imagenes mediante la proyeccion de intervalos abiertos de longitud 1=2 que no contienen a las clases de nidas por x = 0 y 1=2 y cuyas funciones coordenadas u : x] 7! sen 2 x; v : x] 7! cos 2 x;
de nidas, respectivamente, en U y V . 9. Sea F1 y F2 dos atlas diferenciables sobre un espacio topologico M. Probar que F1 y F2 son equivalentes si y solo si de nen el mismo conjunto de funciones diferenciables. 10. Sea (x1 ; : : : ; xn) un sistema de coordenadas locales de nidas en un entorno de un punto x de una variedad diferenciable M y sea (y1 ; : : : ; ym ) funciones diferenciables en un entorno de x. Demostrar que para que (y1 ; : : : ; ym ) constituyan un sistema de coordenadas locales alrededor de x, es necesario y su ciente @yi que m = n y que el Jacobiano de @xj sea no nulo.
x
11. Sea IR la variedad de los numeros reales con la estructura usual ' : IR ! IR, t 7! '(t) = t y en el abierto ] 1; 1 consideramos la estructura inducida. Entonces son difeomor smos las aplicaciones:
f : ] 1; 1 ! IR t 7! f (t) = 1 t t2 F (x; y) = (xey + y; xey y);
g : ] 1; 1 ! IR t 7! g(t) = tag 2 t
12. Demostrar que es un difeomor smo la aplicacion F : IR2 ! IR2 de nida por
8(x; y) 2 IR2:
13. Sea la aplicacion F : S2 ! P2(IR) tal que F (x) es la clase determinada por x 2 S2 en P2(IR). Demostrar que F es difeomor smo local.
Ejercicios
189
14. Sea M una variedad diferenciable y F : N ! M un homeomor smo. Demuestrese que N posee una unica estructura de variedad diferenciable tal que F sea un difeomor smo. 15. Sean F : IR2 ! IR2 G : IR2 ! IR3 (x; y) 7! (x2 2y; 4x3y2 ) (x; y) 7! (x2 y + y2 ; x 2y3; yex )
@ @ Calcular 1) F j(1;2) y G j(x;y) 2) G j(0;1)(4 @x @y ). 16. Sea vp vector tangente a IR3 ( vp 2 Tp(IR3 )) para el que v = (2; 1; 3) y p = (2; 0; 1). Calcular la derivada direccional vp (f ), donde f : IR3 ! IR, en los siguientes casos: a) f (x; y; z) = y2 z b) f (x; y; z) = x7 c) f (x; y; z) = ex cos y 17. Si M = f 1 (f0g) es la hipersuper cie de nida por f : IRn+1 ! IR, entonces Tx (M) es isomorfo a
(Tx (M)) = v 2 Tx(IRn+1) (grad f )x
v=0
donde i : M ,! IRn+1 es la inclusion. 18. Si f y g son funciones reales diferenciables de nidas en una variedad M. Probar que para todo x 2 M, se tiene
d(f + g)x = dfx + dgx
d(fg)x = f (x)dgx + g(x)dfx:
19. Sea f una funcion diferenciable en un abierto A de una variedad diferenciable M de dimension n, y sea p 2 A. Supongamos que (df )p 6= 0. Demostrar que existe un sistema de coordenadas locales (y1 ; : : : ; yn ) alrededor de p tal que
yi(p) = 0 (i = 1; 2; : : : ; n)
f = f (p) + y1:
20. Sean f 1 ; : : : ; f n funciones diferenciables de nidas en un abierto A de una variedad diferenciable M de dimension n y p 2 A. Demostrar que el conjunto de formas f(df 1 )p ; : : : ; (df n )p g Tp (M) es linealmente independiente si y solo si (f 1 ; : : : ; f n ) es un sistema de coordenadas locales alrededor del punto p. 21. Sea F : M ! N una submersion entre variedades diferenciables, probar que: a) Un vector v 2 Tx(M) es tangente a la bra F 1 (F (x)) si y solo si F (v) = 0. b) Una aplicacion G : N ! P es diferenciable si y solo si G F es diferenciable. 22. Demostrar que no es una inmersion la aplicacion
F : IR ! IR2 ;
t 7! F (t) = (t2 ; t3):
23. Demostrar que la aplicacion F : IR ! IR2 dada por t 7! (t2 1; t3 t) no es inyectiva pero de ne una inmersion de IR en IR2 .
190
Ejercicios
24. Sobre el subconjunto M = (IR f0g) (IR f1g) de IR2 se da la estructura diferenciable de nida por las dos cartas '0 : IR f0g ! IR '1 : IR f1g ! IR (s; 0) 7! s (s; 1) 7! s y se de nen las aplicaciones F : IR ! M f : M ! IR F (s) = (s; 1) si s 2 IR f0g f (s; 0) = f (s; 1) = s; s 2 IR F (0) = (0; 0) 25. 26. 27. 28. 29. Demostrar que f es una inmersion y que f F es diferenciable, pero F no es diferenciable. Si F : M ! N es una inmersion y G : M ! P es una aplicacion diferenciable, demostrar que H : M ! N P, de nida por H (x) = F (x); G(x) ; x 2 M, es una inmersion. Demostrar que la composicion de inmersiones es una inmersion. Consideremos las proyeciones canonicas en la variedad producto M N, 1 : M N ! M y 2 : M N ! N y una variedad P. Demostrar que : P ! M N es diferenciable si y solo si 1 y 2 son diferenciables. x Sea F : IRn+1 f0g ! Sn, de nida por F (x) = kxk . Probar que tiene rango n. Consideremos la aplicacion F : IR3 ! IR3 dada por la transformacion ortogonal
0 q1 q1 B q21 q 2 1 A=B @
0
2
1 0C 0C A
F : IR3 ! IR3 (x; y; z) 7 ! (x cos z y sen z; x sen z + y cos z; z) Demostrar que FjS2 tiene valores en S2 y que la aplicacion inducida de S2 sobre s mismo es un difeomor smo. 32. Sea F : IR2 ! IR3 de nida por (x; y) 7! (x2 ; xy; y). Encontrar el rango de F en cada punto p 2 IR2 . . o n 33. En Sn = x = (x1 ; : : : ; xn+1 ) 2 IRn+1 (x1 )2 + + (xn+1)2 = 1 consideramos la estructura diferenciable de nida por un atlas constituido por 2(n + 1) cartas (Ui ; 'i) ( = 1; : : : ; n + 1):
la cual induce una aplicacion (denotada por la misma letra) F : S2 ! S2 . Demostar que esta es diferenciable. 30. Se considera la aplicacion F : IR3 ! IR3 dada por (x1 ; x2 ; x3 ) 7! (x1 x2 ; x2 ; x3 ). Encontrar el rango de la restriccion FjS2 de F a S2 en cada punto de S2. 31. Sea la aplicacion
Ejercicios
191
x >0 o . U +n+1 = x 2 Sn x < 0
= x 2 Sn
c ' (x) = (x1 ; : : : ; x ; : : : ; xn+1) c ' +n+1(x) = (x1 ; : : : ; x ; : : : ; xn+1 )
9 = ;
donde b indica que esa componente se suprime. Probar, usando este atlas en Sn y el atlas identidad en IRn+1, que la inclusion natural i : Sn ,! IRn+1 es de rango n en todo punto de Sn (i.e., 8x 2 Sn; dim i (x)(Tx (Sn )) = n). 34. Sea M una subvariedad de dimension m de IRn, (y1 ; : : : ; ym ) un sistema de coordenadas locales de M alrededor del punto p y (x1 ; : : : ; xn ) el sistema de coordenadas estandar en IRn. Se considera la composicion hk = xk i donde i : M ,! IRn es la inclusion natural. Demostrar que la ecuacion del espacio tangente de M en p viene dado por las ecuaciones:
m k k = xk (p) + X i @h (p); x i i=1 @y
(k = 1; 2; : : : ; n; i 2 IR)
' : M ! IR; (t2 ; t3) 7! t es una carta, y en IR la estructura diferenciable canonica. Demostrar que la inclucion i : M ,! IR2 es diferenciable, pero (M; i) no es una subvariedad de IR. 36. Consideremos la variedad producto M N de dos variedades diferenciables M y N. Demostrar que para todo punto (p; q) 2 M N el espacio tangente T(p;q)(M N) se identi ca con Tp (M) Tq (N). 37. Sea una aplicacion diferenciable de la variedad producto M N en otra variedad P. Establecer que la aplicacion lineal en (p; q) 2 M N se puede expresar como sigue: Si w 2 T(p;q)(M N) corresponde a (u; v) 2 Tp(M) Tq (N) (Ejercicio 36), entonces (w ) = @ 1 (u) + @ 2 (v ) donde @ 1 y @ 2 son, respectivamente, las aplicaciones inducidas por 1: M ! P 2: N ! P 1 (x) = (x; q ); 8x 2 M 2 (y ) = (p; y ); 8y 2 N
38. El grafo F de una aplicacion diferenciable F : M ! N entre variedades es el conjunto n . o = (x; y) 2 M N y = F (x) F
35. Consideremos en el conjunto de puntos M de la curva plana de ecuacion parametrica x = t2 ; y = t3 , la estructura diferenciable para la cual
192
Ejercicios Demostrar que F es una variedad diferenciable y que el espacio tangente T(x;y)( F ) Tx(M) Ty (N) es el grafo de la aplicacion lineal F (x):
T(x;y)( F ) = (v; w) 2 Tx(M) Ty (N) w = F (v)
39. Sea M = S2 f(0; 0; 1); (0; 0; 1)g y N = (x; y; z) 2 IR3 x2 + y2 = 1 (la esfera sin los dos polos y el cilindro circular recto, respectivamente). Consideremos la aplicacion F : M ! N que asigna a un punto p 2 M el punto F (p) 2 N donde intersecta la recta que pasa por p y corta al eje OZ ortogonalmente. Demostrar que F es diferenciable. 40. Supongamos que la funcion f : M ! IR tiene rango 1 en todo punto de f 1 (a) (a 2 f (M)). Demostrar que un vector v 2 Tx (M) es tangente a la subvariedad f 1 (a) en el punto x 2 f 1 (a) si y solo si v(f ) = 0. 41. El conjunto S (n; IR) de las matrices reales simetricas de orden n, es una subvariedad inmersa en gl(n; IR) de dimension n(n + 1)=2. Demostrar que el conjunto M de todas las matrices reales simetricas de orden 2 con valores propios distintos es un subconjunto abierto de S (2; IR) 42. S (n; IR) la subvariedad de gl(n; IR) formada por las matrices reales simetricas de orden n (Ejercicio 41). S +(n; IR) el conjunto de las matrices simetricas tal que la forma cuadratica asociada sea de nida positiva. Establecer que S +(n; IR) es un abierto en S (n; IR) y que la aplicacion A 7 ! A2 es un difeomor smo de S +(n; IR) en s mismo. 43. El grupo ortogonal O(n) = X 2 GL(n; IR) t X = X 1 es una subvariedad 2 de dimension n(n 1)=2 de IRn . 44. Demostrar que las aplicaciones f; g : IR3 ! IR de nidas por f (x; y; z) = x2 + y2 + z2 1 g(x; y; z) = x + y z 1 determinan estructuras de variedad diferenciable sobre f 1 (0) y g 1(0), respectivamente. Demostrar que la aplicacion F = (f; g) : IR3 ! IR2 determina una estructura diferenciable sobre F 1(0; 0). 45. Demostrar que la aplicacion F : IR3 ! IR2 de nida por F (x; y; z) = (x2 y2 + 2xz 2yz 1; 2x + y z) determina sobre F 1(0; 0) una estructura de variedad diferenciable. 46. Sea M = (x; an 1 ; : : : ; a1 ; a0 ) 2 IRn+1 xn + an 1xn 1 + + a1 x + a0 = 0 . Demostrar que M es una subvariedad de IRn+1 difeomorfa a IRn. 47. Demostrar que los vectores unitarios tangentes a la esfera S2 es una variedad diferenciable de dimension 3. (ver Ejemplo 1.85) 48. Demostrar que la ecuacion (x2 + y2 + z2 + 3)2 16(x2 + y2 ) = 0 de ne una variedad diferenciable de dimension 2.
Ejercicios
193
49. Dada f : IR2 ! IR de nida por f (x; y) = y4 y2 +(1=4)x2 , >nos permite de nir una estructura difenciable sobre el conjunto f 1 (a)?. 50. Demostrar que M = (x; y; z) 2 IR3 x3 + y3 + z3 2xyz = 1 puede ser dotado de estructura de variedad diferenciable de dimension 2. 51. Sea A una matriz de orden n simetrica y b 2 IR f0g; entonces la super cie de segundo orden M = x 2 IRn txAx = b es una subvariedad de dimension n 1 de IRn. 52. Probar que el subconjunto M = (x; y; z) 2 IR3 x2 y2 + 2xz 2yz = 1; 2x y + z = 0 de IR3 , admite una estructura de variedad diferenciable de dimension 1. 53. Sea f : IR2 ! IR; f (x; y) = x3 + xy + y3 + 1. >Para que puntos p = (0; 0), p = (1=3; 1=3), p = ( 1=3; 1=3) permite f dar una estructura de variedad diferenciable sobre f 1 (f (p))? 54. Consideremos la aplicacion bilineal : IRn IRm ! Mn;m(IR), de nida por ( 1 ; : : : ; n ); ( 1 ; : : : ; m )
0 7 !@
1 1
1 m
n 1
n m
1 A
Probar que el par (Mn;m (IR); ) es el producto tensorial de IRn y IRm . 55. Si E es un espacio vectorial real n{dimensional, demostar que la aplicacion L bilineal : IRn E ! n E de nida por ( 1 ; : : : ; n ); v 7 ! ( 1 ; : : : ; n ) v = ( 1 v; : : : ; nv) es un producto tensorial. 56. Supongamos que u 2 E y v 2 F , elementos de los espacios vectoriales reales tales que u v 6= 0, probar que u v = u0 v0 si y solo si u0 = u; v0 = 1v ( 2 IR f0g) 57. Sean los espacios vectoriales sobre IR: IR2; IR3; (IR2 ) ; y L(IR2; IR3). Se verica: IR3 (IR2) ' L(IR2; IR3 ) (Con lo que podemos identi car los elementos del producto tensorial IR3 (IR2 ) con las matrices reales de orden 2 3). 58. Sean aij y bij las componentes de dos tensores covariantes. Si aij xi xj = bji xi xj , para valores arbitrarios de xk , probar: 1) aij + aji = bij + bji . 2) Si ademas los tensores dados son simetricos, entonces aij = bij .
194
Ejercicios
59. Sean aij las componentes de un tensor contravariante simetrico y bij las componentes de un tensor covariante antisimetrico, ambos sobre un espacio vectorial de real de dimension dos. Calcular aij bij . 60. Si aij y bij son las componentes de dos tensores covariantes simetricos, tales que aij bk` ai`bjk + ajk bi` ak` bij = 0; probar que aij = bij , para 2 IR. 61. Si aij son las componentes de un tensor antisimetrico y i son las componentes de un vector, probar entonces que aij i j = 0; rec procamente, si aij i j = 0 para cualquier vector de componentes i , establecer que aij son las componentes de un tensor antisimetrico. 62. Si aij i j es un escalar invariante para i componentes de un vector arbitrario, demostrar que aij + aji son las componentes de un tensor; si aij es simetrico en sus ndices, entonces aij son las componentes de un tensor de tipo (0,2). 63. Si ak i j k es un escalar invariante para arbitrarios valores de i , i y i , ij demostrar que ak son las componentes de un tensor de tipo (1,2). ij 1 2 3 2 1 + 2 2 , siendo f 1 ; 2 g la base dual de la base 64. Sea T = fe1; e2 g de un espacio vectorial E . Hallar la expresion de T en la base dual de la base fe1 + e2 ; 2e1 + 3e2 g. 65. Si T es un tensor de tipo (2,2) sobre un espacio vectorial E , demostrar que el X ij escalar Tji es independiente de la base elegida para determinarlo. 66. Si A es un tensor de tipo (1,1) sobre un espacio vectorial E y se satiface Aik Ak = ji ; j
1 i;j n
demostrar que det (Ai ) = kAi k = 1 o kAi k = 1, en este caso kAi + ji k = 0. j j j j Si la dimension de E es impar y kAi k = 1, entonces kAi ji k = 0. j j 67. Si A es un tensor covariante simetrico de orden 2 y v un vector. Probar que A = 0 o v = 0 si se veri ca: Aij vk + Ajk vi + Aki vj = 0 68. Para que un conjunto de n(r+1)+(s+2) numeros 1 i Kji1 jr+1 s+2
correspondiente a cada base de r+1 E sean las componentes de un tensor de s+2 tipo (r +1; s +2), es condicion necesaria y su ciente que para 1; : : : ; r 2 E , v1; : : : vs 2 E arbitrarios, los numeros j 1 i j r Kji1 jr ijrs+1 js+2 v11 vss 11 i ir s +1
sean las componentes de un tensor de tipo (1; 2).
Ejercicios
195
69. Sea v un vector en IR2. Se asocia a cada base de IR2 los numeros v1 = v2 y v2 = v1, siendo (v1; v2 ) las componentes de v respecto a dicha base. >Son (v1 ; v2 ) las componentes de un vector en IR2? 70. Sea E un espacio 0 N vectorial real de dimension nita y g un producto interior en E ; esto es, g 2 2 E ' L2(E E; IR) simetrico y de nido positivo: g(u; v) 0 y g(v; v) = 0 , v = 0. a) Demostrar que es un isomor smo la aplicacion : E ! E de nida por (u) (v) = g(u; v);
8u; v 2 E:
1 (! ); 1 (! 0 )
b) Demostrar que es un producto interior en E la aplicacion
g: E b
E ! IR de nida por b(!; !0 ) = g g
8!; !0 2 E :
c) Sea fe1 ; : : : :eng una base ortonormal de E con respecto a g y f 1 ; : : : ; n g su base dual en E . Demostrar que f 1 ; : : : ; n g es ortonormal con respecto a g. b 71. En un espacio vectorial real E , de dimenson n, interesa saber si los n3 numeros k k Kij , tales que veri can que Kij Lij son las componentes de un vector de E para N2 E , son las componentes de un tensor de tipo (1; 2) o cualquier tensor L 2 no. 72. Tenemos un tensor A de tipo (0; 4) que satisface
Aijk` = Ajik` = Aij`k

Demostar:
Aijk` + Aik`j + Ai`jk = 0
1) Aijk` = Akìj 2) Si A(u; v; u; v) = 0 para todo u; v 2 E , entonces A = 0. 73. Sean E un espacio vectorial real de dimension n, fe1; : : : ; eng una base de E , f 1 ; : : : ; n g su base dual en E y un tensor de tipo (0; 2). Probar: a) =
n X
b) Si fu1; : : : ; ung es otra base de E , (ei ; ej ) = aij , uj = cij ei . Calcular bij en funcion de los aij . 74. Si v1; : : : ; vp son elementos de un espacio vectorial E :
i;j =1
(ei ; ej ) i
(ui; uj ) = bij y
v1 ^
^ vp 6= 0 () fv1 ; : : : ; vp g son linealmente independientes
75. Encontrar la condicion necesaria y su ciente para que aij sea de la forma uivj . 76. Si aij = aji y bij = bji , probar que
i j i j ( k ` + ` k )aij = 0
aij bij = 0
196
Ejercicios
77. Sea una p{forma sobre E (espacio vectorial de dimension n sobre IR) i.e. una aplicacion multilineal alternada. Se de ne el producto interior de por v 2 E , y se denota por v , como la (p 1){forma de nida por ( v )(v2 ; : : : ; vp) = (v; v2 ; : : : ; vp ) 8v2; : : : ; vp 2 E 1) Demostar que si es una n{forma no nula, es un isomor smo la aplicacion V f : E ! n 1E v 7 ! f (v ) = v 2) Toda (n 1){forma es descomponible (i.e., es el producto de (n 1) 1{formas). 78. Sea E un espacio vectorial. Si f 1 ; 2 ; 3 g es una base de E , entonces f 1 2 2 1; 1 3 3 1; 2 3 3 2g V es una base de 2 E . N 79. Sea E un espacio vectorial real de dimension n. Para una p{forma ! 2 p E consideramos el subespacio de E : E! = 2 E ^ ! = 0 Demostar que ! es descomponible si y solo si dim E! = p. 80. Probar que si fu1; u2g es una base del espacio vectorial IR2: 1) u1 u2 + u2 u1 no es descomponible. 2) 3u1 u1 + 5u1 u2 + 6u2 u1 + 10u2 u2 es descomponible. 81. Sean fe1; : : : ; eng una base de E , fe1; : : : ; eng su base dual, probar que, si
!=
! es descomponible () !ij !k` !ik !j` + !i`!jk = 0: i < j < k < l 82. Demostrar que si E es un espacio vectorial de dimension 3, entonces todo V elemento homogeneo en E es descomponible. Si dim E > 3, entonces si fv1; v2 ; v3; v4 g son linealmente independientes, v1 ^ v2 + v3 ^ v4 es indescomponible. 83. Si dim E = 4, entonces es descomponible () ^ = 0 y es homogenea. n 1 ; : : : ; ! n 2 E y i = X Ai ! j (i = 1; : : : ; n). Demostrar que 84. Sea ! j
85. Antisimetrizar los siguientes tensores: 1 2 + 2 2; 1 1 2 2 1; 1
1^
1 i<j n
V !ij ei ^ ej 2 2E ;
n = det(Ai )! 1 ^ j
j =1 ^ !n.
2 2+2 2 2+ 2 3
2 3
2; 2:
Ejercicios 86. Demostrar que aunque siempre se veri ca que
197
Tij = T(ij) + T ij]

