CONTACTOS DESLIZANTES

Supongamos que conocemos la velocidad y aceleracin angulares de la barra AB y que queremos determinar la velocidad y la aceleracin angulares de la barra AC. No podemos usar la ecuacin: , para expresar la velocidad del punto A en funcin de la velocidad angular de AB, ya que lo dedujimos bajo el supuesto de que A y B son puntos del mismo cuerpo rgido.

A no es parte de la barra AB, pero se mueve con respecto a ella conforme el pasador se desliza por la ranura. ste es un ejemplo de entre cuerpos rgidos. Para resolver tales problema volveremos a deducir las ecuaciones sin suponer que A es un punto del cuerpo.

EN LA FIGURA

rA=rB+rA/B rA=rB+(xi+yj+zk)
x,y,z son coordenadas de A en el sistema coordenado fijo al cuerpo.

El siguiente paso es derivar respecto al tiempo esta expresin: rA=rB+(xi+yj+zk)

Anteriormente se mostr que la posicin de un punto P de un cuerpo rgido respecto a otro punto B ser:

Entonces podemos considerar al vector unitario i como el vector posicin del punto P del cuerpo rgido.

Obteniendo as:

Usando estas expresiones podemos escribir la velocidad del punto A como:

VArel: es la velocidad de A respecto al sistema coordenado fijo al cuerpo, es la velocidad relativa al cuerpo rgido.

Demostracin:

Obteniendo as:

La ecuacin expresa la velocidad de un punto A como la suma de tres trminos: la velocidad de un punto B del cuerpo rgido, la velocidad de A con respecto a B debido a la rotacin del cuerpo rgido, y la velocidad de A relativa respecto al cuerpo rgido.

Para obtener una ecuacin de la aceleracin del punto A, derivamos respecto al tiempo la ecuacin:

Y de la misma manera como en la velocidad, la aceleracin de A relativa ser:

Los trminos de VA y aA son la velocidad y aceleracin del punto O. Los trminos VArel y aArel son la velocidad y la aceleracin del punto A medidas por un observador que se mueve con el cuerpo rgido.

Una forma mas sencilla para expresar la ecuacin de la aceleracin es: