ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA

MECNICA Y ELCTRICA
Unidad azcapotzalco
Prez Ramrez Dassein Amadeus
Castro Rodrguez Roberto
Ramrez Guerrero Miguel ngel
5SV1
Objetivos:
Desacelerar el vehculo / detenerlo
Garantizar la seguridad del vehculo
Reparto ptimo de esfuerzos de frenado
Dispositivos para evitar bloqueo
Analizar la dinmica de la frenada
(estabilidad)
Vehculo como cuerpo rgido sin
suspensin
Movimiento en un plano lateral en linea
recta
Acciones laterales despreciadas
Esfuerzos principales:
Pares de frenado en las ruedas (Ff)
Fuerzas de frenado en el contacto
rueda/calzada (Mf)
Desaceleraciones angulares de las ruedas ()
Pendientes en la calzada ()
Esfuerzos secundarios:
Resistencia a la rodadura
Esfuerzos aerodinmicos
R
rd
R
rt
F
ft
F
fd
F
zt
F
zd
P
Z
L
h
l
2
l
1
F
ax
a
x
F
az
M
ay
u
O
t
O
d
M
d
M
t
Sistemas de frenos: Aplicacin de una cupla de
frenado para
Vencer la inercia de las masas rotativas de las
ruedas
Desacelerar el vehculo en su traslacin
Lmites:
Adherencia / bloqueo
Potencia del sistema de frenos
En cada rueda ( j ) el equilibrio de fuerzas
produce:

carga bajo rueda radio :
, ,
,
, , ,
c
c
j j e j f
j f
j j e j f c j f
r
r
I M
F
I M r F
O
=
O =

<
>
=
propulsin , 0
frenado , 0
) sin(
u
u
u P
adherente peso el modifica ) cos(u P
Desnivel longitudinal del terreno
Rodadura (Rr): retarda el movimiento (ayuda en el frenado)
pero es mucho menor a las fuerzas principales de frenado
Esfuerzos aerodinmicos: Solo influye a altas velocidades
Fxa
Despreciarlo favorece a la seguridad en el diseo de frenos
Fya,Mya
modifica las cargas dinmica que soportan las ruedas Fz,j
(adherencia)
Transmisin:
Inercia de la transmisin (puede incluirse en la rueda)
Friccin en cojinetes, engranajes, juntas, etc
Solo se incluye cuando se requiere gran precisin en el clculo
Motor:
Par resistente del motor a mariposa cerrada (Mc)
Depende de la relacin de transmisin:
n transmisi la de eficiencia :
caja de relacin :
,
t
j
t
j c
m f
M
M
q

=
Aumenta con el peso del vehculo
Razones de seguridad
Durabilidad del sistema de frenos (calentamiento excesivo)
Control del sistema de frenos mediante:
el tiempo de apertura de vlvulas del sistema de frenos
Dispositivos de restriccin de la salida de gases de escape
aumentando la presin efectiva del cilindro y aumentando
el torque frenante.
Convertidores de par transmiten potencia del motor a las
ruedas y no en sentido contrario (no se puede aprovechar la
energa del frenado)
En frenadas bruscas a altas velocidades el motor acoplado a
las ruedas por la transmisin tambin debe ser frenado
aumentando la exigencia del sistema de frenos
Bloqueo:
Deslizamiento longitudinal unitario, rueda no gira
pero se desplaza a velocidad no nula.
El coeficiente de roce adquiere un valor menor al de
mxima adherencia, en general para un
deslizamiento del 20%.
Por lo tanto, disminuye la fuerza de frenado respecto
a la mxima posible obtenible con rodadura.
La interfaz rueda/calzada es incapaz de soportar
cualquier esfuerzo lateral por menor que sea
producindose un desplazamiento lateral cuyo
efecto depende del eje que se bloquea.

Front Front
F
r
o
n
t
Rear Rear
R
e
a
r
m a
x
m a
x
o I
z z
o I
z z
m a
y
m a
y

m

a
y

m

a
F
y F
y
F
y
F
y
F
y
F
y
F
y
F
y
F
f
F
f
F
f
F
f
F
f
F
f
F
f
F
f

inestable 0 >
c
c

z
M
Condicin normal Condicin de bloqueo
guiada oscilacin estable 0 + <
c
c

z
M
Condicin normal Condicin de bloqueo
Front Front
F
r
o
n
t
Rear Rear
R
e
a
r
m a
x
m a
x
o I
z z
o I
z z
m a
y
m a
y

m

a
y

m

a
F
y F
y F
y
F
y
F
y
F
y
F
y
F
y
F
f
F
f
F
f
F
f
F
f
F
f F
f
F
f

Bloqueo eje trasero , inestabilidad direccional
Bloqueo eje delantero, prdida de control
direccional
Evitar bloqueo mediante sistemas de control
activos
Caso contrario evitar que se produzca bloqueo
simultneo de ambos ejes
Tratar que de producirse el bloqueo aparezca
primero en el eje delantero.
El bloqueo reduce el coeficiente de adherencia
disminuyendo la distancia de frenado.
Es importante controlar el reparto de fuerzas de
frenado en funcin de la carga que cada eje
soporta.
Tomando momentos respecto a los parches en cada rueda surge:
L
h F P a
g
P
l P
F
L
h F P a
g
P
l P
F
xa
t z
xa
d z
|
|
.
|

\
|
+
=
|
|
.
|

\
|
+
=
) sin( ) cos(
) sin( ) cos(
1
,
2
,
u u
u u
De la ecuacin de equilibrio longitudinal surge:
r f t r d r t f d f xa
R F R R F F F P a
g
P
+ = + + + =
, , , ,
) sin(u
Haciendo:
( )
( )
r t z
r d z
f
L
hP
L
l P
F
f
L
hP
L
l P
F
+ =
+ + =

1
,
2
,
1 ) cos( 1 , ) cos( , ~ << = = u u u
r r f
f P R P F
Entonces:
Carga
esttica
Carga por
transferencia
( )
g
P
f g
r
+
Equivale a una
desaceleracin
Definiendo:
1
,
, ,
, ,
,
,
,
,
=
+
= +
= =
s
f
s
t f
s
d f
t f d f
s
f
s
t f
t f
s
f
s
d f
d f
F
F F
K K
F
F
K
F
F
K
( )
( )
r
r
opt
t f
opt
d f
t z
d z
t f
d f
s
t f
s
d f
s
t f
s
f
s
f
s
d f
opt
t f
opt
d f
s
t f
t f
s
d f
d f
f h l
f h l
K
K
F
F
F
F
F
F
F
F
F
F
K
K
F
F
F
F
+
+ +
=
= = = =
=

1
2
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
La condicin de ptimo se da para:
L
h
K
K f
L
l
g
a
L
h
K
K f
L
l
g
a
h
g
a
l
L
P
F F
f
g
a
P K F K F
F F F F
f
g
a
P R a
g
P
F
a
gL
hP
L
l P
F a
gL
hP
L
l P
F
t f
t f r
t
d f
d f r
d
d z d f
r d f
s
f d f
s
d f
t f
s
t f d f
s
d f
r r f
t z d z

+
+
=
|
|
.
|

\
|

+
=
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+ = =
|
|
.
|

\
|
= =
= =
|
|
.
|

\
|
= =
= + =
,
,
1
,
,
2
2 , ,
, , ,
, , , ,
1
,
2
,
modo mismo del
adherencia por
, suponiendo
,
Despreciando pendiente y la aerodinmica
; . m; . l
m; . l m; . f m . h
r
85 0 2 1
3 1 01 0 ; 5 0
Datos
2
1
= =
= = =

( )

+ + =
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
= = =
+
+
=
|
|
.
|

\
|

+
=
|
|
.
|

\
|
calzada adherencia
CG posicin
1
17 . 0 0 en ad singularid
,
2 ,
, ,
,
,
1
,
,
2
h f h l
L
K
g
a
g
a
L
h
K
L
h
K
L
h
K
K f
L
l
g
a
L
h
K
K f
L
l
g
a
r
opt
d f
t d
d f d f
t f
t f r
t
d f
d f r
d

Bloqueo
delantero
Bloqueo
trasero
Mxima capacidad
Capacidad AoB
A B
Capacidad mxima de frenado solo en
condiciones ptimas
Las condiciones ptimas son situaciones
concretas dentro de un amplio margen de
operabilidad del vehculo
Vehculos con cargas variables (transporte
industrial) ven empeorado este
inconveniente.(ver figura siguiente) ya que
presentan dos curvas con dos ptimos muy
separados (puntos O y O)
Se recurre a vlvulas compensadoras del
sistema de freno segn la carga del vehculo
En turismos las dos curvas estn ms prximas
y se usa como condicin de diseo el punto A
de la misma.
Anlisis de la curva Ffd=f(Fft) de forma que ambas ruedas alcancen
la adherencia al mismo tiempo
( ) ( )
( )
( ) ( ) )) ( ncia equiadhere de (parbola 0
, ,
/
) frenado el (solo
cte) cin desacelera (curva
/ /
2 , 1 ,
2
, ,
, ,
2 , 1 ,
1
2
,
,
1 , 2 ,
max
, ,
, ,

= = + +
+

+
= = + =
= = = =
+ = =
+
=
l F l F
h
P
F F
F F h
l F l F
h l
h l
F
F
h l
L
P
F h l
L
P
F
g
a
g
g P
P
a P F
P
g
a
F F
g P
F
g P
F F
a
t f d f t f d f
t f d f
t f d f
t f
d f
t f d f
f
d f t f
f t f d f
( )
( )
h L
Pl
h L
h
F F F F
L
h
L
Pl
F
h
Pl
h
L
F F F F
L
h
L
Pl
F
a
g
P
F F
t
t
t
t
d f t f t f d f t t f
d
d f t f t f d f d d f
t f d f

+
+
+
=
(

+ =

|
|
.
|

\
|
=
(

+ + =
= +
1
, , , ,
1
,
2
, , , ,
2
,
, ,
1
Cuando
d t
=
EQUIADHERENCIA
CURVA B:
trasero eje bloqueo hay no
eficiencia menor
,
, ,
, ,
<
=
ncia equiadhere s
t f
s
t f
s
d f
s
t f
F F
F K F
Inestabilidad
direccional
Prdida de control
direccional
( )
( )
( ) ( ) | |
( )
( )
( ) ( ) | |
( )
2 3
2 3 2 2
,
3 1 3 2
3 1 1 3 2 2 2 2
3 1
3 1 1 1
,
3 1 3 2
3 1 3 2 2 2 2
3 1
3 1 1 1 1
,
,
,
,
,
,
,
conjunto el y ue semiremolq tractor, del
A pto al respecto momentos y fuerzas de Equilibrio
; ;
Definiendo
L h C
g
a
h h d P
F
h C C L h C L
h C d L h
g
a
C h
g
a
d L P
h C C L
h C
g
a
h
g
a
l P
F
h C C L h C L
h C d h
g
a
C h
g
a
d l P
h C C L
h
g
a
C h
g
a
l L P
F
F
F
C
F
F
C
F
F
C
s
s z
d t s
d s
d t
d
t z
d t s
t s
d t
t
d z
s z
s f
s
t z
t f
t
d z
d f
d
+
(

=
+

|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+ +
+
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
=
+ +
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+ +
+
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+ +
=
= = =
Suponiendo equiadherencia entre los 3 ejes
( ) ( )( )
( )
( ) ( )( )
( )
( ) | |
2 3
2 3 2 2
,
3 2 1
3 1 1 2 2 2 2
1
1 1 1
,
3 2 1
3 1 2 2 2 2
1
1 1 1 1
,
, ,
L h
h h d P
F
h L L
h d L h d L P
L
h l P
F
h L L
h d h d l P
L
h l L P
F
g
a
C C C F F
s z
t z
d z
s t d j z j f
+

=

+
+

=
+
+ +
+
+
=
= = = = =

( )
2 1
, ,
,
2 1
, ,
,
2 1
, ,
,
, , ,
2 1 , , ,
1
P P
F
F
F
K
P P
F
F
F
K
P P
F
F
F
K
K K K
P P F F F F
s z
f
s f
s f
t z
f
t f
t f
d z
f
d f
d f
s f t f d f
s f t f d f f
+
= =
+
= =
+
= =
= + +
+ = + + =