Controle:

Modelos Variveis de Estado

Prof. Clia Santos Libarino

Introduo
Tendncia dos sistemas modernos - aumento de sua

complexidade; Principalmente devido a necessidade de uma boa preciso; As variveis de estado descrevem a resposta futura de um

sistema, dado o estado presente, as excitaes de entrada e as

equaes que descrevem a dinmica;

Variveis de Estado
o menor conjunto de variveis que determina o estado de um

sistema dinmico, se pelo menos n variveis (x1(t), x2(t), ..., xn(t)) so necessrias para descrever completamente o

comportamento de um sistema dinmico;

Ento estas n variveis so um conjunto de variveis de

estado.

Modelo de Variveis de Estado

um conjunto de equaes diferenciais de 1 ordem na forma matricial, representando as relaes entre as entradas e sadas, e algumas caractersticas internas do sistema; possvel enviar para dentro do modelo mais informaes a cerca da planta, pois o sistema pode ter mais de uma entrada; Vrios modelos de variveis de estado podem ser obtidos para um mesmo sistema, depende da escolha das variveis de estado; As teorias de controle moderno so desenvolvidas para esta abordagem; A simulao de sistemas geralmente necessita de modelo de variveis de estado.

Variveis de Estado de Sistemas Dinmicos

As tcnicas no domnio do tempo podem ser usadas para sistemas
no-lineares, variantes no tempo e multivariveis; Um sistemas variante no tempo um sistema para o qual um ou mais parmetros do sistema podem variar em funo do tempo; O domnio do tempo o domnio matemtico que incorpora a

resposta e a descrio de um sistema em termos do tempo, t;

Variveis de Estado de Sistemas Dinmicos

A representao de sistemas de controle no domnio do tempo constitui uma das bases da teoria de controle moderno e da otimizao de sistemas.

Um sistema de equaes diferenciais descreve o comportamento do sistema em termos da taxa de variao de cada uma das variveis de estado.

Equao Diferencial de Estado

O Estado de um sistema descrito por meio de um sistema de equaes diferenciais de primeira ordem em termos das variveis de estados.

Forma matricial

Vetor de Estados

Equao Diferencial de Estados

Equao de Sada

Circuito RLC
Variveis de Estado:

Energia armazenada do circuito:

Lei de Kirchhoff:

Equao Diferencial de Estados

A partir da equao do sistema se obtm duas equaes diferenciais de primeira ordem em termos das variveis de estado x1 e x2.

Forma Matricial:

Equao Diferencial de Estados

A soluo da equao diferencial de estado pode ser obtida de modo semelhante a abordagem utilizada para resolver uma equao diferencial de primeira ordem, Onde x(t) e u(t) so funes escalares do tempo

Forma Padro de Representao do Modelo de VE de um Sistema

Obteno do modelo de estado de um sistema a partir da funo de transferncia

Obteno do modelo de estado de um sistema a partir da funo de transferncia

Obteno do modelo de estado de um sistema a partir da funo de transferncia

Obteno da FT de um sistema a partir das equaes de estado

Seja a representao de estado, mostrada abaixo:

Aplicando a transformada de Laplace e considerando nulas as condies iniciais, resulta:

Substituindo a expresso de X(s) na equao de Y(s), resulta:

Com isso, tem-se:

Bibliografia
NISE, Normam S.: Engenharia de sistemas de controle.

Rio de Janeiro: LTC, 2002.

OGATA, Katsuhiko: Engenharia de controle moderno. Rio

de Janeiro: Pearson Prentice Hall, 2003.

DORF, Richard C., Bishop, Robert H.: Sistemas de controle modernos. Rio de Janeiro: LTC, 2001.