Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
ESTABILIDAD RELATIVA
Estabilidad Relativa
La estabilidad relativa es una medida cuantitativa de la rapidez con que la respuesta transitoria del sistema tiende a cero. Cuanto menor sea el tiempo en estabilizarse la respuesta, el sistema es mas estable relativamente. En un sistema genrico, la estabilidad relativa puede determinarse mediante el tiempo de establecimiento de las races dominantes. = ; cuanto mas alejados estn los polos del eje imaginario , menor ser el tiempo de estabilizacin y mas estable relativamente es el sistema.
FIGURA 1
El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta frecuencial a lazo abierto con la estabilidad a lazo cerrado; basado en un teorema de la variable compleja que se fundamenta en el mapeo de los contornos en el plano complejo. Parte de los fundamentos que dan base al criterio de estabilidad se nombrarn a continuacin.
Para una trayectoria cerrada y continua en el plano S, que no pasa por ninguna singularidad, le corresponde una trayectoria cerrada en el plano F(s). Si el contorno en el plano S (s ), encierra igual nmero de ceros que polos de F(s), el contorno en F(s), (F (s) ), no encerrar el origen. Si el s encierra n polos de F(s), F (s) rodea al origen n-veces en sentido anti horario. Si el s encierra m ceros de F(s), F (s) rodea al origen m-veces en sentido horario
Ejemplo
Una funcin de s, tal como F(s), transforma una trayectoria cerrada del plano s (s ), sobre el plano F(s), en una trayectoria cerrada en el plano F(s) (F (s)). Como se mencion anteriormente, F(s) corresponder con la ecuacin caracterstica a lazo cerrado, por lo que se tiene que: Si G(s)H(s)=
1 +1
F(s)=1 +
1 +1
Para este ejemplo, se tomarn dos contornos en el plano s (s) y se realizaran las transformaciones de dichos contornos utilizando F(s). Tanto los contornos, como sus correspondientes transformaciones se muestran en las figuras.
El rea encerrada est a la derecha del recorrido cuando se mueve en sentido horario, por lo que en el primer caso el s encierra un polo y un cero de F(s) y en el segundo caso, el s encierra un cero de F(s). Como puede observarse, en el primer caso el F (s), no encierra el origen pues el nmero de ceros y polos de F(s) encerrados en el s son iguales. En el segundo caso, el F (s) encierra al origen una vez, pues existe un cero de F(s) encerrado en el s .
para un s que encierre Z ceros y P polos de F(s) sin pasar por encima de ningn cero o polo de F(s), el F (s) encerrar el origen en sentido horario un nmero de veces igual a N = Z - P. Dicho teorema se utilizar para tener informacin respecto a los ceros y los polos de F(s) encerrados en un s especfico.
De manera que, para que el sistema sea estable, Z debe ser cero, lo que se logra en los siguientes casos: Si P = 0 entonces N debe ser cero Si P 0 entonces N deber ser igual a -P. De all se desprende que, si se conocen los polos de lazo abierto (P) y los encierros que da al origen el F ( s ) (N), se puede saber si existen ceros con parte real positiva (Z).
Para particularizar la aplicacin del criterio a un sistema de control de retroalimentacin simple, se propone lo siguiente:
Definir F(s) = F(s) 1 = G(s)H(s) P y Z de F(s) corresponden con los polos y ceros de lazo abierto La transformacin sobre el Plano F(s), se realiza tomando en cuenta que el s no debe pasar por ningn polo o cero de F(s) El encierro del origen por el F(S) es equivalente a encerrar el punto (1,0) por el contorno F(S) El F(s) se conoce como el Diagrama de Nyquist. N corresponde al nmero de encierros que le da el F(s) al punto (-1,0) El valor de Z, ceros de la Ecuacin caracterstica a lazo cerrado, se puede conocer a partir de N y de P, pues N = Z P Si P = 0 entonces Z = N por lo tanto el F(s) no debe encerrar al punto (-1,0) para que el sistema sea estable. En este caso, es suficiente realizar la traza del Nyquist para s = j y verificar si encierra al (-1,0), lo cual equivale a realizar el diagrama polar de G(j)H(j). Si P 0 se tiene que el sistema a lazo abierto es inestable, pero a lazo cerrado puede ser estable. En este caso, se hace necesario realizar el Diagrama de Nyquist completo para conocer el valor de N y verificar la estabilidad. Si F (S) pasa por (-1,0) entonces los ceros de la Ecuacin Caracterstica a Lazo Cerrado se encuentran sobre el eje j y el sistema a lazo cerrado ser crticamente estable.
Ejemplo:
Para un sistema cuya funcin de transferencia a lazo abierto es G(s)H(s), se desea saber si el sistema es estable o no utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist. =
(1 +1)(2 +1)
El diagrama de Nyquist se hace por tramos, los cuales se muestran en la figura 8.5
evalundo para los extremos se tiene: 0 | GH | = K = 0 | GH | = 0 = -180 Es bueno resaltar que, el sistema es de tipo 0 y la que diferencia entre el nmero de polos y el numero de ceros de la funcin de transferencia es n-m = 2. En la figura 8.6 se puede apreciar el Diagrama de Nyquist, donde se aprecia la transformacin de este tramo.
Tramo 2 Se representa sustituyendo s = e^(j )en G(s)H(s), lo cual representa una trayectoria circular definida por los valores de y 90 - 90 De all que, el lmite de G(s)H(s) cuando ser:
^
lim
2 2
| GH | 0 = 90 = - 180 = - 90
Tramo 3 Se representa sustituyendo s = - j en G(s)H(s), equivalente a una trayectoria simtrica, respecto al eje real, a la trayectoria derivada en el tramo uno (figura 8.6). CONCLUSIN: Como P = 0 (el s no encierra ningn polo de G(s)H(s)) y N= 0 (el Diagrama de Nyquist no encierra el punto (-1,0)), entonces Z = 0 siendo el sistema estable. Adems, tambin se puede concluir que ser estable para cualquier ganancia pues, a pesar que la ganancia aumenta nunca se encerrar al punto (-1,0)
Margen de Ganancia.- el margen de ganancia es el reciproco de la magnitud |G(jw)| en la frecuencia a la cual el ngulo de fase es =180. Si definimos la frecuencia de cruce de fase w1 como la frecuencia a la cual el ngulo de fase de la funcin de transferencia en lazo abierto es igual a =180, se produce el margen de ganancia Kg. =
1 |(1)|
EJEMPLO
Obtenga los mrgenes de fase y de ganancia del sistema de la figura 8-77 para los casos en los Que K=lO y K=lOO.
RESOLUCION: Los mrgenes de fase y de ganancia se obtienen con facilidad de las trazas de Bode. La figura 8-78(a) contiene las trazas de Bode de la funcin de transferencia en lazo abierto determinada con K = 10. Los mrgenes de fase y de ganancia para K = 10 son Margen de fase = 21, Margen de ganancia = 8 dB Por tanto, la ganancia del sistema se incrementa en 8 dB antes de que ocurra la inestabilidad. Incrementar la ganancia de K = 10 a K = 100 mueve el eje 0 dB 20 dB hacia abajo, como se aprecia en la figura 8-78(b). Los mrgenes de fase y de ganancia son Margen de fase = -3O, Margen de ganancia = -12 dB
Por tanto, el sistema es estable para K = 10, pero inestable para K = 100. Observe que uno de los aspectos convenientes del enfoque de las trazas de Bode es la facilidad con la cual se evalan los efectos de los cambios de ganancia. Considere que, para obtener un desempeo satisfactorio, debemos incrementar el margen de fase a30- 60. Para ello se decrementa la ganancia K. Sin embargo, no es conveniente decrementar K, dado que un valor pequeo de K producir un error grande para la entrada de la pendiente Esto sugiere que puede ser necesario volver a dar forma a la curva de respuesta en frecuencia en lazo abierto agregando una compensacin.
Magnitud del pico de resonancia M, y frecuencia de pico de resonancia wr. Considere el sistema de la figura 8-79. La funcin de transferencia en lazo cerrado es
() ()
2 2 2 +2 +
en donde y wn son el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada, respectivamente. La respuesta en frecuencia en lazo cerrado es
() ()
1
2 1 2
+2
en donde
Segn lo obtenido mediante la ecuacin (8-6), para 0 0.707, el valor mximo de M ocurre en la frecuencia wr, en la cual
El ngulo se define en la figura 8-80. La frecuencia wr es la frecuencia de resonancia. En la frecuencia de resonancia, el valor de Mes mximo y se obtiene a partir la ecuacin (87),que se reescribe como
en donde M, se define como la magnitud del pico de resonancia, valor que se relaciona con el amortiguamiento del sistema. La magnitud del pico de resonancia proporciona un indicio de la estabilidad relativa del sistema. Una magnitud del pico de resonancia grande indica la presencia de un par de polos dominantes en lazo cerrado con un factor de amortiguamiento pequeo, lo cual produce una respuesta transitoria inconveniente. En cambio, una magnitud del pico de resonancia pequea indica la ausencia de un par de polos dominantes en lazo cerrado con un factor de amortiguamiento relativo pequeo, lo que significa que el sistema est bien amortiguado. Recuerde que Mr es real solo si 5 < 0.707. Por tanto, no hay una resonancia en lazo cerrado si 5 > 0.707. [El valor de M, es unitario slo si 5 > 0.707.Vase la ecuacin (8-8).] Dado que en un sistema fsico es fcil medir los valores de M, y wr, stos son muy tiles para verificar que los anlisis terico y experimental coincidan. Sin embargo, debe sealarse que, para problemas prcticos de diseo, es ms comn especificar el margen de fase y el margen de ganancia que la magnitud del pico de resonancia para indicar el grado de amortiguamiento de un sistema.
http://web.usal.es/~sebas/TEORIA/TEMA7REGULACION.pdf http://prof.usb.ve/montbrun/PS2320nyquistversionvieja.pdf