no es en general cierto que
Tijk = T(ijk) + T ijk]

87. 88. 89. 90. donde el ( ) indica simetrizacion y el ] antisimetrizacion. Sea f 2 F(M) una funcion diferenciable sobre una variedad M, demostrar que @f las funciones ai = @xi de nidas en cada entorno coordenado de funciones coordenadas (x1 ; : : : ; xn ) de nen un tensor de tipo (0,1) sobre M. Interpretar A 2 T1 (M) como una aplicacion diferenciable que asigna a cada 1 1 punto x 2 M una aplicacion lineal Ax sobre Tx(M). Demostrar que (C1 A)(x) = traza Ax (donde C es el operedor contraccion, De nicion 2.17). Si i son las componentes de una 1{forma 2 (M), establecer que !ij = @i @j @xj @xi son las componentes de un campo de tensores de tipo (0,2) sobre M. Si uij y vijk son componentes de campos de tensores covariantes de orden 2 y 3 respectivamente y antisimetricos, entonces Tijk = @uij + @ujk + @uki @xk @xi @xj Kijk` = @vijk @vjk` + @vkì @vìj @x` @xi @xj @xk son componentes de campos tensoriales de tipo (0,3) y (0,4) Sea M una variedad diferenciable. J un campo de tensores de tipo (1,1) en M, tal que J 2(X ) = X; X 2 X(M). (Se dice que J es una estructura casi compleja sobre M). Consideremos la siguiente aplicacion
91.
S : X(M) X(M) ! X(M) S (X; Y ) = X; Y ] + J JX; Y ] + J X; JY ] JX; JY ];
8 X; Y 2 X(M):
Demostrar que S es un campo de tensores de tipo (1,2), denominado tensor de Nijenhuis. 92. Sea M = IR2. Consideramos para cada punto p 2 M, el endomor smo sobre Tp (M) dado por
@ @ @ + b @y ! b @x + a @y p p p p para a; b 2 IR. Demostrar que el campo tensorial p ! Jp de ne una estructura casi compleja sobre IR2. Veri car que el tensor de Nijenhuis es identicamente nulo, S = 0 (Ver Ejercicio 91).
@ Jp : a @x
198 93. Sea una forma diferencial. > ^ 0? n) 94. En IR2n, calcular n = ^ ^ , siendo la 2{forma diferencial = dx1 ^ dx2 + dx2 ^ dx3 + + dx2n 1 ^ dx2n
Ejercicios
95. Sean f1 ; : : : ; fn; g1; : : : ; gn funciones diferenciables sobre una variedad de dimension m 2n y sea la 2{forma ! = df1 ^ dg1 + + dfn ^ dgn. Comprobar que
!n = !^
n)
^! = ( 1) n(n2 1) n! df1 ^
^ dfn ^ dg1 ^
^ dgn:
96. Sean X e Y campos de vectores IR2 de nidos por @ @ @ X = x @x + 2xy @y ; Y = y @y y sea ! la forma diferencial sobre IR2 de nida por
! = (x2 + 2y)dx + (x + y2 )dy:

Calcular X; Y ]; d!. Comprobar que se veri ca la relacion entre el producto corchete y la diferencial exterior. 97. Sea M una variedad diferenciable de dimension n, fX1 ; : : : ; Xn g una base de campos de vectores y consideremos su base dual f!1; : : : ; !ng. Si Xi ; Xj ] = ak Xk , calcular d!i en funcion de ak . ij ij 98. Encontrar la diferencial exterior de las siguientes formas diferenciales en el plano y espacios eucl deos tridimensional a) x dx b) x dy y dx c) z dx + x dy + y dz 99. Consideremos la aplicacion
F : IR ! IR2
t 7 ! (x; y) = (t2; t3 )
y la 1{forma ! = x dy en IR2. Calcular F !. 100. Calcular f (dt), siendo f la funcion
f : IR2 ! IR
(x; y) 7 ! t = x y
101. Sea ! = y dx + x dy una 1{forma sobre IR2 f(0; 0)g y denotamos la resx2 + y2 triccion a S por = !jS1 . Si F : IR ! IR2 es la aplicacion de nida por F (t) = (cos t; sen t). Establecer que F = dt.
Ejercicios 102. Consideremos la aplicacion F : IR2 ! IR2
199
(x; y) 7 ! (xy; 1)
Calcular F (dx); F (dy); F (y dx). 103. Sea ! = y dx + z dy + x dz 2 1(IR3). Calcular F !, estando F : IR2 ! IR3 dada por F (u1; u2) = (sen u1 cos u2; sen u1 sen u2 ; cos u1 ): 104. Consideremos la transformacion lineal F : IRn ! IRn F (x1 ; : : : ; xn) = (y1 ; : : : ; yn) 105. Sean M y N variedades diferenciables, ambas de dimension n, ! 2 n(M) una n{forma diferencial sobre M, F : N ! M un difeomor smo, tal que F (V ) = U , para U y V entornos coordenado de funciones coordenados (x1 ; : : : ; xn ) y (y1 ; : : : ; yn) sobre M y N, respectivamente. Demostrar que si ! = a dx1 ^ ^ dxn en U , entonces F ! = (a F )J dy1 ^ ^ dyn en V
i
n i = X ai xj + bi , con ai ; bi 2 IR. Calcular F (dx1 + donde y j j j =1
+ dxn).
siendo J el jacobiano del difeomor smo F , J = det( @(x j f ) ) @y 2 que conservan la forma 106. Determinar todas las transformaciones lineales de IR diferencial ! = dx ^ dy. 107. En IR3 se considera la 2{forma diferencial = (x dy + y2dx)z^ dz x2 y + 2 Calcular F y F (d ), donde F : IR3 ! IR3 esta de nida por x = r sen cos '; y = r sen sen '; z = r cos 108. Se considera la 1{forma diferencial sobre IR3 = y dx x dy + dz
a) Condiciones sobre la funciones f y g de clase C 1 de IR3 en IR para las que la forma g df sea cerrada. Mostrar que f y g son necesariamente independientes de z. >Puede darse arbitrariamente g (independiente de z) y deducir f ? b) Si las condiciones encontrados en a) se satisfacen, demostrar que para todo x 2 IR3 las formas fdf; dg; g df g son independientes.
200
Ejercicios
109. Sea x un punto del dominio U de una carta (U; ') de una variedad diferenciable M de dimension n, tal que '(x) = a 2 IRn, la curva coordenada i pasando por el punto x esta de nida por
i: I ! U
t 7 ! ' 1(a1 ; a2 ;
; ai + t;
; an )
@ Demostrar que _i(0) = @xi jx. 110. Encontrar las curvas integrales de los campos de vectores en IR2 de nidos en terminos de la carta identidad por @ @ @ @ @ @ @ a) x @x b) y @x x @y c) y @x x3 @y d) 2x @x y @y
En cada caso encontrar los puntos cr ticos y determinar que campo de vectores es completo. 111. Demostrar que es completo el campo de vectores en IR2 f(0; 0)g de nido en terminos de la carta identidad por
@ @ X = @x + @y :
112. Encontrar las curvas integrales del campo de vectores en IR3 de nido en terminos de la carta identidad por
@ @ @ X = y @x + z @y + @z :
113. Sean (U; '); (V; ) las dos cartas que de nen el atlas estereogra co en la esfera S2; es decir, U = S2 f(0; 0; 1)g, V = S2 f(0; 0; 1)g, ' la proyeccion estereogra ca desde el punto (0; 0; 1) sobre el plano z = 0 y la misma proyeccion desde el punto (0; 0; 1). Se consideran los campos de vectores
@ @ y1 @y1 y2 @y2 en U y V respectivamente. Veri car que juntos de nen un campo de vectores en S2, encontrar las curvas integrales de este campo y demostrar que es completo. 114. Demostrar que los campos de vectores en IR2 de nidos en terminos de la carta identidad por @ @ X = y @x Y = 1 x2 @y 2
son completos y que su corchete no es completo.
@ @ x1 @x1 + x2 @x2
Ejercicios
201
115. Hacer una representacion gra ca de los campos de vectores en IR2, cuyas componentes en el punto p = (x; y) se indican: (a) X (p) = (0; 1) (b) X (p) = p (c) X (x; y) = (y; x) (d) X (x; y) = (y; x) 1 (e) X (x; y) = ( 2y; 2 x). Encontar las curvas integrales de todos estos campos a traves del punto p = (1; 1). Idem del punto p = (a; b). 116. Determinar cuales de los siguientes campos de vectores de nidos en un abierto U IR2 son completos: (a) X (x; y) = (1; 0); U = IR2 (b) X (x; y) = (1; 0); U = IR2 f(0; 0)g (c) X (x; y) = ( y; x); U = IR2 f(0; 0)g (d) X (x; y) = (1+ x2 ; 0); U = IR2: 117. Consideremos el campo de vectores X (x; y) = (1; 0) sobre IR2. Para t 2 IR y p 2 IR2, sea t (p) = p(t), donde p es la curva integral de X pasando por p. (a) Demostrar que para cada t 2 IR, t es una transformacion de IR2 en s mismo. Geometricamente, de >que transformaciones se trata? (b) Demostrar que 0 = 1IR2 t1 +t2 = t1 + t2 ; 8t1; t2 2 IR t = t 1 ; 8t 2 IR. (As t 7 ! t es un homeomor smo del grupo de los numeros reales en el grupo de las transformaciones del plano). (c) Repetir los apartados anteriores para los campos de vectores: (a) X (x; y) = ( y; x) (b) X (x; y) = (x; y) (c) X (x; y) = (y; x) 118. Sea la aplicacion F : IR2 ! IR2 , (x1 ; x2 ) 7 ! (y1 ; y2) = (x1 +x2 ; x1 x2 ), probar que es un difeomor smo. Encontrar el campo de vectores imagen mediante F @ @ del campo de vectores X = x2 @x1 + x1 @x2 en IR2 referido a la carta identidad. Determinar los grupos uniparametricos asociados a estos dos campos. 119. Encontrar en IR2 un sistema de coordenadas tal que una de las familias de curvas parametricas sean las curvas integrales del campo de vectores Y = (y; x). 120. El campo de vectores no nulo en IR2 de nido en terminos de la carta identidad por @ @ X = ey @x + @y ; determina una distribucion unidimensional E en IR2. Encontrar una carta en IR2 adaptada a la distribucion. 121. Sea el sistema diferencial de nida en IR3 por ! = yz dx + xz dy + dz: Demostrar que es integrable y encontrar las super cies integrales.
202 122. Sea E la distrubucion de nida en IR2 por la 1{forma
Ejercicios
! = dy 3x2 dx:
Encontrar una carta en IR2 que sea adaptada a esta distribucion. 123. Sea S3 la 3{esfera, esto es, la subvariedad diferenciable de IR4 de nida por la ecuacion x2 + y2 + z2 + t2 = 1: Consideremos los campos de vectores @ @ @ @ X = (1 t x2 ) @x xy @y xz @z + x(1 t) @t @ @ @ @ Y = xy @x + (1 t y2 ) @y yz @z + y(1 t) @t Sea S el conjunto de puntos de S3 exceptuando el (0,0,0,1). a) Demostrar que X e Y son campos de vectores linealmente independientes sobre S . b) Sea E la distribucion en S generada por X e Y. Demostrar que la subvariedad bidimensional de nida por las ecuaciones
kz t 6= 0 t 6= 1 1 < k < 1, son variedades integrales de E . 124. Sea !1; : : : ; !k 1{formas diferenciables independientes y cerradas sobre una variedad M. Sea E el sistema diferencial dado en cada punto por
i Ex = v 2 Tx(M) !x(v) = 0; 8i 2 f1; : : : ; kg : Probar que existen subvariedades N por cada x 2 M, tales que Tx(N) = Ex. 125. Consideremos los campos de vectores X1 ; X2 ; X3 2 X(IR3 f0g), dados por
x2 + y2 + z2 + t2 = 1
z + kt = k
@ @ @ @ @ @ X1 = z @y y @z ; X2 = x @z z @x ; X3 = y @x x @y :
Para cada x 2 IR3 f0g, Ex es el subespacio de Tx (IR3 f0g) generado por fX1; X2 ; X3 g y E la distribucuion determinada por los Ex . Comprobar que E es completamente integrable. Encontrar las subvariedades integrales.
Ejercicios
203
126. Demostrar que una variedad diferenciable conexa y orientable admite justamente dos orientaciones. 127. Una super cie M es orientable cuando existe una 2{forma sobre M que es diferente de cero en cada punto de M. Demostrar que una super cie M en IR3 es orientable si y solo si existe un campo vectorial normal Z en M que es diferente cero en cada punto de M. 128. Calcular la expresion de la 2{forma del Ejercicio 127 en S2 en terminos de las coordenadas dadas por (i) La proyeccion estereogra ca. (ii) Las cordenadas esfericas ( ; ; ') con = 1. 129. Probar que el espacio proyectivo P n(IRn) es una variedad orientable si y solo si n es impar. 2 130. En IR2 consideremos D = B0 (1) (clausura de la bola de radio 1), demostrar que D es un dominio en la variedad diferenciable IR2 con frontera S1 = @D. 131. Sea f : IR2 ! IR una funcion diferenciable de clase C 2 y D un dominio compacto de IR2; se supone que fj@D = 0. Demostrar la formula
x = r cos u; y = r sen u; z = r (r = cte: 0 u 2 ) R a) Calcular r : b) Sea D la region del cono de nida por x2 + y2 z2 = 0; 0 < r1 < z < r2 . R Calcular D d , y veri car el Teorema de Stokes. 134. Sea = 1 xdy ydx 2 x2 + y2 Probar que es una 1{forma cerrada en IR2 f0g. Calcular la integral de sobre la circunferencia unidad. >Se sigue que no es exacta? Si i : S1 ,! IR2 es el embebimiento canonico >i es exacta? Si se restringe al semiplano derecho x > 0, entonces si es exacta.
@ 2f + @ 2f dx ^ dy = Z @f 2 + @f 2 dx ^ dy f @x2 @y2 @y D D @x y deducir que si @ 2f + @ 2f = 0 sobre D; entonces f = 0: jD @x2 @y2 132. Consideremos la forma diferencial sobre IR3 ! = (z x2 xy)dx ^ dy dy ^ dz + dz ^ dx Integrar ! sobre el conjunto D = f(x; y; z) 2 IR3 =z = 0; x2 + y2 < 1g. dx 133. Sea = x2y+ y2 y r el arco orientado de nido por
"
204 135. Sea D = f(x; y) 2 IR2 0 x
Ejercicios
Z
D
=2; 0 y
=2g. Calcular la integral
sen(x + y)dxdy z = sen cos
136. Sea un arco orientado de IR3 de nido por la parametrizacion
x = cos ; y = sen
a) Calcular z dx: b) Transformar esta integral en una integral doble extendida a la porcion de super cie de ecuacion z = xy limitada por ; y encontrar as su valor. 137. Demostrar que sobre la esfera S2 IR3 se veri ca que
(0
2 )
dx ^ dy = 0
(xdy ydx) ^ dz = 2
zdx ^ dy:
138. Sea D la region de nida por la relacion x2 + y2 = r2 ; 0 z h del cilindro de IR3 . Veri car el Teorema de Stokes para la 1{forma = xxdy y2 ydx2 : 2+ +z 139. En una espacio de Riemann (M; g), sea la aplicacion r : X(M) X(M) ! X(M), de nida por la formula de Koszul: 2g(rX Y; Z ) = Xg(Y; Z ) + Y g(Z; X ) Zg(X; Y ) g(X; Y; Z ]) + g(Y; Z; X ]) + g(Z; X; Y ]) Comprobar que para todo X; Y; Z 2 X(M), f 2 F(M), r veri ca:
A1 r es IR{lineal. A4 X; Y ] = rX Y rY X: A2 rfX Y = f rX Y: A5 Xg(Y; Z ) = g(rX Y; Z ) + g(Y; rX Z ) A3 rX fY = (Xf )Y + f rX Y: 140. Si X e Y son dos campos de vectores con expresion local X=
n X i=1
Xi
@ @xi
Y=
n X j =1
@ Y j @xj
y si k son los coe cientes de una conexion lineal r sobre una variedad M, ij
n @ =X r @ i @xj @x k=1 k @ ; ij @xk
Ejercicios establecer a) b)
205
1 0n n n X @X j @Y k X k i j A @ X @xj + rX Y = ij X X @xk : i;j =1 k=1 j =1 n n X k @xi @xj @x X @ 2x` @x

=
i;j;k=1 ij @x
+ @x @xk `=1 @x @x @x`
en la interseccion U U de los abiertos de dos cartas locales (U; (x1 ; : : : ; xn )), (U; (x1 ; : : : ; xn)). 141. Sea la parametrizacion de la esfera de radio a
~ ( ; ) = (a cos cos ; a cos sen ; a sen ) x

Calcular la derivada covariante respecto a del campo de vectores unitario formado por las tangentes unitarias a los meridianos a lo largo del paralelo = 0. 142. Sea ~ una curva alabeada. Consideremos la super cie generada por las binormales : ~ (u; s) = ~ (s) + u~(s). Calcular las derivadas covariantes a lo largo x b de las curvas coordenadas del campo de vectores tangente unitario a las l neas parametricas s = cte: 143. Sea C el paralelo = 0 sobre la esfera de ecuacion:
~ ( ; ) = (a sen cos ; a sen sen ; a cos ) x

A) Probar que el transporte paralelo del vector ~ 1 ( 0 ; ) a lo largo de C es x
Y ( ) = cos (cos 0 )(
x 0) ~ 1
sen (cos 0 )( sen 0
0) ~ : x2
B) Y (0) = Y (2 ) ) C es el ecuador. 144. Consideremos la esfera
~ (u1; u2) = (cos u2 cos u1; cos u2sen u1; senu2 ) x

Se desplaza paralelamente el vector p componentes (1,0) desde el punto de de ecuador, luego hasta coordenadas p hasta el punto ( = 2; 0) a lo largo delp (0,0) 1 = = 2, despues hasta el el punto ( = 2; =4) a lo largo del meridiano u punto (0; =4) a traves del paralelo u2 = =4, y por ultimo hasta el punto inicial por el meridiano u1 = 0. Determinar el angulo entre el vector dado y el vector obtenido al nal del desplazamiento.
206
Ejercicios
145. Coordenadas cil ndricas en IR3. Sean r; '; z las coordenadas cil ndicas usuales en IR3. (r; '; z) es un sistema coordenado sobre IR3 f(x; y; z) 2 IR3 =x 0; y = 0g. Estas funciones coordenadas estan bien de nidas y sus aplicaciones inversas y campos de vectores basicos tienen la siguiente expresion: Z @ 6 @' = rv x = r cos '; y = r sen '; z = z v .HH . r H . . HH . . HH @ = cos ' @ + sen ' @ . . j @ H @r . @r @x @y . . . z . . @ = r v; v = sen ' @ + cos ' @ . . Y ........... @' @x @y . .. . .. ' ..... . .. @ = @ .. . @z @z .. X Se dice que un campo de vectores es paralelo si su derivada covariante respecto a cualquier otro campo de vectores es nula; y que un campo de vectores es paralelo a lo largo de una curva si su derivada covariante respesto al vector tangente a la curva es nula. @ @ Demostrar que que el campo de vectores @z es paralelo y que los campos @r y @ @' son paralelos a lo largo de las rectas paralelas al eje Z . 146. Se de ne la diferencial covariante de un campo tensorial A de tipo (r; s) sobre una variedad diferenciable M, como el campo de tensores de tipo (r; s + 1), rA, tal que (rA)(X1 ; : : : ; Xs; X; 1 ; : : : ; r ) = (rX A)(X1 ; : : : ; Xs ; 1 ; : : : ; r ) para todo X; Xi 2 X(M) y j 2 1(M). Comprobar que, si respecto a un sistema coordenado las componentes de A son Aij1 ijrs , las de rA vienen dadas por 1
r n i @Aj1 ir X X 1 Aij1 ijrs ;k = @xk js + 1 =1 `=1 s n X X i Ai1 i 1 ì +1 ir k` j1 js
=1 h=1
h kj
i Aj1 1
ir j 1 hj +1 js
Ejercicios
207
147. Si Y es un campo de vectores sobre una curva , entonces rY (s) = lim 1 1 Y (s + t) Y (s) t!0 t t dt donde t es el desplazamiento paralelo a lo largo de la curva de (s) a (s+t). 148. En una variedad M con una conexion r, respecto a un sistema de coordenadas (x1 ; : : : ; xn ), de nimos las componentes del tensor curvatura por
n @ ; @ @ = X Ri @ : R @xk @x` @xj jk` @xi i=1
n @ ikj X h i h i @x` + h=1 `j kh kj `h : 149. Sea r la conexion de Levi{Civita sobre una variedad de Riemann (M; g). Consideremos en un entorno abierto U de M un campo de referencias fE1: : : : ; Eng y sus correspondientes 1{formas duales f 1 ; : : : ; n g, de nimos las formas de k conexion j por k k j (Ei ) = ij ; siendo k los s mbolos de Christo el en U respecto a fE1; : : : ; Eng; o sea ij n X k rEi Ej = ij Ek . Establecer
Entonces
Rijk` =
@ i`j @xk
k=1
rX Ei =
d
i =
n X
k=1 n X j =1 n X k=1
k i (X )Ek j^ i j k k i gkj + j gki
(1a ecuacion de estructura)
dgij =
donde gij = g(Ei ; Ej ). En particular, si fE1; : : : ; Eng es una referencia ortonormal
n i = X j ^ i; j j =1
j k j + k = 0:
150. Sea U un entorno abierto en una variedad semi{riemanniana (M; g) tal que sobre U esta de nido un campo de referencias fE1; : : : ; Eng y sus 1{formas
208
Ejercicios duales f 1 ; : : : ; n g. Si Rj son las componentes del tensor curvatura respecto ik` a esta referencia; es decir,
R(Ek ; E`)Ei =
n X j =1
Rj Ej ; ik`
n X
de nimos las n2 2{formas j , llamadas formas de curvatura, por i

j= i
1 k<` n
n X k=1
Rj k ^ ` = 1 ik` 2
k;`=1
Rj k ^ ` : ik`
Veri car que

j =d j i i
k j i^ k
(2a ecuacion de estructura)
k k donde j son las formas de conexion, dadas por j (Ei ) = k , y k los s mbolos ij ij de Christo el en U , respecto a fE1; : : : ; Eng: 151. Probar que dada una conexion lineal arbitraria de coe cientes i , los coe jk cientes i 1 i i jk = 2 ( jk + kj ) de nen una nueva conexion. Sea
K`k =
n X i=1
i i`;k
n X i =: ik;` i=1
@ ii` @xk
@ iik : @x`
>Son las K`k componentes de un tensor de tipo (0; 2)? 152. Probar que respecto a una conexion simetrica (sin torsion), para cualquier una 1{forma , se tiene i;j j;i = i;j j;i . Y para A 2 T0 (M), antisimetrico: 2 Aij;k + Ajk;i + Aki;j = Aij;k + Ajk;i + Aki;j : 153. En una variedad semi{riemanniana M, con tensor metrico g y tensor curvatura R, denotamos por jgj el determinante de (gij ) respecto a un sistema coordenado (x1 ; : : : ; xn ). Establecer que n X i 1 @ lnjgj 1 @ pjgj ik = 2 @xk = pjg j @xk : i=1
1 Deducir de esto que la contraccion C1 R = 0.
BIBLIOGRAFIA
1] M. Berger; B. Gostiaux.- Geometrie di erentielle. Armand Colin, Paris, 1972 2] M. Berger; B. Gostiaux.- Di erential Geometry: Manifolds, Curves, and Surfaces. Springer{Verlag, New York, 1988 3] W.M. Boothby.- An Introduction to Di erential Manifolds and Riemannian Geometry. Academic Press, New York, 1983 4] F. Brickell; R. S. Clark.- Di erenciable Manifolds. Van Nostrand Reinhold, 1970 5] M.P. do Carmo.- Geometria riemanniana. IMPA, Rio de Janeiro, 1983 6] N. Hicks.- Notas sobre Geometr a Diferencial. Editorial Hispano Europea, Barcelona, 1974 7] B. O'Neill.- Semi{riemannian geometry, with applications to relativity. Academic Press, New York, 1983 8] Pham Mau Quan.- Introduction a la geometrie des varietes di erentables. Dunod, Paris, 1969 9] I.M. Singer; J.A. Thorpe.- Lecture notes on elementary topology and geometry. Scott, Foresmann o Springer-Verlag, 1967 10] F.W. Warner.- Foundations of di erentiable manifolds and Lie groups. Scott, Foresmann and Company, Illinois, 1971 209
210
SIMBOLOS
A] : saturado de A : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 10 (A; i) : subvariedad canonica : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 31 A : atlas : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 3 n B0 (") : Bola abierta de radio " y centro en el origen : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 2 Bk (M; d) : formas diferenciales exactas : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 88 c(A) : contenido de A : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 126 n C0 (") : Entorno abierto cubico de lado " y centro en el origen : : : : : : : : : : : : : : 2 C k : clase k : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 C 1 : clase 1 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 2 C ! : anal tica : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 2 C : numeros complejos no nulos : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 43 C`k : contraccion : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 59 dxi : diferencial de las funciones coordenadas : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 25 df : diferencial de f : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 26 Df : dominio de f : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 12 D(x) : derivaciones en x : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 20 DX Y : derivada covariante en IRn : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 143 E : distribucion o sistema diferencial : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 107 F(x) : funciones diferenciables en x : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 12 F(M) : funciones diferenciables en M : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 12 F(M1 ; M2) : aplicaciones diferenciables de M1 en M2 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 14 F : imagen rec proca : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 27 F : aplicacion inducida entre espacios tangentes : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 23 ~ F : aplicacion leida en cartas : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 28 G : grupo de Lie : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 42 GL(n; IR) : grupo lineal general : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 6 gl(n; IR) : matrices cuadradas de orden n con coe entes reales : : : : : : : : : : : : : 43 G (M) : algebra de Gassmann : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 82 H k (M; d) : grupo de cohomolog a de de Rham : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 88 Hv : subespacio horizontal en T (M) : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 160 211
212
S mbolos
J (h) : jacobiano de h : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 71 L(E; F ) : aplicaciones lineales : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 56 L2 (E F; G) : aplicaciones bilineales : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 55 s) Ls (E E; IR) : aplicaciones multilineales : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 59 s) r) Ls;r (E E E E ; IR) : aplicaciones multilineales : : : : : : : : : : : : : : 61 L(M) : brado de referencias lineales sobre M : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 164 LX Y : derivada de Lie de un campo de vectores : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 100 LX K : derivada de Lie de un campo de tensores : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 104 m(A) : medida de A : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 126 M : variedad diferenciable : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 4 (M; A) : estructura diferenciable : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 4 (M; g) : variedad riemanniana o de Riemann : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 117 (N; F ) : subvariedad : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 31 O(n) : grupo ortogonal : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 49 Pn(IR) : espacio proyectivo : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 6 IRn : espacio eucl deo n{dimensional : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 2 IR : numeros reales no nulos : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 43 sop(g) : soporte de g : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 77 Sn : esfera unidad : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 5 SL(n; IR) : grupo lineal especial : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 48 SO(3; IR) : grupo ortogonal especial : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 9 T (E ) : algebra tensorial : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 58 T (M) : brado tangente : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 70 T (M) : brado cotangente : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 73 Tx(M) : espacio tangente a M en x : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 17 Tx (M) : espacio cotangente a M en x : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 25 Tsr (M) : brado tensorial : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 76 (U; ') : sistema coordenado o carta local : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 2 v(f ) : derivada direccional : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 143 vol D : volumen de un dominio de integracion : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 132 Vv : subespacio vertical en T (M) : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 160 X= : espacio cociente : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 10 Z k (M; d) : formas diferenciales cerradas : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 88 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 25 _ : vector tangente a una curva : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 24 : signatura de la permuracion : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 63 A : funcion caracter stica : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 127 (M) : formas diferenciables : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 81 1 (M) : 1{formas diferenciables : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 74 k (M) : k {formas diferenciables : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 81 n (M) : n{formas integrables : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 130 I Sp : grupo de permutaciones de p elementos : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 63 T(M) : campos de tensores diferenciables : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 80
i j : deltas de Kronecker
S mbolos
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Tr (M) : campos de tensores de tipo (r,s) diferenciables : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 77 s X(M) : campos de vectores diferenciables : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 72 @D : borde de D : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 126 @ M : borde de una variedad : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 135 @ : vectores tangentes basicos : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 17 @xi a; b] : intervalo cerrado : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 24 (E F; ') : producto tensorial de dos espacios vectoriales : : : : : : : : : : : : : : : : : 51 f1 f2 : producto tensorial de aplicaciones lineales : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 54 u v : producto tensorial de vectores : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 53 ^ : producto exterior de formas : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 64 de formas : : : : : : 67 N^ E :: producto exteriorcontravariante: :de: :grado: :r: : :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: 57 r espacio tensorial N E : espacio tensorial covariante de grado s : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 57 Ns E : espacio tensorial de tipo (r,s) : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 57 r s Nr T (M) : tensores de tipo (r; s) en x : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 69 s x Vp espacio de las V EE : :algebra exteriorp{formas: : : :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: 63 : ::: 63 Vp E : espacio de tensores: :contravariantes antisimetricos : : : : : : : : : : : : : : : : : : 68 V E : algebra exterior : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 68 Vp T (M) : espacio de las p{formas en x : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 69 x rX Y : derivada covariante de Y con respecto a X : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 145
214
S mbolos
INDICE ALFABETICO
1{forma 25 | diferencial 74 1{formas de conexion 174 1a ecuacion de estructura 148 2a ecuacion de estructura 148 abierto coordenado 2 algebra de Grassmann 65 | de Grassmann 82 | de Lie 73 | exterior 65 | exterior 82 | graduada 58 | tensorial 58 angulos de Euler 9 aplicacion abierta 10 | anal tica 2 | diferenciable 2, 13 | inducida por F 23 | lineal tangente 23 atlas 3 | diferenciable 3 | equivalentes 4 | estereogra co 95 | maximal 3 banda de Moebius 7 base canonica de vectores tangentes 17 | local de una distribucion 107 bases con misma orientacion 120 | orientadas 120 | positivamente orientadas 120 borde de una variedad 135 cambio de base de vectores tangentes 18 campo de referencias basico 165 | de tensores de nido positivo 117 | de vectores 72 | | completo 94 | | fundamental 172 | | generador 97 | | horizontal 162, 167 | | vertical 165 | tensorial 76
215
carta 2 cociente Hausdor 11 | segundo contable 10 coe cientes de la conexion 146 | de la conexion 150, 158 completamente integrable 107 componente horizontal 163 | vertical 163 componentes de un tensor 57 | del campo de tensores curvatura 147 | del campo de tensores torsion 146 | del cochete 73 conexion 150, 167, 174 | en una super cie 145 | , enfoque clasico 148 | , enfoque tensorial 148 | lineal 144, 146, 158 | natural en IRn 144, 145 | | | , propiedades 144 | riemanniana 155 | simetrica 147 | sin torsion 147 | sobre T (M) 162 conjunto estrellado 91 contenido nulo 126, 128 contraccion 59 convenio de Einstein 148 corchete 73 covector 25, 69 criterio de tensorialidad 58 curva en una variedad 24 | horizontal 168 | integral 93 curvatura 147, 178 | escalar 156 deltas de Kronecker 25 derivacion 20, 104 | covariante 149 | de grado 0 105 derivada covariante 143, 145, 150 | covariante de un tensor 152
| de Lie 100 desplazamiento paralelo 158 difeomor smo 15 diferencial de una aplicacion 23 | de una funcion 26 | exterior 83 distribucion 107 | diferenciable 107 | horizontal 162, 167 | involutiva 107 dominio de integracion 126, 129 | regular 136 ecuacion de estructura 207, 208 ecuaciones de estructura 176 | de estructura de Cartan 148 elemento de volumen 126 embebimiento 31 esfera 5 espacio cotangente 25 | de Riemann 154 | de las con guraciones 8 | proyectivo Hausdor 11 | proyectivo real 6 | proyectivo segundo contable 11 espacio tangente 17 | topologico Hausdor 2 | topologico segundo contable 2 | topologico separado 2 | vectorial orientado 120 estructura diferenciable 3 bra 73, 165 brado cotangente 73 | de las k{formas 81 | de referencias lineales 165 | tangente 70 | tensorial 76 forma 65 | cerrada 87 | curvatura 148 | exacta 87 | torsion 148 formas canonicas 176 | de conexion 147, 207, 208 | de curvatura 208 funcion caracter stica 127 | casi continua 126 | coordenada 2 | de clase C k 1 | diferenciable 1, 12 | integrable 129 funciones coordenadas 2 grupo de Lie 42 | de cohomolog a de de Rham 88 | lineal especial 48 | lineal general 6 | ortogonal 49
216
| uniparametrico de transformaciones 96 | | generado por X 97 helice circular 31 homeomor smo coordenado 2 identidad de Bianchi 156 | de Jacobi 73 imagen rec proca 27 inmersion 30 integral de f 133 k{forma 65 | diferencial 81 levantamiento horizontal 168 | horizontal de una curva 168 localmente eucl deo 2 medida nula 126, 129 metrica riemanniana 117 n{forma integrable 129 operador antisimetrizacion 63 | simetrizacion 63 orientacion en una variedad 122 | inducida 136 p{forma diferencial 69 paracompacto 10 particion de la unidad 118 particion de la unidad subordinada 118 placa 35 primera forma fundamental 117 producto exterior 64 | tensorial 51 punto cr tico 94 rango de una aplicacion 28 recta binormal 205 recubrimiento localmente nito 10 re namiento de un recubrimiento 10 relacion de equivalencia abierta 10 relativamente compacto 128 saturado 10 seccion local canonica 165 s mbolos de Christo el de 2a especie 155 sistema coordenado 2 | coordenado adaptado 35, 107 | coordenado cubico 34 | diferencial 107 soporte 77 | de un campo de vectores 99 subespacio horizontal 160, 162, 167 | ortogonal 114 submersion 30 subvariedad 31 | embebida 31 | inmersa 31 | regular 37 subvariedades equivalentes 31 tensor 58 | antisimetrico 63 | contravariante 57
| | en un punto de una variedad 69 | covariante 57 | | en un punto de una variedad 69 | curvatura 153 | de Ricci 155 | de tipo (r,s) 57 | | en un punto de una variedad 69 | descomponible 59 | gravitatorio de Einstein 156 | homogeneo 59 | simetrico 63 | torsion 153 teorema de Frobenius 110 | de Green 140 | de Stokes 137 | de Stokes 142 | de la divergencia 141 | del rango 29 torsion 146, 178 transformacion 96 transporte paralelo 158 | paralelo 169 traslacion a la derecha 48, 165 | a la izquierda 48 variedad con borde 134 | conexa 9 | conexa por arcos 9 | diferenciable 4 | inducida 5 | integral 107 | localmente compacta 9 | localmente conexa 9 | orientable 121 | orientada 122 | paralelizable 145
variedad producto 5 | riemanniana o de Riemann 117 | topologica 2 variedades difeomorfas 15 vector cotangente 25 | horizontal 162 | tangente 16 | tangente a la curva 24 | vertical 160 vectores horizontales 167 volumen de un dominio de integacion 132
217
218

Apuntes de Intr. A Las Variedades Diferenciales

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Apuntes de Introduccion a las Variedades Diferenciables

1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8

Variedades diferenciables. Subvariedades

Tensores y formas diferenciales sobre una variedad

Sistemas diferenciales. Teorema de Frobenius

93 96 100 105 109 114

Integracion en variedades diferenciables

Diferentes enfoques de conexiones lineales

Ejercicios Bibliograf a S mbolos Indice alfabetico

187 209 211 215

Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997

Variedades diferenciables Subvariedades

De nicion 1.2 Una variedad topologica n{dimensional M es un espacio topologico

'xj'x 1(B'x(x) (")) n

1.1 De nicion de variedades diferenciables

Fig. 1.1: Entornos homeomorfos a bolas en IRn

De nicion 1.8 Un conjunto de cartas A = f (U ; ' ) 2 A g se denomina un S

De nicion 1.9 Una estructura diferenciable de clase C k (1 k

de sistemas coordenados veri cando las tres condiciones siguientes:

' ' 1 : ' (U \ U ) ! ' (U \ U )

1 Variedades diferenciables. Subvariedades

Nota 1.10 Si A0 = f (U ; ' ) 2 A g es una coleccion de sistemas coordenados

Fig. 1.2: Superposicion de entornos coordenados

De nicion 1.11 Una variedad diferenciable de clase C k y dimension n es un par

1.2 Ejemplos de variedades diferenciables

Centraremos nuestro estudio especialmente en las variedades y funciones de clase

1.2 Ejemplos de variedades diferenciables

Ejemplo 1.15 Variedad producto

) 8(U ; ' ) 2 A y 8(V ; ) 2 A0 :

Ejemplo 1.16 La esfera Sn = fx 2 IRn+1 kxk = (x1 )2 + + (xn+1 )2 = 1g es

1 Variedades diferenciables. Subvariedades

1.2 Ejemplos de variedades diferenciables

Ejemplo 1.19 La banda de Moebius

Consideremos en IR2 , el rectangulo

R = f(x; y) 2 IR2 0 x 10; 0 < y < 2g

e U1 = f(x; y) 2 R 2 < x < 8; 0 < y < 2g

(x; y) si 6 < x 10 (10 + x; 2 y) si 0 x < 4

W1 = f(x; y) 2 IR2 2 < x < 8; 0 < y < 2g

1 Variedades diferenciables. Subvariedades

1.3 Propiedades topologicas de una variedad diferenciable

1.3 Propiedades topologicas de una variedad diferenciable

1 Variedades diferenciables. Subvariedades

Lema 1.28 Una relacion de equivalencia

1.3 Propiedades topologicas de una variedad diferenciable

1 Variedades diferenciables. Subvariedades

1.4 Funciones y aplicaciones diferenciables

1.4 Funciones y aplicaciones diferenciables

Algebra de las funciones diferenciables en un entorno de un punto x de una variedad

Si f; g 2 F(x) y 2 IR, entonces f + g, fg y f , de nidas por (fg)(y) = f (y)g(y) ( f )(y) = f (y);

(f + g)(y) = f (y)+ g(y)

es diferenciable (Fig. 1.4).

Veamos ahora una caracterizacion equivalente de aplicacion diferenciable entre variedades:

1 Variedades diferenciables. Subvariedades

F 1 1(U1 ) 2 F 1-1 2(U2 ) 2

Fig. 1.4: Aplicaciones diferenciables

1.5 Espacio tangente y cotangente. Aplicaciones inducidas

1.5 Espacio tangente y cotangente. Aplicaciones inducidas

(u1; u2) 7! ~ (u1 ; u2) x

viene dado por

1 Variedades diferenciables. Subvariedades

donde Jij ( ' 1) es la matriz jacobiana de la aplicacion

Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997

1.5 Espacio tangente y cotangente. Aplicaciones inducidas Por tanto donde