GRADO DE INGENIERA AEROESPACIAL. CURSO 201112. MATEMTICAS II. DPTO.

DE MATEMTICA APLICADA II
Leccin 3. Clculo vectorial.

1. Integrales curvilneas.
Muchos conceptos fsicos, como el de trabajo desarrollado por una fuerza, se expresan en trminos de una integral de un campo escalar o vectorial a lo largo de una curva. Esto nos lleva a considerar extensiones del concepto de integral a campos vectoriales. Ya has estudiado la integral de una funcin continua f en un intervalo [a, b] y algunas de sus aplicaciones. Ahora vamos a sustituir el intervalo por una curva en 3 (para trabajar en 2 basta con suprimir la tercera coordenada) y la funcin f por un campo escalar o vectorial continuo sobre esa curva. Integral de lnea de un campo escalar con respecto a la longitud de arco. Sea C una curva regular parametrizada por C : t [a, b] C (t ) 3 que representa la figura de un alambre. Sea f : ( x, y, z ) C 3 f ( x, y, z ) un campo escalar continuo que representa la densidad de masa puntual en el alambre. Cmo calculamos la masa total del alambre? Tomemos ahora una particin {a = t0 < t1 < < tn 1 < tn = b} del intervalo [a, b]. Sabemos que
C (tk ) C (tk 1 ) C ( zk ) (tk tk 1 ),

donde zk (tk 1 , tk ) para cada k = 1, 2,.., n. Entonces

f (C ( zk )) C (tk ) C (tk 1 ) f (C ( zk )) C ( zk ) (tk tk 1 ),

para cada k = 1, 2,.., n. Teniendo esto en cuenta obtenemos que

masa(C ) f (C ( zk )) C (tk ) C (tk 1 ) f (C ( zk )) C ( zk ) (tk tk 1 ).
k =1 k =1 n n

La ltima suma es una suma de Riemann de la integral

f (C (t )) C (t ) dt. Por esto se define la

masa del alambre como esta integral y, en general, tenemos la siguiente definicin. DEFINICIN. Sea C una curva regular parametrizada por C : t [a, b] C (t ) 3 y sea f : ( x, y, z ) C 3 f ( x, y, z ) un campo escalar continuo. La integral de lnea con respecto a la longitud de arco de f sobre C se define como

f ds :=

f (C (t )) C (t ) dt. Al elemento

ds nos referiremos como la diferencial de arco. Si la curva C es cerrada, utilizaremos una notacin

f ds para referirnos a la integral

C

f ds.

OBSERVACIN. En el caso particular en que la funcin que integramos es constante e igual a 1, es decir, f ( x, y, z ) = 1 para todo ( x, y, z ) C , obtenemos que que conocemos de la longitud de la curva C. EJEMPLO. Vamos a calcular la integral de lnea de f ( x, y, z ) = x + 3 y 2 + z en el segmento C que une el origen de coordenadas con el punto (1,1,1) . Tomamos como parametrizacin del segmento

1 ds :=

C (t ) dt que es la frmula

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C : t [0,1] C (t ) = (t , t , t )

, en cuyo caso obtenemos C (t ) = (1,1,1) y C (t ) = 3. Entonces

f ds =

f (t , t , t ) 3 dt = 3

( 2t + 3t ) dt = 2
1 2 0

3.

EJEMPLO. Vamos a calcular la integral de lnea

x y ds, siendo C la circunferencia de ecuacin

2 C 2

x 2 + y 2 = 1. Tomamos como parametrizacin C : t [0, 2 ] C (t ) = (cos t ,sen t ) so obtenemos C (t ) = ( sen t , cos t ) y C (t ) = 1. Entonces

, en cuyo ca-

x y ds =
2 C

cos3 t cos t sen tdt = = 0. 3 0

2

OBSERVACIN. La integral de lnea de un campo escalar no depende de la orientacin con que la parametrizacin recorre la curva. Consideremos una curva regular C : s [a, b] C ( s ) 3 . Ahora consideremos tambin las dos parametrizaciones siguientes de la misma curva:
C1 : t [0,1] C1 (t ) := C (b + t (a b)) C2 : t [0,1] C2 (t ) := C (a + t (b a ))
3

, ,

C1 (0) = C (b), C1 (1) = C (a ), C2 (0) = C (a ), C2 (1) = C (b).

