Control de Procesos

Introduccin
Como gobernar un proceso de forma
automtica?
Nociones bsicas de Control
Nociones bsicas de Instrumentacin
Operacin manual de un
proceso
Observar
Comparar
Decidir
Actuar
Operacin de un proceso
Proceso
Medir
Actuar
Respuesta dinmica
Operacin manual o en lazo abierto
Cambios
Respuestas
Comparar
Decidir
Operacin automtica
Proceso
Medir
Actuar
Cambios
Respuestas
Regulador
Valores
Deseados
Operacin en lazo cerrado
Operacin Automtica
LT LC
Medir
Comparar
Decidir
Actuar
Componentes
Proceso
Variables
a controlar
Regulador
Valores
Deseados
Actuador
Transmisor
Valores medidos
Variables
para actuar
Control de temperatura
Medir
Comparar
Decidir
Actuar
Indice
Sistemas de Control: Terminologa
Control Continuo / Discreto
Transmisores
Definiciones y tipos
Nivel, Presin, Caudal,Temperatura...
Actuadores:
Vlvulas
Bombas y Compresores
Dinmica de sistemas

Terminologa
Perturbacin
Variable
Manipulada
Variable
Controlada
Referencia
LT LC
Proceso
Regulador
Transmisor
Variable Controlada
Controled Variable CV
Process Variable PV
Salida (del proceso)
Referencia
Consigna
Set Point SP
Variable manipulada
Manipulated Variable MV
Output to Process OP
Entrada (al proceso)
w
MV u
y (Europa)
CV y
x
Perturbaciones
Deviation Variables DV
Diagrama de bloques
Control Continuo
La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se
mide y se actua continuamente sobre un rango de valores
del actuador
Variable
Manipulada
Variable
Controlada
Referencia
LT LC
Perturbacin
Control discreto
Detector de mxima
y mnima altura
Electrovlvula
ON/OFF
Rel
Las variables solo
admiten un conjunto
de estados finitos
Diagramas de proceso P&I
Instrumentos de
medida y regulacin
representados por
crculos con
nmeros y letras
Unidades de proceso
y actuadores
representados con
simbolos especiales
Lineas de conexin
LT
102
LC
102
Instrumentos
Indicadores
Transmisores
Registradores
Convertidores
Controladores
Actuadores
Transductores
Conectados por lineas
de transmisin:

Neumticas
Elctricas
Digitales
Instrumentos
LRC
128
PT
014
Montaje en campo
Conexin al proceso
o alimentacin
Seal neumtica
Montaje en panel
Seal elctrica
El nmero es el mismo en todos los instrumentos de un
mismo lazo de regulacin
Instrumentos digitales
LRC
128
PT
014
Normalmente no
accesible al operario
Accesible al operario
Comparte varias funciones:
display, control,etc.
Configurable por software
Acceso por red
El nmero es el mismo en todos los instrumentos de un
mismo lazo de regulacin
Controlador de DCS,
regulador por
microprocesador,...
Instrumentos digitales
LRC
128
Computador
Distinto del controlador
de un DCS
Varias funciones: DDC,
registro, alarmas,etc.
Acceso por red
Conexin software
o por red digital
Instrumentos digitales
Control lgico o
secuencial
PLC o secuencias/
lgica de un DCS
Accesible al operario
No accesible al operario
1 letra: variable medida o relacionada
2 letra: puede cualificar a la primera
D diferencial
F relacin
S seguridad
Q integracin
3 y sig: Funcin del Instrumento
I indicador
R registro
C control
T transmisor
V vlvula
Y clculo
H alto
L bajo
A anlisis
D densidad
E voltaje
F caudal
I corriente
J potencia
L nivel
M humedad
P presin
S velocidad
T temperatura
V viscosidad
W Peso
Z posicin
1 letra
Instrumentos
PDT LRC PIC
TDT
DT
FY FFC ST
Recalentador
MV
CV
DV
Transmisores
Sensor: Elemento primario sensible a una
propiedad fsica relacionada con la variable
que se quiere medir.
Transmisor: Sistema unido al sensor que
convierte, acondiciona y normaliza su seal
para transmitirla a distancia.
Indicador: Combina un sensor y un sistema
de medida analgica o digital.
Transmisor de presin
Circuito electrnico
Sensor
Piezoelctrico
Amplificacin
Filtrado
Calibrado
Potencia
Normalizacin
Presin
Seal
normalizada
Transmisores
Seal neumtica: 0.2 - 1 Kg/cm
2
3 - 15 psi
Seal electrica: 4 - 20 mA
1 - 5 V cc, ....
Frecuencia: pulsos/tiempo
Otras: RTD, Contactos,...
Seal digital: HART, Fieldbus,
RS-232...
4-20 mA
La seal de corriente es la misma en cualquier punto de la linea
Puede diferenciarse una averia o ruptura de linea del rango
inferior de medida
Pueden conectarse un nmero mximo de cargas o instrumentos
Transmisor
mA
FC
Pulsos/Frecuencia
Transmisor
FC
Contador
de pulsos
El nmero de pulsos de tensin recibidos
por unidad de tiempo es proporcional al
valor de la magnitud medida
Alimentacin
Transmisor
mA
Transmisor
mA
220 V ac
24 V dc

