CINEMTICA

TEORIA MOVIMENTO GERAL

prof. Braslio

MOVIMENTO GERAL. No Movimento Geral, o vetor velocidade angular preserva sua definio: tem a direo do eixo de rotao, entretanto, a direo deste eixo pode mudar com o tempo. Desta forma, a derivada em relao ao tempo, do vetor velocidade angular, exigir maior cuidado. Todo exemplo que se possa apresentar, tem alguma particularidade e desta forma no seria suficientemente genrico. Mesmo assim, considere-se uma placa retangular girando em torno de eixo fixo vertical.

O movimento..

prof. Braslio

Para propor movimento com as caractersticas de movimento geral, ser necessrio que o eixo de rotao mude de direo e que tambm apresente deslocamento. Considere-se agora que, no movimento ilustrado anteriormente, o eixo vertical do retngulo mude de direo e tenha tambm deslocamento... Embora de forma limitada, o movimento agora ilustrado de um retngulo, que gira em torno de um eixo que muda tanto de direo quanto de posio.

O movimento..

prof. Braslio

Considere-se o instante ilustrado deste movimento: O eixo instantneo de rotao... O vetor velocidade angular instantneo...

e;

e : versor do eixo

P z Q

Considerem-se dois pontos P e Q do slido: 1) vetores posio:

rP P O; rQ Q O
da soma de vetores:

( P O) (Q O) ( P Q) eq.10

eixo instantneo de rotao

Note-se que (P-Q) tem norma constante pois definido por dois pontos do slido e muda de direo devido ao vetor velocidade angular.

2) vetores velocidade:

drP drP d d vP ( P O); vQ (Q P) dt dt dt dt

prof. Braslio

derivando a eq.10, em relao ao tempo:

( P O) (Q O) ( P Q) eq.10

d d d ( P O) (Q O) ( P Q) dt dt dt
y O z x

vP

vQ

( P Q)

Q eixo instantneo de rotao

v P vQ ( P Q ) eq.11
3) vetores acelerao:

dv dv a P P ; aQ P dt dt
prof. Braslio

derivando a eq.11, em relao ao tempo:

v P vQ ( P Q ) eq.11
dv P dvQ d [ ( P Q)] dt dt dt
x

P z Q

y O

aP

aQ
d d ( P Q) ( P Q) dt dt

eixo instantneo de rotao

Desta forma...
prof. Braslio

( P Q)

a P aQ ( P Q) [ ( P Q)] eq.12

Considere-se o movimento ilustrado, no to genrico, mas permite que se discuta o efeito da superposio de efeitos. O movimento da p carregadeira do trator, composto por dois movimentos de rotao, um em torno de eixo fixo vertical, outro em torno de eixo mvel.

prof. Braslio

Considerem-se os eixos de rotao. Sejam 1 e 2 as velocidades angulares em torno de cada uma deles.

1 1 e1 2 2 e2
z

y x

Considere-se que o sistema de eixos (x,y,z) esteja ligado ao brao em forma de L.

eixo 01

Desta forma, o eixo y sempre ser coincidente com o eixo 01, e o eixo z sempre ser paralelo ao eixo 02.
Note-se que o eixo 01, no muda de direo enquanto que o eixo 02 devido ao movimento de rotao em torno do eixo 01, tem sua direo alterada continuamente. O eixo 02 (ou o eixo z), apresenta sempre o mesmo tamanho mas muda sua direo devido velocidade angular 1 .

eixo 02

prof. Braslio

O ponto P tem velocidade composta pelas velocidades que seriam geradas separadamente por cada movimento de rotao separadamente:

1) velocidade devido a rotao em torno do eixo 01 (ponto A fixo):

z y x

vP 01 1 ( P A)

2
A

2) velocidade devido a rotao em torno do eixo 02 (ponto B fixo):

v P 02 2 ( P B)
P

prof. Braslio

A velocidade resultante do ponto P pode ser obtida pela soma vetorial de cada uma da anteriores

v P 01 1 ( P A) v P 02 2 ( P B)

vP 1 ( P A) 2 ( P B)
Considere-se o vetor (B-A)...

Da soma vetorial...

2
A

( P A) ( B A) ( P B)
Substituindo na equao da velocidade:

vP 1 [(B A) ( P B)] 2 ( P B ) vP 1 ( B A) 1 ( P B) 2 ( P B )

prof. Braslio

A velocidade do ponto B : Retomando a velocidade do ponto P...

vB 1 ( B A)

vP 1 ( B A) 1 ( P B) 2 ( P B)
z y

vP vB 1 ( P B) 2 ( P B) vP vB {1 2 } ( P B) sol : vel. angular do slido

A Resumindo:

vP vB sol ( P B)
P

sol 1 2
prof. Braslio

A acelerao angular torna-se uma novo desafio: Sendo...

1 1 e1 2 2 e2
z y

sol 1 2
A acelerao angular ser:

2
A

sol
sol

dsol dt
d (1 2 ) dt

d (1 e1 2 e2 ) dt

prof. Braslio

Retomando...

d (1 e1 2 e2 ) dt
d1 de1 d 2 de2 e1 1 . e2 2 . dt dt dt dt

de1 de2 1 e1 1 . 2 e2 2 . dt dt

Neste caso como o eixo 01 fixo, esta derivada nula!!

prof. Braslio

Como e eixo 02 tem sua direo alterada por 1 , aplica-se o Teorema de Poisson.

retomando...

de1 de2 1 e1 1 . 2 e2 2 . dt dt

Neste caso como o eixo 01 fixo, esta derivada nula!!

Como e eixo 02 tem sua direo alterada por 1 , aplica-se o Teorema de Poisson.

Genericamente: sendo 1 e respectivamente, as velocidades angulares que 2 e1 e e2 , tem-se. alteram as direes dos eixos

1 e1 1 1 2 e2 2 2

prof. Braslio