CICLO 2013-1 Mdulo:1

Unidad: I Semana: 1

CONTROL II

ING.OMAR FREDDY CHAMORRO ATALAYA

DIAGRAMAS DE BODE DE SISTEMAS DE CONTROL

ORIENTACIONES
A medida que vaya avanzando en su estudio, le sugiero realizar sus propios resmenes. Tenga a mano un cuaderno o block para hacer los ejercicios sugeridos. Luego de cada sesin se recomienda realizar la implementacin vista en cada clase. Se recomienda ante cualquier duda, realizar la consulta de forma pertinente. Se recomienda complementar los contendidos aprendidos en clase con los de su Gua didctica.

CONTENIDOS TEMTICOS
DIAGRAMAS DE BODE DE SISTEMAS DE CONTROL

CONTENIDO: INTRODUCCIN DEFINICIN DIAGRAMAS DE BODE ELEMENTALES DIAGRAMA DE BODE DE CUALQUIER FUNCION DE TRANSFERENCIA MARGEN DE FASE MARGEN DE GANANCIA EJEMPLOS APLICACIN

INTRODUCCIN

La forma ms natural de observar y analizar el comportamiento y desempeo de los sistemas dinmicos, es a travs del dominio del tiempo.

Ejemplos de esto es cuando se dice que un sistema responde ms rpido que otro, o cuando se dice que el tiempo de establecimiento de tal sistema es de 0.25 segundos. Entre otros ejemplos. Sin embargo a medida que los sistemas se presentan ms complejos (en dimensin, parametrizacin, identificacin, etc), sus comportamientos son ms difciles de determinar analticamente. Una forma de contrarrestar estos inconvenientes es analizar tales sistemas complicados con tcnicas de respuesta en frecuencia

DEFINICIN
La principal ventaja al usar Bode es que se puede analizar cada elemento de una funcin de transferencia por separado y el efecto total del sistema, se obtiene simplemente sumando las magnitudes y ngulos de fase de todos ellos. La ventaja anterior resalta ms cuando es necesario agregar otros elementos al

sistema. En estos casos para obtener la nueva grfica de Bode no es necesario

recalcular todo el sistema, simplemente se suman a los elementos ya analizados.

Elementos bsicos de una funcin de transferencia 1. 2. 3. 4. Elementos de valor constante (Ganancia) Elementos integrales y derivativos Elementos de primer orden Elementos cuadrticos

DEFINICIN

Un diagrama de Bode consta de dos graficas, una para la amplitud de salida y otra para el desfase de salida. Se los denominara respectivamente diagrama de ganancias y diagrama de fases. Los dos diagramas representan las frecuencias de forma logartmica en el eje de abscisas empleando rad/s. El diagrama de ganancias representa en el eje de ordenadas la amplitud de la seal de salida transformados a decibelios. El diagrama de fase representa en el eje de ordenadas el desfase de la seal de salida en grados.

En realidad, el uso de los decibelios como unidad de medida es una forma solapada de representar la amplitud de salida en escala logartmica.

DEFINICIN

Para poder dibujar el diagrama de Bode de una funcin de transferencia cualquiera, es necesario conocer la forma que adopta dicho diagrama, es el caso de las funciones de transferencia ms elementales.

Las funciones de transferencia ms complicadas se obtendrn como combinacin de las elementales.

Las funciones de transferencia que se tomaran como elementales son:

Una constante Un retraso en el tiempo Un integrador Un derivador Un polo Un cero Un polo doble y un cero doble.

DIAGRAMAS DE BODE ELEMENTALES

CONSTANTE Una CONSTANTE se limita a amplificar o a atenuar la entrada sin introducir retrasos o adelantos en la seal de salida. Por tanto, es de esperar que el diagrama de Bode de una ganancia sea nulo en fases y no nulo en amplitud.

Como se observa en el diagrama de Bode de la Figura, es lgico que una ganancia amplifique o atenu. Siempre el mismo factor cualquiera que sea la frecuencia de la seal de entrada, es decir, adopte una forma constante independiente de .

DIAGRAMAS DE BODE ELEMENTALES

CONSTANTE

DIAGRAMAS DE BODE ELEMENTALES

RETRASO EN EL TIEMPO Un retraso ni amplifica ni atena. La forma de la salida es exactamente igual a la de la entrada, aunque la salida esta retrasada T segundos respecto de la entrada. Dicho esto, es de esperar que sea nulo el diagrama de ganancias y negativo el de fases.

Para una frecuencia en rad/s igual a la inversa del tiempo T de retraso, el diagrama de fases toma un valor de 1 rad. Una dcada despus 10 rad. Dos dcadas despus 100 rad, as sucesivamente.

El diagrama de Bode, muestra que la funcin de transferencia genera desfases cada vez mayores con la frecuencia. El desfase es directamente proporcional a la frecuencia, por tanto, la grfica es una lnea recta con la frecuencia en escala lineal y queda con forma exponencial con la frecuencia en escala logartmica.

DIAGRAMAS DE BODE ELEMENTALES

RETRASO EN EL TIEMPO

DIAGRAMAS DE BODE ELEMENTALES

INTEGRADOR
Un integrador tiene por salida la integral de la funcin de entrada. El diagrama de Bode de fases es constante en 90. Esto es lgico ya que la integral de un seno es un menos coseno, que est retrasado 90 respecto el seno.

El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente -20 dB/dcada. La recta pasa por 0 dB en la frecuencia de 1 rad/s.

DIAGRAMAS DE BODE ELEMENTALES

DERIVADOR
Un derivador tiene por salida la derivada de la funcin de entrada. El diagrama de Bode de fases es constante en 90. Esto es lgico ya que la derivada de un seno es un coseno, que est adelantado 90 respecto el seno.

El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente 20 dB/dcada. Igual que los integradores, la recta pasa por 0 dB en la frecuencia de 1 rad/s.

DIAGRAMAS DE BODE ELEMENTALES

POLO SIMPLE ESTABLE
Considerando un polo simple estable con ganancia esttica igual a la unidad, se tiene que:

DIAGRAMAS DE BODE ELEMENTALES

POLO SIMPLE ESTABLE

DIAGRAMAS DE BODE ELEMENTALES CERO SIMPLE CON PARTE REAL POSITIVA

DIAGRAMAS DE BODE ELEMENTALES CERO SIMPLE CON PARTE REAL POSITIVA

DIAGRAMAS DE BODE ELEMENTALES

POLOS ESTABLES COMPLEJOS CONJUGADOS

Se analiza un sistema de segundo orden con polos complejo conjugados estables y ganancia esttica igual a la unidad.

DIAGRAMAS DE BODE ELEMENTALES

POLOS ESTABLES COMPLEJOS CONJUGADOS

DIAGRAMAS DE BODE ELEMENTALES

POLOS ESTABLES COMPLEJOS CONJUGADOS En un rango de frecuencias prximo a la frecuencia natural, el diagrama de Bode se comporta de forma distinta en funcin del amortiguamiento.

En la Figura se observa cmo aparece un mximo en el diagrama de ganancias.

DIAGRAMAS DE BODE ELEMENTALES

POLOS ESTABLES COMPLEJOS CONJUGADOS
Cuanto menor es el amortiguamiento mayor es el pico de resonancia y ms prximo est a la frecuencia natural. Tambin cuanto menor es el amortiguamiento ms brusco es el cambio de fases en torno a la frecuencia natural.

DIAGRAMAS DE BODE DE CUALQUIER FUNCION DE TRANSFERENCIA

Para dibujar el diagrama de Bode de una Funcin de Transferencia cualquiera, se suman las aportaciones de cada una de las funciones elementales en las que se puede desglosar. Para el caso general de que la funcin de transferencia se pueda dividir en dos funciones de transferencia elementales:

Cualquiera que sea nmero de funciones elementales que compongan un sistema, basta con sumar para cada frecuencia los diagramas de Bode de cada una ellas.

DIAGRAMAS DE BODE DE CUALQUIER FUNCION DE TRANSFERENCIA A continuacin se muestra el ejemplo la funcin de transferencia, que se ha dividido en cuatro funciones de transferencia elementales: una ganancia, un integrador, un cero y un polo.

EJEMPLOS DE APLICACIN
Ejemplo: Obtener el diagrama de Bode del sistema

12( s 3) s 2 ( s 5)( s 2 6 s 13)

Normalizando:

36 1 ( s 1) 65 3 2 1 s 6 2 s ( s 1)( s 1) 5 13 13

Se tienen 5 elementos, Una constante, un cero en -3, un doble integrador, un polo en -5 y polos cuadrticos. Se buscan la grfica de Bode de cada uno y despus se suman.

EJEMPLOS DE APLICACIN
Aportaciones individuales en magnitud. y ngulo Elementos ind.
Bode Diagram 40 20

36 / 65
Magnitude (dB) Phase (deg)

1 s 1 3
1 s2

0 -20 -40 -60 -80 90

1 s 1 5
s 6 s 1 13 13
2

-90

-180 10
-1

10

10 Frequency (rad/sec)

10

EJEMPLOS DE APLICACIN
Diagrama de Bode (Resultante)
Bode Diagram 50 0

Magnitude (dB) Phase (deg)

-50 -100 -150 -200 -180 -225 -270 -315 -360 10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

CONCLUSIONES Y/O ACTIVIDADES DE INVESTIGACIN SUGERIDAS

CONCLUSION: Los diagramas de Bode son una forma de representar el comportamiento de un sistema de control, en el dominio de la frecuencia.

ACTIVIDADES: Investiga las caractersticas particulares de los diagramas de bode para determinar la estabilidad de los sistemas de control.

GRACIAS