Consumo
Conectores
Condiciones de trabajo
Protecciones
Montaje
Conexionado
XT
Proteccin
y aislamiento
Filtrado
Tomas
auxiliares
Acondicionamiento XC
SP
CV
MV
Apantallamiento
Transmisor
mA
FC
Cableado, Fiabilidad,...
Sala de
control
TT
FT
DT
Costos de cableado
Ruidos
Fiabilidad de los equipos
Calibrado, mantenimiento,...
Distancia
Buses de Campo
PLC
Ordenador
Bus digital 1101...
Microprocesador
Mdulo A/D y
Comunicaciones
TT FT
DT
Instrumentacin Inteligente
Lleva incorporado un
microprocesador
Esto le dota de
capacidad de clculo y
almacenamiento de la
informacin:
Datos del Instrumento
Datos dinmicos
Dispone de un sistema
de comunicaciones
digitales que pueden
ser bidireccionales
Proporcionan nuevas
funcionalidades
Instrumentacin Inteligente
Totalmente digital:
Buses de campo
Comunicaciones entre
todos los elementos
conectados al bus:
instrumentos y
sistemas de control

Hbrido: Combina
transmisin de seal
analgica y digital:
Protocolo HART
Comunicaciones entre
transmisores y
sistemas de control
Buses de Campo
Ahorro de cableado
Rechazo de ruidos
Nuevas funciones: Ajuste remoto de rangos, test, documentacin,....
Informacin mas elaborada
Arquitecturas y Protocolos
PLC
Ordenador
Bus digital
1101...
Buses de campo
Fieldbus Foundation (Niveles H1 y H2)
Profibus DP, PA
WorldFIP
CAN
DeviceNet

.....
HART
Unidad
HART
RS-232
LT
PT
FT
Comunicacin digital superpuesta
a la seal de 4-20mA
Permite realizar test, calibrado,.etc
desde el ordenador o mdulo de mano

4-20 mA
1011..
Conexin serie
Analizador
Punto a punto RS-232, RS-422
Bus RS-485
Conversin A/D
Protocolo de comunicacin
11010...
Terminologa (SAMA)
Rango
Span
Error dinmico
Precisin
Sensibilidad
Repetitividad
Zona muerta e Histresis
Transmisores
Rango: 20 - 80 C
Span: 80-20 = 60 C
20 mA
4 mA
20 C 80C
Calibrado:

lectura = f ( valor real )

Ajustes de Cero y Span
mA = 0.2667 C - 1.3333
Transmisores
20 mA
4 mA
20 C 80C
Calibrado:

lectura = f ( valor real )

Ajustes de Cero y Span
mA = 0.2667 C - 1.3333
Cero
Span
Transmisores
20 mA
4 mA
20 C 80C
Error de linealidad

Debido a la
no linealidad de la
curva de calibrado real

% span
Valor indicado
Valor real
Transmisores
Zona muerta:
Cambio en la variable
medida que no altera
la lectura.
% del span
20 mA
4 mA
20 C 80C
Zona
muerta
Transmisores
Repetitividad
20 mA
4 mA
20 C 80C
Repetitividad:
Capacidad de obtener la misma lectura al leer el mismo valor
de la variable medida en el mismo sentido de cambio.
% del span
Histresis:
Lo mismo pero en sentidos distintos de cambio.
Transmisores
20 mA
4 mA
20 C 80C
Valor real
error dinmico
valor indicado
Precisin:
Limite mximo
de error posible
por linealidad,
histresis, etc....