Observemos que C1(t ) := C (b + t (a b))(a b) y C2 (t ) := C (a + t (b a ))(b a ). Estas dos parametrizaciones C1 y C2 son parametrizaciones regulares de la misma curva, pero con orientaciones opuestas. Entonces, si f es un campo escalar continuo, obtenemos que

f ds =

C1

f ( C1 (t ) ) C1(t ) dt =

f ( C (b + t (a b)) ) C (b + t (a b)) (b a)dt

s = b + t ( a b) = = ds = (a b)dt Por otra parte, obtenemos que

f ( C ( s ) ) C ( s ) ds =

f ( C ( s ) ) C ( s ) ds =

f ds.

f ds =

C2

f ( C2 (t ) ) C2 (t ) dt =

f ( C (a + t (b a)) ) C (a + t (b a)) (b a)dt

s = a + t (b a) = = ds = (b a )dt Entonces concluimos que

C2

f ( C ( s ) ) C ( s ) ds =

f ds.

f ds =

C1

f ds =

f ds.

De la definicin de integral de lnea respecto de la longitud de arco se obtienen directamente las siguientes propiedades.

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PROPIEDADES. Sea C una curva regular y sean f , g : C (1) Si y son nmeros reales, entonces
C

dos campos escalares continuos.

C

( f + g ) ds = f ds + g ds. (2) Si f ( P) g ( P) para todo P C , entonces f ds g ds. (3) Si C es la unin de dos arcos C = C C entonces f ds = f ds + f ds.
C C
1 2

C1

C2

Integral de lnea de un campo vectorial. Consideremos una curva regular C parametrizada por C : t [a, b] C (t ) 3 y consideremos tambin un campo vectorial continuo dado por F : ( x, y, z ) C 3 F ( x, y, z ) 3 que representa un campo de fuerzas que acta sobre un punto (partcula) desplazndolo a travs de la curva C de un extremo a otro de la curva. Qu trabajo realiza este campo de fuerzas al desplazar el punto? En cada punto de la curva C (t ) descomponemos el vector F (C (t )) = a (t )C (t ) + U (t ) como suma de un vector paralelo al tangente, es decir, a (t )C (t ), y otro U (t ) perpendicular al tangente. Como se verifica que C (t ) U (t ) = 0 tenemos que F (C (t )) C (t ) 2 F (C (t )) C (t ) = a (t ) C (t ) , luego a (t ) = . La componente del campo de fuerzas F 2 C (t )

en la direccin de C (t ) (que es la direccin de desplazamiento de la partcula) es a (t )C (t ) = F (C (t )) C (t ) C (t ), 2 C (t )

F (C (t )) C (t ) . Observemos que esta cantidad es positiva C (t ) puesto que suponemos que el desplazamiento se realiza en el sentido del campo de fuerzas F . El b b F (C (t )) C (t ) trabajo viene dado entonces por la integral C (t ) dt = F (C (t )) C (t )dt. En geC (t ) a a neral, tenemos la siguiente definicin.

cuyo mdulo viene dado por la expresin

DEFINICIN. Sea C una curva regular parametrizada por C : t [a, b] C (t ) 3 y consideremos un campo vectorial continuo F : ( x, y, z ) C 3 F ( x, y, z ) 3 . La integral de lnea de

F sobre C se define como

se denota por

F dC :=

F (C (t )) C(t ) dt. Cuando la curva es cerrada, la integral

b a

F dC y se suele llamar circulacin de F a lo largo de C.

C

por C = {( x, y )

EJEMPLO. Vamos a calcular la integral de lnea de F ( x, y ) = ( y, x) en la semicircunferencia dada

2

: x 2 + y 2 = 1, y 0} orientada desde el punto (1, 0) al punto (1, 0). Considere-

mos la parametrizacin C1 (t ) = (cos t ,sen t ), con t [0, ]. Entonces C1(t ) = ( sen t , cos t ). Por tan-

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to,

cin con orientacin opuesta dada por C2 (t ) = ( cos t ,sen t ), con lo que C2 (t ) = (sen t , cos t ), obtenemos

F dC =

F (C1 (t ))C1(t )dt =

(sen 2 t + cos 2 t )dt = . Considerando ahora la parametriza-

F dC =

F (C2 (t ))C2 (t )dt =

(sen 2 t + cos 2 t ) dt = y la integral de lnea cambia de

signo. Esto es un hecho que ocurre en general. OBSERVACIN. La integral de lnea de un campo vectorial s depende de la orientacin con que la parametrizacin que se tome recorra la curva. Consideremos una curva regular parametrizada C : s [a, b] C ( s) 3 . Ahora consideremos tambin las dos parametrizaciones siguientes de la misma curva:
C1 : t [0,1] C1 (t ) := C (b + t (a b)) C2 : t [0,1] C2 (t ) := C (a + t (b a ))
3

, ,

C1 (0) = C (b), C1 (1) = C (a ), C2 (0) = C (a ), C2 (1) = C (b).

Observemos que C1(t ) := C (b + t (a b))(a b) y C2 (t ) := C (a + t (b a ))(b a ). Estas dos parametrizaciones C1 y C2 son parametrizaciones regulares de la misma curva, pero con orientaciones opuestas. Entonces, si F es un campo escalar continuo, obtenemos que

F dC1 =

F (C (b + t (a b))) C(b + t (a b))(a b)dt s = b + t ( a b) = = F (C ( s )) C ( s )ds = F (C ( s )) C ( s )ds = F dC. ds = (a b)dt

1

F (C1 (t )) C1(t ) dt =

Por otra parte, obtenemos que

F dC2 =

F (C (a + t (b a))) C(a + t (b a))(b a)dt s = a + t (b a) = = F (C ( s )) C ( s )ds = F dC. ds = (b a )dt

1

F (C2 (t )) C2 (t ) dt =
b

Entonces concluimos que

F dC = F dC .
1 2 C C 3

De la definicin de integral de lnea de un campo vectorial se obtienen directamente las siguientes propiedades PROPIEDADES. Sea C una curva regular y sean F , G : C (1) Si y son nmeros reales, entonces
C

campos vectoriales continuos.

C

( F + G ) dC = F dC + G dC.
C

(2) Si C puede escribirse como la unin de dos arcos C = C1 C2 , entonces

F dC =
C

F dC +

C1

F dC.

C2

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NOTACIN. Si estamos trabajando en tonces la integral

C

y el campo vectorial es F ( x, y) = ( P( x, y ), Q( x, y )), enAnlogamente, en

3

F dC = Pdx + Qdy + Rdz,

C C

F dC se suele denotar por Pdx + Qdy.

C

escribimos

donde P, Q y R son las componentes escalares del campo vecto-

rial F . EJEMPLO. Vamos a calcular la siguiente integral de lnea

y dx + z dy + x dz , donde C es la curva
C

interseccin del plano x + y 2 = 0 con la esfera de ecuacin x 2 + y 2 + z 2 = 2( x + y ), orientada en el sentido del reloj si se mira desde el origen. Puesto que la ecuacin de la esfera se puede escribir, completando cuadrados, de la forma ( x 1) 2 + ( y 1) 2 + z 2 = 2, se trata de la esfera de centro (1,1, 0) y radio 2. Es fcil comprobar que el plano de ecuacin x + y 2 = 0 pasa por el centro de la esfera. Por tanto, la curva C es una circunferencia contenida en el plano de ecuacin x + y 2 = 0, centrada en el punto (1,1, 0) de radio 2; que es la distancia del punto (1,1, 0), por ejemplo, al punto (0, 2, 0), que tambin pertenece a la circunferencia. Para parametrizar esta curva consideraremos su proyeccin sobre el plano OXZ , cuya ecuacin se obtiene despejando la variable y en la ecuacin del plano x + y 2 = 0 y sustituyendo en la ecuacin de la esfera x 2 + y 2 + z 2 = 2( x + y ). Haciendo esto y operando un poco llegamos a la conclusin de que la ecuacin de la curva proyectada en el z2 plano OXZ es la elipse de ecuacin ( x 1) 2 + = 1, que tiene centro en el punto (1, 0) y semiejes 2 1 (en el eje OX ) y 2 (en el eje OZ ). La proyeccin se puede parametrizar por x = 1 + cos t ,

z = 2 sen t , cuando t [0, 2 ]. Por tanto, usando la ecuacin del plano, una parametrizacin de la curva C est dada por C (t ) = 1 + cos t ,1 cos t , 2 sen t , cuando t [0, 2 ]. Considerando el significado geomtrico del parmetro t que hemos usado (es el ngulo polar centrado en el punto (1,1, 0) del plano OXZ ), observamos que esta parametrizacin recorre la curva con la orientacin opuesta a la requerida, es decir, en el semiespacio positivo de la z , se recorre la curva desde el punto (2, 0, 0) hasta el (0, 2, 0). Como el vector tangente es C (t ) = ( sen t ,sen t , 2 cos t ), la integral que queremos calcular est dada por

y dx + z dy + x dz =
C

(1 cos t , 2 sen t ,1 + cos t ) ( sen t ,sen t , 2 cos t )dt ( sen t + 2 + sen t cos t + 2 cos t )dt = 2 2 .

0 2

Relacin entre ambos tipos de integrales de lnea. Sea C una curva regular simple parametrizada C (t ) por C : t [a, b] C (t ) 3 y denotemos por T (t ) = el vector tangente unitario. C (t )

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A) Sea F un campo vectorial continuo definido en C. Definimos el campo escalar f mediante la igualdad f (C (t )) := F (C (t )) T (t ), es decir, la proyeccin de F sobre el tangente unitario. Observemos que f (C (t )) C (t ) = F (C (t )) T (t ) C (t ) = F (C (t )) C (t ). Entonces podemos escribir

F dC =

F (C (t )) C (t )dt =

f (C (t )) C (t ) dt =

fds.

Esta igualdad nos dice que la integral de lnea del campo vectorial F sobre C es igual a la integral del campo escalar F T con respecto a la longitud de arco. B) Recprocamente, si f es un campo escalar continuo definido en la curva C podemos considerar el campo vectorial F (C (t )) := f (C (t ))T (t ). Ahora es fcil comprobar que

fds =

F dC, con lo
C

que cualquier integral respecto de la longitud de arco se puede expresar como una integral de lnea de un campo vectorial.
EJERCICIO 1. Sea C el arco de la curva de ecuacin y = x 3 recorrido desde el punto (0, 0) hasta el

punto (1,1). Calcula la integral de lnea

y dx + ( x + 3xy ) dy.
3 3 2 C

EJERCICIO 2. Calcula la integral

x y ds sobre las siguientes curvas.

2

(1) La semicircunferencia x + y 2 = 1, con y 0. (2) La semicircunferencia x 2 + y 2 = 1, con x 0. (3) La quebrada que une consecutivamente los puntos (1,1), (1, 0) y (0,1).

C 2

con 0 x 1 y 0 y 1.
EJERCICIO 4. Calcula

( x + y ) ds, siendo C (t ) = (cos t + t sen t,sen t t cos t), donde t [0, 2 ]. (2) y ds, siendo C la cicloide generada por una circunferencia de radio unidad. (3) ( x + y ) ds, donde C es el tringulo de vrtices (0, 0), (1, 0) y (0,1). (4) 2 xy ds, siendo C la curva cerrada formada por los arcos de las parbolas y = x
(1)
2 2

EJERCICIO 3. Calcula las siguientes integrales con respecto a la longitud de arco.

