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Matlab e lgebra Linear Matlab e Robotics Toolbox Bibliografia Recomendada
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lgebra Linear
Para relembrar ...
Crie uma matriz A:
A = [1 2 3; 4 5 6; 7 8 0] A= 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Calcule a transposta:
C = A C= 1 4 7 2 5 8 3 6 9
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Transformao Homognea rotx roty rotz Eixo de rotao em x Eixo de rotao em y Eixo de rotao em z
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Crie uma matriz de transformao homognea representando uma translao de 0.5m na direo X; T= transl(x, y, z) ou T = transl(v) Multiplique a matriz obtida pela matriz do ex. 2.2. Obter os ngulos de roll/pitch/yaw da matriz transformao homognea, acima: tr2rpy(T) (radianos) [a b c] = tr2rpy(T)
Obter os ngulos de roll/pitch/yaw da matriz de transformao homognea, acima: tr2eul(T) ) (radianos) [a b c] = tr2eul(T)
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Robotics Toolbox
Notao de Denavit Hatemberg
i: o ngulo entre os eixos zi-1 e zi medida sobre o eixo xi ; di: distncia entre a origem do sistema de referncia i - 1 ao eixo xi medida sobre o eixo zi-1 ; i: o ngulo entre os eixos zi-1 e zi medida sobre o eixo xi ; i: o ngulo entre os eixos xi-1 e xi medidos sobre o eixo zi-1 .
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Criando os links:
L = link([alpha, a, theta, d, sigma])
Criando o rob:
r = robot({Link1 Link2 ...})
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Crie um rob manipulador de 2 elos;
help link r=robot({L1 L2})
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Calcule a cinemtica direta
T = fkine(robo, q);
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Utilize o robo Puma 560 para fazer os itens abaixo: Calcule a jacobiana
J = jacob0(robo, q) Verifique se existe singularidade det(J)
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Bibliografia
Corke, P.I. (1996). A Robotics Toolbox for MATLAB. IEEE Robotics and Automation Magazine, Vol.3(1), March, pp. 24-32. Corke, P.I. (1996). A computer tool for simulation and analysis:the Robotics Toolbox for MATLAB Bianchi, R. (2007). Robtica. Centro Universitrio da FEI. Craig, J.C. (2005), Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 3rd Edition, Pearson Education Inc., ISBN 0-201-54361-3
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