UNIDAD 2 PROCESOS

DE IDENTIFICACION
Procesos de Identificacin

Introduccin

Modelos tericos

Identificacin

Anlisis de Regresin

Regresin Lineal

Regresin no lineal

Ajuste para modelos de primer orden

Mtodo semilogartmico

Mtodo Sundareson

Ajuste para modelos de segundo orden

Mtodo Harriot

Mtodo Smith

Los procesos usados en nuestros sistemas de control han sido
descritos por funciones de transferencia que fueron obtenidas
aplicando los principios fundamentales de fsica e ingeniera
qumica para una buena descripcin de proceso. En la prctica,
muchos de los procesos que son controlados son muy difciles
de describir por la aplicacin de estos principios.
Por medio de pruebas experimentales uno puede identificar la
naturaleza dinmica de los procesos y obtener un modelo del
proceso para usar en diseo de sistemas de control. La
determinacin experimental del comportamiento dinmico de
un proceso se llama proceso de identificacin.
Identificacin

Para desarrollar una relacin emprica en estado estable o
dinmica entre dos variables es importante poner los datos en un
diagrama; tal diagrama es fcil visualizar la tendencia general de
los datos y seleccionar una forma razonable para el modelo. Una
vez que la forma del proceso est especificada, los parmetros
desconocidos del modelo pueden ser evaluados de tal manera
que represente los datos. Este procedimiento de estimacin de
parmetros es usualmente conocido como ajuste de modelo
La necesidad de los modelos de procesos surge en muchas
aplicaciones de control, como vimos en el curso pasado. Los
modelos de proceso tambin son necesarios en el desarrollo de
algoritmos de control feedforward.
Los procesos de identificacin proveen diferentes formas que
son tiles en control de procesos, algunas de estas son:
-
curvas de reaccin de procesos
-
diagrama de respuesta de frecuencia
-
respuesta pulso
-
Un cambio escalon en la entrada de un proceso produce una
respuesta, la cual es llamada la curva de reaccin del
proceso. Para muchos procesos en la industria quimica, la
curva de reaccin de proceso tiene una forma de S. Es
importante que no haya perturbaciones que entren en el
sistema de otro modo la transmisin ser daada por esas
perturbaciones sin control y sera inapropiado para usarlo en
la obtencin de un modelo para el proceso.
REGRESION LINEAL
Consiste en obtener estimaciones de los parmetros de los
modelos por mnimos cuadrados. La frmula es la siguiente:
i = a
0
+ a
1
xi
Donde a
0
y a
1
son los parmetros del modelo que son
calculados, yi representa los datos ( i = 1,2,3,,n) mientras i
es la prediccin del modelo para x = xi


El error o residuo entre la prediccin del modelo i y la
medicin correspondiente yi, est dada por
= yi i = yi a
0
a
1
xi
Un mtodo comnmente usado para la determinacin del
mejor ajuste es calcular los valores de a
0
y a
1
que minimizan
la suma de cuadrados de los errores , es decir:
( )

n
i
i
n
i
i
x a a
yi
1
2
1 0
1
2
min
La ecuacin anterior los valores de yi y xi son conocidos,
mientras que a
0
y a
1
son hallados as como es
minimizado. Las estimaciones de a
0
y a
1
encontrada para
un grupo de datos especfico son designados como
0
y
1
.
Para un modelo lineal y r datos, los valores de
0
y
1
que
minimizan la ecuacin (3) son encontrados por el primer
ajuste de las derivadas de con respecto a
0
y
1
igual a
cero. Desde que es igual a una funcin cuadrtica, esta
tcnica conduce a dos ecuaciones lineales con dos
incgnitas,
0
y
1.
La solucin analtica es
( )
S S
S S S S
a
x
r
xx
x xy y xx
2 0

( )
S S
S S S
a
x
r
r
xx
y x xy
2 1

donde:

r
i
i x
x S
1

r
i
i xx
S S
1
2

r
i
i
y
y
S
1

r
i
i
i xy
y
x S
1
donde el a
j
son los parmetros desconocidos que son
estimados y el g
j
son las funciones escogidas de x . Note
que los parmetros desconocidos aparecen linealmente
dentro del modelo. Cuando la expresin de (la suma de
los cuadrados de los errores) es derivada con respecto a
aj, un grupo de n+1 ecuaciones algebraicas lineales con
n+1 incgnitas resulta :
Un modelo general no
lineal SISO tendr la
forma:
( ) x y
g
a
j
n
j
j

(6)
.
.
.
.
.


donde ( m = 0 , .... , n )


T S a S a S a
n n 0 0 01 1 00 0
... + + +
T S a S a S a
n n 1 1 11 1 10 0
... + + +
T S a S a S a
n nm n n n
+ + + ...
1 1 0 0
g g
S
mi
r
i
ji
jm

1
y g
T
i
r
i
ji
j

1
Se ha efectuado un experimento para determinar la
corriente liberada en estado estacionario por un generador
de turbina de gas como una funcin de velocidad de
combustible. Los siguientes datos fueron obtenidos:

Velocidad de
flujo de aceite

Corriente generada
2.0
4.4
5.4
7.5
9.1
10.8
12.3
14.3
15.8
16.8
1.0
2.3
2.9
4.0
4.9
5.8
6.5
7.7
8.4
9.0


Un modelo de lnea recta debera ser satisfactorio desde
una grfica de los datos revelados generalmente como un
modelo lineal. Encuentra el mejor modelo lineal y
compararlo con el mejor modelo cuadrtico.
La solucin lineal, con
0
= 0.175 y
1
= 1.823.
La solucin cuadratica,

0
= 0.192,
1
= 1.809, y
2
= 0.002376.
x a a
y
i
i

1 0
1
+
x a x a a
y
i i
i
2
2 1 0
2

+ +

x
i

y
i
Modelo lineal Modelo cuadrtico
1.0
2.3
2.9
4.0
4.9
5.8
6.5
7.7
8.4
9.0
2.0
4.4
5.4
7.5
9.1
10.8
12.3
14.3
15.8
16.8
1.94
4.36
5.47
7.52
9.19
10.86
12.16
14.4
15.7
16.81
(
1
= 0.0613)
1.99
4.36
5.46
7.49
9.16
10.83
12.14
14.4
15.72
16.85
(
2
= 0.054)
AJUSTE GRAFICO PARA MODELOS DE PRIMER
ORDEN USANDO PRUEBAS DE PASO ESCALON
La respuesta de salida de un proceso para un cambio
escaln en la entrada cuando es graficada, algunas
veces es referida como la curva de reaccin del
proceso. Si el proceso de inters puede ser
aproximado a una ecuacin diferencial lineal de primer
segundo orden, los parmetros del modelo pueden
ser obtenidos por inspeccin de la curva de reaccin.
Por ejemplo, recordando el modelo dinmico para un
proceso de primer orden:
Kx y
dt
dy
+
donde el sistema est inicialmente en reposo [y(0)=0,
correspondiendo a x=0]. Si la entrada de x es
abruptamente cambiada de cero a M en un tiempo =
0, resulta la respuesta de cambio escaln en la
ecuacin.
y(t) = KM ( 1 e
t/
) (b)
La respuesta grfica normalizada est mostrada en la
figura siguiente:
(11)
De la interpretacin grfica de la figura anterior, la
interseccin de la tangente en t = 0 con y/KM = 1 ocurre
en t = .
La respuesta de y(t) alcanza 63.2 % de su valor final
en t = . La desviacin de los valores de salida en el
estado estacionario est en y() = KM. De la ecuacin
(11) o (b), despus del reacomodo y valoracin del
lmite en t = 0, la inclinacin inicial de la respuesta en
cambio escaln normalizada es:

1
0

,
_

t
KM
y
dt
d
Para un sistema simple de primer orden, hay dos formas
rpidas de calcular la constante de tiempo de una grfica
de respuesta de cambio escaln:
1.- Encontrar el valor de t en el cual la respuesta esta 63.2
% completo

2.- Construir la tangente de la curva de respuesta inicial y
encontrar su interseccin con el valor del estado
estacionario final.
Note que esos procedimientos no requieren explcitamente
la variable de salida para ser expresada en la forma de
desviacin o normalizada.
Ejemplo. La figura da la respuesta de la temperatura T en
un CSTR para un cambio escaln en la velocidad de flujo
de alimentacin W de 120 a 125 kg/min. Encuentre un
modelo de primer orden aproximado para el proceso en
esas condiciones de operacin.
Solucin. Primero note que W = M = 125 120 = 5
kg/min desde T = T() T(0) = 160 140 = 20C, la
ganancia de proceso es:
La constante de tiempo obtenida de la construccin
grfica mostrada es =5 minutos. Note que ese resultado
coincide con el tiempo cuando el 63.2% de la respuesta
es completado, eso es:
Consecuentemente, el modelo del proceso deseado es:
1 5
4
) ( '
) ( '
+

s s W
s T
donde la ganancia tiene unidades de C/(Kg/min).
Mtodo de Maxima Pendiente de Ziegler Y Nichols
Consiste en obtener la a partir de la tangente a la curva
de reaccin en el punto de inflexin.
= y/S
m

El tiempo muerto

se determina a partir de la
interseccin de la tangente de pendiente S
m
con el valor
inicial de la variable de salida.
Para una respuesta a un cambio escalon de un sistema de
1er orden Sin tiempo muerto alcanza el 63.2 de su valor
final en un t = o sea que

t
63
- t

=
3 / 1
e 1 283 . 0
KA
y

inconvenientemente, es el trazo de la tangente de mxima

pendiente (cuando) hay ruido). Para resolver esta situacin
se ha propuesto calcular td y a partir de los tiempos
necesarios para alcanzar un 28.3% y un 63.2 del valor final
de la respuesta.

El sistema de 1er orden sin tiempo muerto tarda un t = /3
en alcanzar el 28.3% de la respuesta final.
Para un sistema de 1er orden con d se puede escribir
t
28
- t

=
/3
combinando las ecuaciones anteriores se tiene
= 3/2(t63
t
28
)
t
= t
63
-
Ejercicio
Un vapor de proceso es calentado usando un tubo
intercambiador de calor. La temperatura de salida
es controlada ajustando una vlvula de control.
Durante una prueba experimental de lazo abierto,
la presin de vapor P cambi repentinamente de
18 a 20psig y los datos de temperatura son
mostrados en la siguiente tabla como presin
convertida a corriente por el controlador. Por
medio del mtodo de Ziegler-Nichols encuentre el
mejor modelo para estos datos.
t (min) T (mA)
0 12
1 12
2 12.5
3 13.1
4 14
5 14.8
6 15.4
7 16.1
8 16.4
9 16.8
10 16.9
11 17
12 16.9
11
12
13
14
15
16
17
0 5 10 1 5
t mi n
T
45 . 2
18 20
12 9 . 16
P
T
A
y
K

0968 . 15 0968 . 3 12
0968 . 3 632 . 0 * 9 . 4
9 . 4 12 9 . 16
+

3867 . 13 3867 . 1 12
3867 . 1 283 . 0 * 9 . 4
+

1 . 3 t
5 . 5 t
3 . 28
2 . 63

( )
3 . 28 2 . 63
t t
2
3

( )
3 . 28 2 . 63
t t
2
3

( ) 6 . 3 1 . 3 5 . 5 5 . 1

2 . 63 d
t t
9 . 1 6 . 3 5 . 5 t
d

1 s
Ke
) s ( G
s t
d
+

1 s 6 . 3
e 45 . 2
) s ( ' P
) s ( ' T
s 9 . 1
+

Sustituyendo el cambio escaln

) 1 s 6 . 3 ( s
e ) 45 . 2 ( 2
) s ( ' T
s 9 . 1
+

Aplicando trasformada inversa

( )


/ ) t t (
d
e 1 KA ) t ( ' T
( )
6 . 3 / ) t 9 . 1 (
d
e 1 9 . 4 ) t ( ' T


11
12
13
14
15
16
17
0 5 10 15
t min
T
Muy pocas grficas experimentales de la respuesta escaln
muestra un comportamiento de primer orden por que:

1.Es difcil para formar una perfecta entrada escaln
2.El verdadero modelo de proceso no es de primer
orden ni tampoco lineal. nicamente el ms simple
proceso exhibir tales modelos dinamicos ideales.
3.La respuesta de salida son usualmente corrompidas
con ruido, eso es, contienen un componente aleatorio
en la salida medida.
4.Otra entrada (perturbancia) puede cambiar durante la
prueba escaln sin el conocimiento del operador.
El acoplamiento de un modelo de primer orden mas tiempo
muerto.


a la respuesta escaln actual requiere los siguientes pasos,
como se muestra en la figura siguiente:
1. La ganancia del proceso K para el modelo es
encontrado por calculo de la relacin del cambio en el valor
de estado estacionario y para el tamao del cambio
escaln M en x.
2. Una tangente es dibujado al punto de inflexin de la
respuesta escaln, la interseccin de la lnea tangente y
el eje de tiempo (donde y =0) es el tiempo muerto.
3. Si la tangente es extendida corresponde al tiempo
t = +. Por consiguiente puede ser encontrada por
substrayendo desde el punto de interseccin.
1
G(s)
+

s
Ke
s

El mtodo tangente anteriormente presentado para obtener

la constante de tiempo no es confiable ya que solo usa
unicamente un simple punto para estimar la constante de
tiempo. El uso de puntos mltiples puede dar una mejor
estimacin.



desde y(), el valor final de estado estacionario equivale
KM. Un grafico en una hoja semilogartmica de (y()-y
i
)/
y() vs t
i
- sera entonces una lnea recta con inclinacin
igual a -1/, obtenido una ecuacin equivalente sera:

1
]
1

i i
t
y
y y
) (
) (
ln

,
_

t
T T
t T T
) 0 ( ) (
) ( ) (
ln
Proponen que dos tiempo (t
1
y t
2
) estimados desde una
curva de respuesta escaln correspondiente a 35.3 y 85.3%
del tiempo de respuesta, respectivamente. El tiempo
muerto y el tiempo constante son entonces estimados por
las siguientes ecuaciones.



Estos valores de tau y theta aproximadamente minimizan
la diferencia entre la respuesta medida y el modelo, en un
sentido de mnimos cuadrados.
) ( 67 . 0
29 . 0 3 . 1
1 2
2 1
t t
t t

Mtodo Sundareson y Krishnaswamy.

t
1
= 3.75 min
t
2
= 7.25 min
= 0.67(7.25-3.75) =
2.345 min
= 1.3t
1
-0.29t
2
= 2.7725 min
) e 1 ( 49 . 4 ) t ( y
345 . 2 / ) t (

( )


/ ) t t (
d
e 1 KA ) t ( ' T
Ejercicio
Un vapor de proceso es calentado usando un tubo
intercambiador de calor. La temperatura de salida
es controlada ajustando una vlvula de control.
Durante una prueba experimental de lazo abierto,
la presin de vapor P cambi repentinamente de
18 a 20psig y los datos de temperatura son
mostrados en la siguiente tabla como presin
convertida a corriente por el controlador. Por
medio del mtodo de Sundareson encuentre el
modelo para estos datos.
t (min) T (mA)
0 12
1 12
2 12.5
3 13.1
4 14
5 14.8
6 15.4
7 16.1
8 16.4
9 16.8
10 16.9
11 17
12 16.9
1 1
1 2
1 3
1 4
1 5
1 6
1 7
0 5 1 0 1 5
t mi n
T
Ajustando Modelos de segundo orden usando prueba
escaln.
La funcin de transferencia usada en la ecuacin


Incluyendo dos casos limitados: tau2/tau1 = 0 donde el
sistema llega a ser de primer orden, y tau2/tau1=1, el caso
crticamente amortiguado. El ms largo de los dos tiempos
constantes tau1, es llamado tiempo constante dominante.
La respuesta en forma de S llega a ser ms pronunciada
con la relacin de tau2/tau1 se acerca a 1.
) 1 s )( 1 s (
K
) s ( G
2 1
+ +