C

e y 2 = x,

(2 xy x 2 , x + y 2 ) dC sobre las siguientes curvas cerradas.

C

(1) El rectngulo de vrtices (0, 0), (1, 0), (1, 2) y (0, 2). (2) La curva cerrada formada por los arcos de las parbolas y = x 2 e y 2 = x. (3) El tringulo de vrtices (0, 0), (1, 0) y (0, 2).
EJERCICIO 5. Calcula las siguientes integrales sobre las curvas en
2

que se indican.

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(1)

x 3 dy y 3 dx, donde C es la circunferencia de centro el origen y radio a > 0 orientada en

C

sentido positivo. (2)

2 xy dx + ( y 2 x 2 )dy, donde C es la cardioide de ecuacin r = 1 + cos orientada en sentido
C

antihorario. (3)

(1,1) y (1,1).
EJERCICIO 6. Sea D el semianillo contenido en el semiplano superior entre las circunferencias

(x
C

2 xy )dx + ( y 2 2 xy )dy, donde C es el arco de la parbola y = x 2 comprendido entre

x 2 + y 2 = 1 y x 2 + y 2 = 4. Sea C la frontera del semianillo D. Calcula la integral donde C se recorre en sentido positivo.

y 2 dx + 3 xy dy
C

EJERCICIO 7. Considera una curva regular plana C (contenida en el plano OXY) y un campo escalar f : ( x, y ) C 2 f ( x, y ) positivo y continuo. Sea S la superficie que consiste en segmentos verticales con base en los puntos ( x, y ) de la curva C y altura dada por f ( x, y ). Comprue-

ba que rea( S ) =

f ds.

EJERCICIO 8. Calcula la integral

C (t ) = (t cos t , t sen t , t ), para t [0, 6 ].

z ds, siendo C la hlice cnica parametrizada por la funcin

C

EJERCICIO 9. Si O es el origen de coordenadas y P = (1,1,1), calcula la integral de lnea

to final dadas a continuacin (siendo A = (1, 0, 0) y B = (1,1, 0) ). (1) La diagonal OP. (2) Las aristas del cubo OABP. (3) La quebrada OBP.

y dx ( x y) dy + x dz a lo largo de las curvas que tienen O como punto inicial y P como punC

EJERCICIO 10. Calcula las siguientes integrales sobre las curvas en

que se indican.

yz dx + xz dy + xy dz, con C (t ) = (1 + t, 1 + t,1 + 2t ) para t [0,1]. (2) y dx + z dy + x dz, donde C es la curva interseccin de las superficies z = xy y x
(1)
C C

+ y2 = 1

con orientacin negativa si se mira la curva desde el origen. (3)

( y z ) dx + ( z x) dy + ( x y ) dz , siendo C el tringulo de vrtices (a, 0, 0), (0, b, 0) y

C

(0, 0, c) recorrido en este sentido.

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Leccin 3. Clculo vectorial.

(4)

( x, zy, y x ) dC, donde C es la hlice C (t ) = (a cos t, a sen t, bt ) con t [0, 4 ].

2

EJERCICIO 11. Sea C el arco de la curva interseccin de la esfera x 2 + y 2 + z 2 = 4 y el plano y + z = 2 que est situado en el primer octante y que une el punto A = (0, 2, 0) con B = (0, 0, 2).

Calcula

x dx + ydy + zdz.
2

EJERCICIO 12. Sea S la porcin de superficie z = xy que es interior al cilindro x 2 + y 2 = 1 y sea C el borde de la superficie S . Orientamos la curva C en sentido antihorario si se observa desde el punto (0, 0, 4).

(1) Calcula el rea de S . (2) Calcula la integral

xdx + ydy + zdz.

C

1 1 1 , , . (3) Calcula la recta tangente a C en el punto 2 2 2