Universidad de sotavento Ingeniera industrial

Un robot industrial forma parte de un proceso de fabricacin que incluye muchos otros equipos. El robot, parte principal de la denominada clula de trabajo robotizada, debe en general interactuar con otras mquinas, formando parte de una estructura de fabricacin superior.

ELEMENTOS PERIFERICOS El proyecto e implantacin de un sistema robotizado implica la consideracin de un gran nmero de factores, aunque van desde el posible rediseo del producto, hasta la definicin detallada del lay-out o plano de implantacin del sistema. Adems de la seleccin del robot, hay que definir y disear los elementos perifricos pasivos (mesas, alimentadores, utillajes, etc.) o activos (manipuladores secuenciales, mquinas CN, etc.) que intervienen en la clula y situarlos

Las celdas robotizadas son realmente celdas multiaplicacin, diseada no solo para el mecanizado sino tambin para desarrollar y experimentar con nuevas aplicaciones de procesado con an poca oferta en el mercado de la robtica. La celda tambin puede ser adaptada para el desarrollo de otras aplicaciones como manipulacin, ensamblado, soldadura, inspeccin, etc., de cara a que una empresa pueda analizar su viabilidad y posibles resultados. Las celdas robotizadas son unas de las mquinas ms verstiles y flexibles, la seguridad para las personas que combinan su ciclo de trabajo con los robots, no puede verse mermada bajo ningn concepto. Todas las instalaciones robotizadas, poseen de varios modos de trabajo, por lo general tres modos: uno para programacin, otro modo de trabajo de ajustes o semi-

El modo de trabajo para programacin, donde normalmente se marcan las posiciones y trayectorias de robots, solamente permite mover el robot a una velocidad reducida, aproximadamente un 20 por ciento de la velocidad nominal, combinado con su adecuada seguridad, movimiento de ejes a ejes o trayectorias, regulando manualmente la velocidad proporcional de ejecucin. Modos semi-automtico y automtico El modo de trabajo de ajustes o semi-automtico, es donde normalmente se realizan movimientos a velocidad real, incluso activando los perifricos, teniendo la particularidad de que se debe observar muy en detalle las posiciones. Las seguridades se adaptan de nuevo a este modo de trabajo, de forma que por regla general resguardos y protecciones deben estar cerrados, exceptuando el de acceso a la celda, en este caso se combinara la seguridad del resguardo con la del mando de validacin, donde el operario debe pulsar y mantener pulsado un interruptor en la consola de programacin para que pueda moverse el robot y el conjunto de la mquina.

 En

el modo de trabajo automtico se realizan en el interior de la celda movimientos a velocidad mxima, con todos los perifricos necesarios, teniendo en cuenta que la accin humana de alimentar/extraer materiales en el proceso de produccin combinados con los movimientos de los robots deben de ser tambin seguros.

La definicin del lay-out del sistema es un proceso iterativo del cual debe resultar la especificacin del tipo y nmero de robots a utilizar, as como tambin de los elementos perifricos, indicando la posicin relativa de stos. En este proceso es importante la experiencia del equipo tcnico responsable del diseo. Sistemas CAD, simuladores especficos para robots y simuladores de sistemas de fabricacin flexible facilitan esta tarea.

Disposicin del robot en la clula de trabajo

Robot en la Clula: El robot se sita de manera de quedar rodeado por el resto de elementos que intervienen en al clula. Se tata de una disposicin tpica para robots de estructura articular, polar, cilndrica o SCARA. Robot en Lnea: Es la ms adecuada cuando uno o varios robots deben trabajar sobre elementos que llegan en un sistema de transporte.

Robot Mvil: En ocasiones es til disponer al robot sobre una va que permita su desplazamiento lineal de manera controlada. Esto, permite, por ejemplo, seguir el movimiento de la pieza en el caso de que sta se desplace sobre un sistema de transporte continuo, de modo que la posicin relativa entre pieza y robot durante el proceso se mantenga fija. Robot Suspendido: Es la tpica de un robot tipo prtico, en la que el ste queda situado sobre el rea de trabajo. Pero, adems de esta estructura de robot, es posible colocar un robot articular invertido sobre la clula, donde se obtiene un mejor aprovechamiento del rea de trabajo, ya que, el robot puede acceder a puntos situados sobre su propio eje vertical. Las operaciones tpicas donde se utiliza el robot suspendido son en aplicacin de adhesivos o sellantes, proyeccin de material (pintura, acabado

JOINT Se mueve cada una de sus articulaciones por separado, siendo este movimiento el ms sencillo y de mayor alcance por tener menores restricciones de trayectoria. Puede intercalarse entre brazo izquierdo o brazo derecho. WORLD Segn la mueca del robot una trayectoria demarcada por los ejes cartesianos que se encuentran enclavados en la base del tronco del robot, en paralelo con las lneas de contorno del tronco del robot TOOL Segn la figura 3.5 Sigue la mueca del robot una trayectoria demarcada por los ejes cartesianos que se encuentran enclavados en la misma mueca del robot herramienta (tool); por lo que al igual que se puede mover la mueca de posicin

El sistema del robot PUMA 500, consta de cinco unidades bsicas: control almbrico, software, controlador, periferias y brazo del robot. El software que controla al robot se llama VAL-II, que se encuentra grabado en la memoria de la computadora localizada en el controlador, el cual contiene a su vez, los controles de operacin para el sistema. La estructura del robot PUMA 500, nos permite movimientos en seis ejes o direcciones. Los movimientos del brazo mecnico del robot, pueden ser extremadamente finos, pero hay que tomar en cuenta que en movimientos que requieren mucha precisin, es necesario disminuir la velocidad, as como tambin darle un tiempo de retraso en cada movimiento que ejecuta. La programacin de los movimientos se lleva a cabo mediante dos formas

Ejecutando instrucciones desde la terminal, tecleando los comandos requeridos para los movimientos y guardando los puntos en las localidades respectivas. Utilizando el " teach pendant ", el cual cuenta con varios modos de operacin tiles para la programacin de movimientos, lo que involucra una forma ms fcil de programacin.