Los tiempos constantes para sistemas de segundo orden,

los cuales incluyen tiempos muertos, pueden ser estimados
usando varios mtodos grficos. Harriot y Oldenbourg y
Statorius estiman procedimientos para los parmetros del
siguiente modelo:

estos modelos aplican nicamente a sistemas
sobreamortiguados. El mtodo de Smith es ms general
para dar modelo de la forma
el cual incluye ambos sistemas subamortiguados y
sobreamortiguados
) 1 )( 1 (
) (
2 1
+ +

s s
Ke
s G
s

1 2
) (
2 2
+ +

s s
Ke
s G
s

Mtodo Harriot.
Harriot grafic la respuesta fraccional de segundo orden
(sin tiempo muerto) as mismo t/(
1
+
2
) para diversas
razones de
2
/
1
.
Encontr que todas las curvas se intersectan
aproximadamente a 73% del valor final del estado estable
donde t/(
1
+
2
) es igual a 1.3 como se muestra en la
grfica:
El rango real es 0.7275 < y < 0.7326. As para medir el
tiempo requerido por el sistema para alcanzar el 73% del
valor final t
73
, la suma de las dos constantes de tiempo
puede ser calculada: (
1
+
2
) = (t
73
/1.3).
Harriot grafic la respuesta fraccional a t/(
1
+
2
) = 0.5 as
mismo
1
/(
1
+
2
) desde las curvas de la grfica anterior,
muestra una gran desviacin en este punto. La respuesta
fraccional es mostrada en la siguiente grfica:
El valor de la respuesta fraccional cuando t = 0.5(
1
+
2
)
puede ser determinado en los datos experimentales, y el
valor de
1
/(
1
+
2
) puede ser ledo desde la grfica anterior.
Si la respuesta fraccional es menos que 0.26 o ms
grande que 0.39 en este punto, el mtodo no es
aplicable el cual generalmente indica que el proceso
requiere un modelo que es mayor que el segundo
orden o que es subamortiguada.
El mtodo de Harriot generalmente es menos exacto, a
medida que
2
/
1
se aproxima a la unidad, y
1
y
2
son
justamente sensibles a la estimacin de K (obteniendo la
respuesta en estado estacionario).
Smith reporto la respuesta
fraccional del sistema, a
20% y 60% de su valor
final. El mtodo Smith
requiere los tiempos (con
aparente tiempo muerto)
con el valor normalizado de
la respuesta alcanzada
20% y 60%,
respectivamente. Usando la
grfica de la derecha, la
relacin de t
20
/t
60
da el valor
de . Una estimacin de
puede ser obtenido desde
la grfica de t
60
/ vs. t
20
/t
60
.
Mtodo Smith
Ejemplo.
Use los mtodos de segundo orden de Harriot y Smith para ajustar
la curva de respuesta escaln mostrada en la grafica de abajo. Por el
mtodo Harriot y Smith asuma = 0, desde la curva respuesta llegue a
ser diferente de cero inmediatamente despus de t = 0.
min 4 . 6 t
73

min 92 . 4
1.3
min 4 . 6
3 . 1
t
73
2 1
+
min 46 . 2 min) 92 . 4 ( 5 . 0 t
5 . 0
t
2 1

+
Desde la grfica de datos
experimentales:
295 . 0
KM
y

Se utiliza
Para encontrar
2 1
1
+

74 . 0
2 1
1

Mtodo Harriot.
Como
min 92 . 4
2 1
+
Se obtiene
min 64 . 3
1

se obtiene de:
2

min 92 . 4
2 1
+
min 28 . 1
2

) 1 s 28 . 1 )( 1 s 64 . 3 (
KM
) s ( G
+ +

Se obtiene la funcin de
transferencia.
min 85 . 1 t
20

min 5 t
60

37 . 0
t
t
60
20

Se utiliza
Se obtiene


como

se calcula


8 . 2
t
60

min 5 t
60

min 79 . 1
3 . 1
Se obtiene la funcin de
transferencia.
1 s 6 . 2 s 79 . 1
KM
) s ( G
2 2
+ +

Mtodo Smith.