% del span
% de la lectura
Valor directo,...
Transmisores
1 unidad
20 mA
4 mA
20 C 80C
Sensibilidad
Sensibilidad:
Cambio en la lectura
correspondiente
a un cambio unidad
en la variable

% del span
Transmisores de Temperatura
De bulbo
RTD (Pt100 0C 100 O)
Termistores (Semiconductores)
Termopares E, J, K, RS, T
Pirmetros (altas temperaturas, radiacin)
Pt-100
0C 100O
La resistencia
elctrica cambia
con la temperatura
Puente elctrico
para la conversin
a seal electrica de
tensin
Margen de empleo: -200 500C Sensibilidad: 0.4 O/C
Precisin: 0.2%
Puente
V
R
R
R R
t

Pt100
Cuando el puente est equilibrado, la
tensin V es nula. Si se modifica R
t
la
tensin V cambia.
Conexin a tres hilos
V
R
R
R R
t

Pt100
La longitud de los hilos de conexin influye en la medida, el
tercer hilo hace que se aada la misma resistencia a cada
rama y se compensa el desequilibrio producido en el puente
Termopares
T
1

T
2

I
En la unin de ciertos
metales se genera una
f.e.m. si los extremos
estn a temperaturas
diferentes. La f.e.m.
depende de la diferencia
de temperatura
Termopar
T
M
Medida: Se opone una
tensin conocida a la del
termopar hasta que la
salida del amp. diferencial
es nula
Termopares
Tipo Rango Precisin
T -200 250C 2%
J 0 750C 0.5%
K 0 1300C 1%
R / S 0 1600C 0.5%
W 0 2800C 1%

Transmisores de presin
Presin absoluta
Presin manomtrica
Presin diferencial
Medidas basadas en:
Desplazamiento
Galgas
Piezoelectricidad
Sensor de
desplazamiento
Capacidad
Induccin
Potencimetro
Presin
Sensor piezoelctrico
Cristal de cuarzo
Fuerza
Placa metlica
+
-
Galgas / Efecto Hall
N
S
Corriente
Fuerza
Efecto Hall
Galgas
extensiomtricas
La
deformacin
varia R
Transmisor de presin
Transmisores de nivel
Desplazamiento
Flotador
Fuerza: Principio de Arqumedes
Presin diferencial
Capacitivos
Ultrasonidos
Radar
Nivel: presin diferencial
LT
(p
0
+ gh) - p
0
Se mide la
diferencia de
presin entre ambas
ramas
Se supone la
densidad constante
Condensacin en
los tubos
Capacitivos
Entre el electrodo y la
pared del depsito se
forma un condensador
cuya capacidad depende
del nivel de lquido
Nivel: Ultrasonidos
El tiempo entre la
emisin y la
recepcin de las
ondas de alta
frecuencia es
proporcional al nivel
Transmisores de Caudal
Presin diferencial
Electromagnticos
Turbina
Vortex
Efecto Doppler
Msicos (Coriolis) ..
Placas de orificio
P
1
P
2

