Compensacin Electrnica en los Sistemas de Control

Que es un sistema de control?

Los sistemas de control se disean para realizar tareas especficas. Se refieren a la precisin, la estabilidad relativa y a la velocidad de respuesta. Por lo general, las especificaciones de desempeo no deben ser ms rigurosas de lo necesario para efectuar la tarea definida, dado que tales especificaciones requeriran de componentes costosos.

Compensacion.
La compensacin es la modificacin de la dinmica de un sistema, realizada para satisfacer las especificaciones determinadas.

Tipos de Compensadores.
Entre los muchos tipos de compensadores, los de mayor uso son: los compensadores de adelanto los de atraso, los de atraso-adelanto los de realimentacin de velocidad (tacmetros). Los compensadores de adelanto, de atraso y de atrasoadelanto pueden ser dispositivos electrnicos tales como circuitos que usen amplificadores operacionales, redes RC elctricas, mecnicas, neumticas, hidrulicas o una combinacin de ellas, o, amplificadores.

COMPENSACION DE ADELANTO.
Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto en tiempo continuo, tales como redes electrnicas que usan amplificadores operacionales, redes RC elctricas y sistemas de amortiguadores mecnicos. La figura muestra un circuito electrnico que usa amplificadores operacionales que consiste en una red de adelanto si R1C1 > R2C2.

Compensacin en Atraso.
La configuracin del compensador de atraso electrnico usando amplificadores operacionales es la misma que la del compensador de adelanto eligiendo en el circuito de la figura anterior en adelanto si R1C1 < R2C2 .

Compensacin Atraso-Adelanto.
La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del sistema. La compensacin de atraso mejora la precisin de estado estable del sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta. En lugar de introducir un compensador de adelanto y un compensador de atraso, ambos como elementos separados, es ms econmico slo usar un compensador de atraso-adelanto. La compensacin de atraso-adelanto combina las ventajas de las compensaciones de atraso y adelanto. Dado que el compensador de atraso-adelanto posee dos polos y dos ceros, tal compensacin aumenta en dos el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelacin de polos y ceros en el sistema compensado.

TECNICAS DE COMPENSACION DE ADELANTO BASADAS EN EL ENFOQUE DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES. El enfoque del lugar geomtrico de las races es muy poderoso en el diseo cuando se incorporan las especificaciones en trminos de las cantidades en el dominio del tiempo, tales como el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado, el sobrepaso mximo, el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento.

Los procedimientos para disear un compensador de adelanto para el sistema que se muestra mediante el lugar geomtrico de las races se plantean del modo siguiente:

A partir de las especificaciones de desempeo, determine la ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado. Por medio de una grafica del lugar geomtrico de las races. calcule la deficiencia del ngulo . Este ngulo debe ser una contribucin del compensador de adelanto si el nuevo lugar geomtrico de las races va a pasar por las ubicaciones deseadas para los polos dominantes en lazo cerrado.

Suponga que el compensador de adelanto es:

en donde y T se determinan a partir de la diferencia del ngulo. se determina a partir del requerimiento de la ganancia en lazo abierto. Si no se especifican las constantes de error esttico, determine la ubicacin del polo y del cero del compensador de adelanto, para que el compensador de adelanto contribuya al ngulo necesario

Considere el sistema de la figura siguiente en donde la FDT de la trayectoria directa es:

La funcin de transferencia en lazo cerrado se convierte en:

 Los polos en lazo cerrado se ubican en: s = El factor de amortiguamiento relativo de los polos en lazo cerrado es =0.5 La frecuencia natural no amortiguada de los polos en lazo cerrado es W = 2rad/seg. La constante error esttica de velocidad es 2 seg-1. Se pretenden modificar los polos en lazo cerrado para obtener la frecuencia natural no amortiguada sin cambiar el valor del factor de amortiguamiento relativo =0.5
En el ejemplo actual, las ubicaciones deseadas de los polos en lazo cerrado son:

 Primero, encuentre la suma de los ngulos en la ubicacin deseada de uno de los polos dominantes en lazo cerrado con los polos y ceros en lazo abierto del sistema original, y determine el ngulo necesario que se va a agregar para que la suma total de los ngulos sea igual a El compensador de adelanto debe contribuir a este ngulo . El paso siguiente es determinar las ubicaciones del cero y el polo del compensador de adelanto. En el sistema actual, el ngulo de G(s) del polo en lazo cerrado deseado es:

 Por tanto, si necesitamos obligar al lugar geomtrico de las races a que pase por el polo en lazo cerrado deseado, el compensador de adelanto debe contribuir con en este punto. Determinamos el cero y el polo del compensador de adelanto como: Cero en Polo en despejando:

Por tanto La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema se convierte en:

 La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema se convierte en:

En donde K = 4Kc La ganancia K se calcula a partir de la condicin de magnitud del modo siguiente: Entonces K = 18.7 Con lo cual se deduce que:

 La constante Kc del compensador de adelanto es: Por tanto En este caso, el compensador de adelanto tiene la funcin de transferencia :

Si el circuito electrnico con amplificadores operacionales se usa como el compensador de adelanto que se acaba de disear, los valores de parmetro del compensador de adelanto se determinan a partir de:

 tal como se aprecia en la figura, en donde hemos elegido arbitrariamente

La constante de error esttico de velocidad se obtiene a partir de la expresin:

 Observe que el tercer polo en lazo cerrado del sistema diseado se obtiene si se divide la ecuacin caracterstica entre los factores conocidos, del modo siguiente:

El mtodo de compensacin anterior nos permite colocar los polos dominantes en lazo cerrado en los puntos deseados del plano complejo. El tercer polo s= 3.4 en est cerca del cero agregado en s = -2.9.

 Por tanto, el efecto de este polo sobre la respuesta transitoria es relativamente pequeo. Dado que no se ha impuesto una restriccin sobre el polo no dominante y no se ha definido una especificacin relacionada con el valor del coeficiente esttico de velocidad, concluimos que el diseo actual es satisfactorio. La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema compensado es:

 La grafica del sistema mediante un compensador electrnico sera: