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Modelos de Estado de Sistemas Discretos

Ing. Electrnica

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El comportamiento de un sistema lineal de orden n se puede definir por medio de n ecuaciones diferenciales de primer orden. Una forma matricial de expresar esas ecuaciones diferenciales es el llamado modelo en espacio de estado, sistema donde adems de las entradas u(t) y las salidas y(t) aparecen un conjunto de variables x(t) que se denominan estados del sistema.

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Es posible trasladar la ecuacin de estado al dominio de Laplace,

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Un mismo sistema se puede modelizar de infinitas maneras en espacio de estado. El nmero n de estados puede variar para un mismo sistema dependiendo del modelo, pero conviene elegir el mnimo nmero posible para que no existan estados redundantes.

En sistemas lineales de coeficientes constantes, el nmero mnimo de estados coincide con el orden del sistema.

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Variables de Fase
Cuando los estados de un sistema lo forman una variable temporal y sus sucesivas derivadas, se dice que el sistema posee variables de fase. Las variables de fase de un sistema de tercer orden son:

Considrese un sistema de tercer orden con ms polos que ceros:

Definiendo una variable intermedia x1, la funcin de transferencia se puede dividir en dos partes:

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Variables de Fase
Con la primera parte, que recoge los ceros de la funcin de transferencia, se puede deducir la ecuacin de salida:

Con la segunda parte, en la que aparecen slo los polos, se puede deducir una de las ecuaciones de estado:

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Variables de Fase

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Variables Cannicas
Las variables cannicas son adecuadas cuando la funcin de transferencia del sistema se puede descomponer en fracciones simples.

Las ecuaciones de estado se obtienen a partir de:

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Variables Cannicas

Ecuacin caracterstica:

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Variables Cannicas

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Variables Fsicas
Es posible usar variables fsicas del sistema en el modelo de espacio de estado. As por ejemplo, las ecuaciones diferenciales que gobiernan un motor de corriente continua son:

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Variables Fsicas
A veces las variables fsicas coinciden con las variables de fase o las cannicas. Por ejemplo, un sistema mecnico compuesto por una masa y un amortiguador se rige por la ecuacin diferencial:

Tomando como estados las variables fsicas de posicin y velocidad, se puede obtener como modelo fsico del sistema en espacio de estado:

Como la velocidad es la derivada de la posicin, se puede obtener el mismo resultado considerando la representacin con variables de fase.

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Sistemas Discretos

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Los modelos de los sistemas en espacio de estado tambin se pueden introducir el concepto de muestreo. Los valores de los estados en el periodo de muestreo siguiente x(nT +T), dependen de los valores actuales de las entradas, u(nT) y los propios estados x(nT); mientras que las salidas en el instante actual dependen de los valores actuales de los estados x(nT).

En espacio de estado es habitual usar valores naturales, k, para referirse a los instantes de muestreo en lugar de poner mltiplos del periodo de muestreo, nT. Por otro lado, en este captulo slo se consideran sistemas estrictamente propios de una entrada y una salida:

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Considrese un sistema cuya dinmica puede caracterizarse mediante la funcin de transferencia. Se pide un modelo en espacio de estado muestreado, para el caso de T = 0.01 segundos.

El periodo de muestreo es bastante inferior a la constante de tiempo propia de la respuesta del sistema. Por lo que se propone la transformada Z de F.T continuo:

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Como se hizo con las variables de fase se utiliza una variable intermedia Y1(z) para dividir la funcin de transferencia en dos partes:

Siendo el sistema de segundo orden, hay que definir dos variables como estados. En este caso, se toman como estados del sistema: Y1(z) e Y2(z) = zY1(z), de forma que se puede escribir:

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Ejemplo 2

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Controlabilidad y Observabilidad
Para disear controladores en espacio de estado, primero hay que averiguar si el sistema es observable y controlable. Se dice que un sistema es controlable si existe una entrada u capaz de variar el estado inicial x0 a cualquier otro estado deseado xt en un tiempo finito. Matemticamente, un sistema es controlable si su matriz de controlabilidad Pc no es singular.

La matriz de controlabilidad se define como:

y el sistema es controlable si y slo si el det(Pc) = 0.

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Controlabilidad y Observabilidad

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Realimentacin completa de estados
Cuando son medibles todos los estados de un sistema se puede definir una realimentacin kT = [k1 k2 ... kn] que asigna una ganancia a cada estado con el propsito de obtener un comportamiento especfico entre la referencia r y la salida y. Las ecuaciones del sistema controlado quedan de forma:

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Realimentacin completa de estados
La nueva Ec. Caracterstica del sistema es:

Mtodo de reasignacin de polos

El ajuste de las ganancias de realimentacin de estados se puede hacer de distintos modos. Aqu se realiza una asignacin de polos en lazo cerrado de acuerdo con unas especificaciones de diseo.

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Mtodo de reasignacin de polos
Si en el ejemplo de la masa y amortiguador se desea un comportamiento crticamente amortiguado y frecuencia natural n rad/s. Los dos polos del sistema compensado son reales en s = n. Usando variables de fase, una matriz que cumplira este requerimiento es:

Las ganancias del vector de realimentacin kT deben tomar los valores k1 = m2n y k2 = 2mn b.

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Mtodo de reasignacin de polos
Este mtodo se podra hacer de forma sistemtica en el caso de que b = [0 0 ... 1]T y conociendo los coeficientes de la ecuacin caracterstica del sistema sin compensar:

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De forma anloga a como se hizo en control continuo en espacio de estado, se propone ahora un control mediante realimentacin completa de estados.

Si se asume que los estados Y1(z) y Y2(z) son ambos conocidos por el ingeniero y, por tanto, se pueden realimentar los dos.
Se pide que el sistema controlado posea ante una entrada escaln un tiempo de establecimiento de 1 segundo y un amortiguamiento de 0.7. Con dichas especificaciones, los polos del sistema en el plano complejo S deberan estar en 4 4j, pero pero en el plano Z deben estar en 0.96 0.03842j, teniendo en cuenta que el periodo de muestreo era 0.01 segundos.

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Mediante la realimentacin completa de estados a travs del vector kT, la nueva matriz de estados del sistema compensado es G hkT, es decir:

De la expresin se tiene que, para que las races de esta ecuacin sean 0.960.03842j. Los valores de las ganancias deben ser: k1=0.07093 y k2=0.074. Con estas ganancias de realimentacin se consiguen las especificaciones de rgimen transitorio deseadas.