D
d ) P P ( g 2
4
D
1
C q
2 1
2
4
2
= |

t
|
|
=
Basada en la medida
de presin diferencial
D
d
S
Caudalmetros
electromagnticos
N
S
B
En el conductor
(lquido) que
circula a una
velocidad en el
seno del campo B
se induce una f.e.m
proporcional a la
velocidad, que se
recoge en los
electrodos
N
-
+
Actuadores
Elementos finales de control. Modifican la
variable manipulada del proceso de acuerdo
a la seal del controlador.
Vlvulas
Motores
Bombas de velocidad variable
Amplificadores de potencia
....
Vlvulas
Dispositivo que permite variar el caudal que
pasa por una conduccin modificando la
prdida de carga en la misma mediante una
obturacin variable.
Cierre manual
Retencin
Seguridad
On/Off
Regulacin
Vlvulas de regulacin
Estructura y funcionamiento
Tipos de vlvulas
Frmulas de clculo
Caractersticas estticas
Cavitacin
Caractersticas instaladas
Dinmica de una vlvula
Vlvula neumtica de asiento
Aire
Fluido
Obturador
Asiento
Bridas
Membrana
Vastago
Muelle
Tapa
Indicador
Cuerpo
Servomotor
Neumtico
Electrico
3 -15 psi
Vlvulas de regulacin
Aire
Asiento o globo
Doble asiento
Aguja
Saunders
Compuerta
Mariposa
Camflex II

2 -3 vias
Estanqueidad
Presin mxima
Capacidad de caudal
Tipo de fluido
Fluido
Mariposa
Cuerpo
Aire abre/cierra
Aire
Aire
Aire
cierra
Aire
abre
Aire
cierra
Aire
abre
Convertidor I/P
Aire 3-15 psi
I
P
4 - 20 mA
Poca precisin en
el posicionamiento
del vstago
Alimentacin aire y
electrica
Posicionador
Posicionador
Alimentacin de aire
Aire
Seal de control
4 - 20 mA
Perdida de carga
Ap
a C
q
v
=
1
2 2
2

Ap prdida de carga
q caudal
a fraccin de apertura
C coeficiente
densidad
q
Ap
a
p
1
p
2
Frmulas de clculo
q
aC p
v v
=
116 .
A

q
aC
p p p
v
v
= +
724
1 2
.
( ) A
q Tm/h
p bares
a tanto por uno
q m3/h
p bares
densidad
relativa
a tanto por uno
Vapor saturado
Lquidos
q
Ap
a
p
1
p
2
Cv coeficiente de caudal
Caractersticas estticas
% de posicin del
vastago
% de area del
asiento 100%

% de flujo mximo
en cond. nominales
a Ap constante
Lineales
Isoporcentuales
Apertura rpida
Mariposa
Camflex
0 % 100 %
0 %
0 % 100 %
0 %
Mariposa
Apertura
rpida
Lineal
Isoporcentual
Caractersticas estticas
Rangeability
0 % 100 %
0 %
mximo flujo controlable
R = -------------------------------
mnimo flujo controlable
% posicin del vastago
Flujo
no controlable
R= 50...20
Cavitacin
longitud
presin p
1
p
2
longitud
presin p
1
p
2
presin de vapor
presin de vapor
Presin de vapor:
Presin a la que hierve el
lquido a la temperatura
de trabajo
Cavitacin
q
aC p
v v
=
116 .
A

Cavitacin
incipiente
Ap
v
q
Mxima Ap
para regular flujo
Flujo crtico
Ap K p p
v c v
s ( )
1
K
c
Coeficiente de
cavitacin incipiente
A
A
p C p p
p
p
M
f
v
v
c
=

(
(
2
1
096 028 ( . . )
p Maxima caida de presion admisible
M
C
f
Factor de flujo
crtico
p
c
presin del
punto crtico
Frmulas de clculo
q
a C C p y y
y
C
p
p
f v
f
v
=

= s
1
3
1
0148
545
163
15
( . )
.
.
.
gas
y
A
q Tm/h
p bares
q
a C C p y y
q
a C C p
f v
f v
=

=
1
3
1
0148
837
837
( . )
.
.
vapor saturado
flujo critico
Caractersticas Instaladas
q
aC p
v v
=
116 .
A

q
Ap
v
a
p
1
p
2
h
q
p gh
K
a C
L
v
=

+
|
\

|
.
|
1
116
1
0
2 2
.
A

A A p p K q gh
v L 0
2
= + +
Ap
0
Caractersticas instaladas
q
p gh
K
a C
L
v
=

+
|
\

|
.
|
1
116
1
0
2 2
.
A

% posicin del vastago

% q
Vlvulas inteligentes
Posicionador +
Microprocesador
Aire
Bus de
campo
Caracterizacin
Diagnsticos
Alarmas
Bloques de
control, etc.
Bombas
Desplazamiento positivo
Centrifugas
Instalacin
Potencia y rendimiento
Curvas caractersticas
Cavitacin
Desplazamiento positivo
Embolo, membrana, ...
Centrfugas
Motor
Asncrono
Rodete
Energa elctrica Energa mecnica
Bombas centrfugas
( )
Ap aw bq
b
=
2 2
P p q P P
P W
b
=
=
36022 . A otencia suministrada
W Potencia absorvida q
P kw
q m3/h
p bares
Incremento de energia = energia suministrada - prdidas
Curvas caractersticas
Ap
b
q
e
1
e
2
e
2
> e
1
q
Punto de operacin
Ap
b
q
q
Ap
v
a
h
A A A
A A
p p p K q gh
p
a C
K q gh p
b v L
b
v
L
0
2
2 2
2
0
1
+ = + + =
= + +

( )
Ap
0
Ap
b
Bombas de velocidad variable
M
Variador
~
4 - 20 mA
Compresores
Ap
b
q
e
1
e
2
e
2
> e
1
Lnea de bombeo
(surge)
Motores elctricos
N
S
B
F
F
Motores elctricos cc / ca
M
Amplificador
CC
4 - 20 mA
Alimentacin
M
Variador
~
4 - 20 mA
Motor
CC
Motor de
induccin
ca
EL PROBLEMA DE
CONTROL
Proceso Controlador
u
w
y
SP CV
v
MV
DV
Controladores
Generan una seal de control normalizada
al actuador en funcin del valor medido de
la variable que se quiere controlar y de su
valor deseado.
Referencia
Variable controlada
4-20 mA
Error
+
-
Variable
manipulada
4-20 mA
Clculo y
normalizacin
Controladores
Tecnologas:
Neumtica
Electrnica
Digital
Controladores de lazo (PID)
Autmatas (PLC)
Sistemas de Control Distribuido (DCS)
Control por ordenador (PC)
Controlador
SP 45
PV 45.5
4-20 mA del
transmisor
4-20 mA al
actuador
MV
38 %
Seales del regulador
Proceso Regulador
Transmisor
Actuador
w
Las seales de entrada y salida al regulador son
seales normalizadas, normalmente de 4-20 mA
u y
4-20 mA
4-20 mA
EL REGULADOR PID
regulador basado en seal, no incorpora
conocimiento explcito del proceso
3 parmetros de sintonia K
p
, T
i
, T
d

diversas modificaciones
e t w t y t
u t K e t
T
e d T
de
dt
p
i
d
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
=
= + +
|
\

|
.
|
}
1
t t
Dos opciones
Proceso R
w
u
Proceso R
w u
Ing.
mA Ing.
Ing.
Ing.
mA
Ing.
%
%
mA e
e
mA
%
+
-
+
-
%
K
p
% / %
K
p
% / Ing.
Anlisis del regulador
G
p
R
100/span
Actuador
W
Las seales de entrada y salida al regulador suelen
expresarse en % del span del transmisor y del actuador
respectivamente.
La conversin del regulador debe corresponder a
calibracin del transmisor
U
%
%
%
+
-
Y
100/span
Parmetros PID
K
p
ganancia / Trmino proporcional
% span control / % span variable controlada
banda proporcional PB=100/ K
p

T
i
tiempo integral / Trmino integral
minutos o sg. (por repeticin) (reset time)
repeticiones por min = 1/ T
i

T
d
tiempo derivativo / Trmino derivativo
minutos o sg.
Accin proporcional
u t K e t bias
p
( ) ( ) = +
e
t
u
t
Un error del x % provoca una accin de control
del K
p
x % sobre el actuador

bias = manual reset (CV = SP)
Accin directa/inversa
LT
Direct acting controller K
p
< 0 Reverse acting controller K
p
> 0
u(t)=K
p
(w-y) si aumenta y decrece u con K
p
positiva
considerar el tipo de
vlvula
LC
LT
LC
Accin proporcional
M
K
p

w
u
Ing.
Ampl.
e
30 %
+
-
1500
rpm
1500
rpm
u(t)=K
p
e(t) + 30
Solo puede alcanzarse un punto
de equilibrio con error cero
Accin integral (automatic reset)
y
y
w w
t t
u
t
u
t
Un regulador P no elimina
el error estacionario en
procesos autoregulados
La accin integral continua
cambiando la u hasta que el
error es cero
K
T
ed
p
i
t
}
Accin Integral
M
K
p

w
u
Ing.
Ampl.
e
+
-
1500
rpm
K
T
ed
p
i
t
}
1500
rpm
Accin Integral
e
t
e
t
K
p
e
Si e=cte.
K
T
ed
p
i
t
}
T
i
= 1 repeticin
K
T
ed
K
T
et K e t T
p
i
p
i
p i
t
}
= = =
T
i
tiempo que tarda la
accin integral en igualar
a la accin proporcional
(un repeticin) si e=cte.
u t
K
T
e d
p
i
t
( ) ( ) =
}
t t
0
Accin derivativa
y
y
w w
t t
u
t
u
t
Un regulador P con ganancia
alta para dar respuesta rpida
puede provocar oscilaciones
por u excesiva
La accin derivativa acelera la
u si e crece y la modera si e
decrece, evitando oscilaciones
)
t d
e d
T e ( K ) t ( u
d p
+ =
Accin derivativa
u t K T
de
dt
p d
( ) =
e
t
e
t
K
p
T
d
a
Si e= a t
T
d
K
p
e
Con e variando linealmente, la accin derivativa da la
misma u que la accin proporcional dara T
d
sg. mas tarde
Accin anticipativa
No influye en el estado estacionario
PD
Accin derivativa
u t K T
de
dt
p d
( ) =
e
t
e
t
K
p
T
d
a
Si e= a t
T
d
K T
de
dt
K T a K at t T
p d p d p d
= = =
T
d
tiempo que tarda la
accin derivativa en igualar
a la accin proporcional
si e= a.t.
K
p
e
Mtodos de sintona de PID
Mtodos de prueba y error
Mtodos basados en experimentos
Estimar ciertas caractersticas dinmicas del proceso
con un experimento
Clcular los parmetros del regulador mediante tablas o
frmulas deducidas en funcin de las caractersticas
dinmicas estimadas
Mtodos analticos basados en modelos
Minimizacin de indices de error
Mrgenes de Fase y/o ganancia
Prueba y Error
Partir de valores bajos de K
p
, y sin
accin integral o derivativa
Aumentar K
p
hasta obtener una forma
de respuesta aceptable sin excesivos u
Aumentar ligeramente T
d
para mejorar
la respuesta
Disminuir T
i
hasta eliminar el error
estacionario
1 Aumentar K
p
2 Aumentar T
d
3 Disminuir T
i
y y
y
w w
w
Respuesta dinmica
Cambio
escaln de
la variable
manipulada
tiempo
nivel
Respuesta dinmica
Proceso
MV
u
tiempo
CV
y
tiempo
Experimentacin
Modelo matemtico
Respuesta dinmica
Estacionario
tiempo
u
y
Transitorio
Tipos de procesos
Autoregulados No autoregulados
o Integradores
tiempo
u
y
tiempo
u
y
Tipos de procesos
Fase mnima Fase no-mnima
o respuesta inversa
tiempo
u
y
tiempo
u
y
Estabilidad
0 2 4 6 8 10
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
respuesta en lazo abierto
0 2 4 6 8 10
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
respuesta en lazo abierto
Estable
Inestable
A una entrada limitada corresponde una salida limitada
u
y
y
Amortiguamiento
0 2 4 6 8 10
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
respuesta en lazo abierto
0 2 4 6 8 10
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
respuesta en lazo abierto
Sobreamortiguado
Subamortiguado
u
y
y
Respuesta dinmica
tiempo
+5% del valor final
u
y
Retardo
tiempo de
asentamiento
respuesta dinmica
Sobrepico en % = 100 Mp/ Ay
Ganancia = Ay / Au
u
y
Ay
Au
M
p
tiempo
Ganancia
Ganancia positiva Ganancia negativa
o inversa
tiempo
u
y
tiempo
u
y
respuesta dinmica
u
y
tiempo
periodo
de oscilacin
tiempo de subida
90 % y
s
10 % y
s
y
s
valor final
Modelo matemtico
Proceso
u
tiempo
y
tiempo
Modelo
y
m
tiempo
Sistemas de eventos discretos
Muchos procesos no son continuos
Sus variables solo admiten un nmero finito
de valores
Los valores de las variables no cambian de
forma continua en el tiempo, sino en
instantes determinados.
Problemas de control lgicos y secuenciales
Estados discretos
Motor:
En marcha o
parado
Depsito:
Con lquido o
vacio
Vlvula:
Abierta o
cerrada
Instrumentacin
Circuito
cerrado
Circuito
abierto
Detector de nivel
mnimo: cuando
el nivel
desciende del
valor mnimo se
activa / o
desactiva la
seal del sensor
Instrumentacin
Proceso
PS
TS
Termostato:
Cuando la
temperatura
supera un
lmite se
activa/desactiva
el sensor
Presostato
Instrumentacin
Detector de
presencia
Emisor
Receptor
Final de
carrera
Instrumentacin
Vlvula on/off
Electrovlvula
Arrancador de
motor
~
Sistemas combinacionales
Asociados a alarmas o lgicas de operacin
Las respuestas dependen solo de las
entradas a travs de las funciones lgicas y,
, no
SI ( condiciones lgicas )
ENTONCES ( acciones)
Lgica combinacional
AND 1 0
1 1 0
0 0 0
OR 1 0
1 1 1
0 1 0
NOT 1 0
0 1
A.B AND
A+B OR
A NOT
B A B . A
B . A ) B A (
+ =
= +
Leyes de
Morgan
Puertas lgicas
&
A
B
> 1
A
B
A.B
A+B
= 1
A A
Nomenclatura
DIN
Las expresiones lgicas pueden asimilarse a circuitos
elctricos en que las condiciones cierto o falso
corresponden a presencia o ausencia de seal y la
conclusin se expresa en trminos de la seal de salida
Circuitos lgicos
&
> 1
B
C (C+B).A
> 1
&
A
B
D
&
C
A.B + C.D
= 1
A A
Diagramas de contactos
Contacto normalmente
abierto
Contacto normalmente
cerrado
Las expresiones lgicas pueden asimilarse a circuitos
elctricos en que las condiciones cierto o falso
corresponden a contactos cerrados o abiertos y la
conclusin se expresa en trminos de circula corriente o no
Diagramas de contactos
A
A
B
B
A.B
A+B
Diagramas de contactos
A
B
C
D
+
-
Funcin lgica: (A+B).C.D
Rels
Dispositivo que permite implementar acciones
lgicas y actuar sobre elementos fsicos
~
Carga
S1
S2
SI (S1= cerrado y S2= cerrado)
ENTONCES carga activada
bobina
Diagrama de contactos
bobina de rel
S1 S2
X1
Pulsador normalmente
abierto
Pulsador normalmente
cerrado
Otros elementos:
temporizadores,
contadores,
pulsadores, etc.
+ -
Ejemplo
M
~
rel
S1 P1
X1
+ -
S1
P1
X1
X1 X2
X2
S2
S2
Procesos Secuenciales
A
B
Descarga
Sucesin de etapas
de operacin con
acciones especficas
y condiciones de
transicin entre ellas
1 Espera
2 Carga
3 Operacin
4 Descarga
M
Grafos de transicin de
estados
A
B
M
1
2
3
4
Arranque
Tanque lleno
Operacin
terminada
Tanque
vacio
Estados
Transiciones
Espera
Carga
Operacin
Descarga
Autmatas programables
Dispositivos programables orientados
a implementar funciones lgicas y
secuenciales conectados a un proceso
CPU
Comunicaciones
Tarjetas I/O
Alimentacin
Arquitectura
Modicon TSX Nano
PC + PLC + Proceso