INSTITUTO TECNOLGICO DE

VERACRUZ
TEMA:
Introduccin al sistema de
mecanismos.
Mecanismo articulado de cuatro
eslabones.

PRESENTA:
Ing. Alexandro Barradas Daz.

INTRODUCCIN.
El estudio de los mecanismos es importante. Con los avances que ha
habido en el diseo de instrumentos, controles automticos y equipos
automatizados, estudiar los mecanismos adquiri un nuevo
significado.
Los mecanismos son parte del diseo de las mquinas para efectuar
diseos cinemticos en mecanismos de eslabones articulados, levas,
engranes y trenes de engranaje. El diseo cinemtico se encarga de
los requerimientos de movimientos, sin tomar en cuenta las fuerzas.
Las aplicaciones de los mecanismos principalmente son en el ramo
automotriz, un ejemplo de ellos es el mecanismo biela-manivela-
corredera que se halla en los motores de combustin interna.
Los trminos que con ms frecuencia se emplearn en el estudio de los
mecanismos son el de MECANISMO y MQUINA.
Tambin se har mencin de conceptos como movimiento de rotacin,
movimiento de traslacin, pares, eslabn, transmisin del movimiento
y movilidad o grados de libertad.
Se dar una explicacin clara del mecanismo de cuatro barras as como
las respectivas frmulas que se utilizan para efectuar clculos como
son el ngulo de transmisin y el ngulo de salida.
OBJETIVO GENERAL.
Que el alumno aplique sus conocimientos de fsica y matemticas en los
principales mecanismos que ms se utilizan en la industria automotriz.

OBJETIVO DEL TEMA.
Que el alumno comprenda los conceptos que ms se utilizan como lo son
el de mecanismo, mquina, movimiento de traslacin, movimiento de
rotacin, pares, eslabn, transmisin del movimiento, grados de
libertad y que entienda lo que es el mecanismo de cuatro barras
articuladas con sus respectivas frmulas de clculo.
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE MECANISMOS.
Los conceptos que ms se utilizan para el estudio de los mecanismos son
los siguientes:
MECANISMO: Combinacin de cuerpos resistentes formados y
conectados de tal forma que se mueven uno sobre el otro con un
movimiento relativo definido.
MQUINA: Conjunto de mecanismos que transmiten fuerza desde la
fuente de energa hasta la resistencia que se debe vencer.
MOVIMIENTO DE TRASLACIN: Es cuando un cuerpo rgido se mueve
de tal forma que la posicin de cada lnea recta de ste es paralela a
sus otras posiciones.
MOVIMIENTO DE ROTACIN: Es cuando el cuerpo rgido tiene
movimiento plano y permanece a una distancia constante de un eje fijo
que se halla perpendicularmente al plano de movimiento.
PARES: Formas geomtricas donde se unen dos miembros de un
mecanismo de manera que el movimiento relativo entre ambos sea
consistente.
ESLABN: Cuerpo rgido que tiene dos o ms pares de apareamiento por
medio del los cuales se puede conectar a otros cuerpos con el fin de
transmitir fuerza o movimiento.
TRANSMISIN DE MOVIMIENTO: El movimiento se puede transmitir en
tres formas: (a) contacto directo entre dos miembros como entre una leva
y su seguidor o entre dos engranes, (b) por medio de un eslabn
intermedio o biela y (c) por medio de un conector flexible como una
banda o una cadena.
MOVILIDAD O GRADOS DE LIBERTAD: La movilidad de un mecanismo
es el nmero de grados de libertad que posee.
La movilidad total del sistema est dada por la ecuacin de Grubler y es:




Donde:
M= Movilidad o nmero de grados de libertad.
n= Nmero total de eslabones, incluyendo el piso.
f1= Nmero de uniones de un grado de libertad.
f2= Nmero de uniones de dos grados de libertad.

2 1
2 ) 1 ( 3 f f n M =

Las siguientes definiciones se aplican a la movilidad real o efectiva de un
mecanismo.


El dispositivo es un mecanismo con M grados de libertad.


El dispositivo es una estructura estticamente determinada.


El dispositivo es una estructura estticamente indeterminada.
1 ) 1 ( > M
:
0 ) 2 ( = M
1 ) 3 ( s M
EJEMPLOS DE MOVILIDAD O GRADOS DE
LIBERTAD.
1.- Determine la movilidad del mecanismo de cuatro barras que est
ilustrado a continuacin.







Hay 4 eslabones y cuatro uniones giratorias, cada una con un grado de
libertad. La movilidad est dada por.

M= 3(4-1)-2(4)=9-8=1.
Este mecanismo posee un grado de libertad.


1
2
3
4


2.- Determine la movilidad del dispositivo que se muestra a continuacin.








Hay cuatro eslabones conectados por cinco uniones de un solo grado de
libertad (la unin que conecta a tres de los eslabones en un punto se
cuenta 2 veces). La movilidad est dada por.

M= 3(4-1)-2(5)= 9-10= -1.
Este mecanismo es estticamente indeterminado.



2 3
4
1 1
1
MECANISMO ARTICULADO DE CUATRO
ESLABONES.
Este es uno de los mecanismos ms simples y tiles a la vez. La figura
muestra un mecanismo de 4 barras. El eslabn 1 es el marco o base y
generalmente es fijo. El eslabn 2 es el motriz, el cual puede oscilar
completamente. En cualquiera de los casos, el eslabn 4 oscila. Si el
eslabn 2 gira completamente, entonces el mecanismo transforma el
movimiento rotatorio en movimiento oscilatorio.



1 1
3
4
2 z
FRMULAS PARA EL MECANISMO ARTICULADO
DE CUATRO ESLABONES.
Las principales frmulas son:

(1)

Y tambin.

(2)

2 2 1
2
2
2
1
2
cos 2 u r r r r z + =
cos 2
4 3
2
4
2
3
2
r r r r z + =


Por lo tanto,


(3)

Y



.(4)

O


.(5)


u cos 2 cos 2
4 3
2
4
2
3 2 2 1
2
2
2
1
r r r r r r r r + = +
(

+
=

4 3
2 2 1
2
4
2
3
2
2
2
1 1
2
cos 2
cos
r r
r r r r r r u

=

4 3
2
4
2
3
2
1
2
cos
r r
r r z

Continuacin de las frmulas.

Son las siguientes:



..(6)




(7)




.(8)



|
|
.
|

\
|

+
=

4
2
3
2
4
2
1
2
cos
zr
r r z
o
|
|
.
|

\
|
+
=

1
2
2
2
1
2
1
2
cos
zr
r r z
|
) ( 180
4
| o u + =
EJEMPLO DEL MECANISMO ARTICULADO DE
CUATRO ESLABONES.
Para el mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura A con r1= 7
pulg, r2= 3 pulg, r3= 8 pulg, r4= 6 pulg y 2= 60. Encuentre el ngulo
de transmisin y el ngulo de salida 4.
A continuacin se muestra la figura A.



r 2
r 3
r4
r 1
2





4

z
SOLUCIN DEL EJERCICIO.
Se sustituyen valores en la frmula 1.
z=(7)+(3) --2(7)(3) cos 60= 37
z= 6.083

Se sustituye este valor en las frmulas 5, 6 y 7 junto con las
dimensiones de los eslabones, se obtiene.

= arc cos 37(8)(6) ENTRE -2(8)(6)= 48.986
= arc cos 37+(6) (8) ENTRE 2(37) (6)= 82.917
= arc cos 37+(7) (3) ENTRE 2(37) (7)= 25.285

Debido a que
2
est entre 0 y 180, debe tomarse como positivo. En
consecuencia, los valores de
4
estn dados por

4
= 180 ( 82.917+25.285)

4
= 71.798 y 237.632
El primer valor de
4
es correcto para el cierre mostrado en la figura A.

BIBLIOGRAFA.

Mecanismos y dinmica de maquinaria.
Hamilton H. Mabie y Charles F. Reinholtz.
Editorial: LIMUSA.
Ao de edicin: 2004.