Compensacin utilizando

Mtodos de respuesta en
frecuencia
Mxico D.F. a 6 de Noviembre de 2006
Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica
Facultad de Ingeniera UNAM
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
1.- Compensacin en adelanto
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Se utiliza el compensador en adelanto siguiente
1 0
1
1
1
1
) ( < <
+
+
=
+
+
= o
ot
t
ot
t
o
s
s
K
s
s
K s G
c c c
1
1
) (
+
+
=
eot
et
o e
j
j
K j G
c c
m
e
e
0 = e
m
u
1
o
) 1 (
2
1
o +
) 1 (
2
1
o
1. Compensacin en adelanto
donde es el factor de atenuacin y es la ganancia del
compensador adelanto. El diagrama polar del compensador es
o
c
K
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
10
0
10
20
90
0
1 . 0
1 10 100
dB
10
e
El ngulo de fase mximo se observa por la recta tangente a la grfica
polar y que pasa por el origen. Este ngulo mximo depender del
valor de , aumentando si disminuye. La relacin -ngulo
mximo es
o o o
o
o
u
+

=
1
1
m
sen
El diagrama de Bode del compensador, para es
1 . 0 , 1 = = o t
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
|
.
|

\
|
+ =
ot t
e
1
log
1
log
2
1
log
m
t o
e
1
=
m
De la grfica de Bode se observa que el ngulo mximo del
compensador ocurre en la frecuencia media entre polo y cero
Tcnicas de compensacin en adelanto
1. Suponga el compensador en adelanto
( )
1
1
+
+
=
s
s
K s G
c c
ot
t
o
defina
o
c
K K =
El compensador y la planta en lazo abierto quedan
( ) ( ) ( ) s KG
s
s
s G s G
c
1
1
+
+
=
ot
t
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Determine la ganancia que satisfaga el requisito de constante
esttica de error propuesta
K
2.- Dibuje el diagrama de Bode , que es el sistema con la
ganancia ajustada sin compensar.
) (s KG
3.- Determine el ngulo de fase que se necesita agregar al sistema. A
ese valor, agrguele de 5 a 12 ms (por el desplazamiento de la
magnitud).
4.- Con el ngulo deseado, determine el factor de atenuacin
o
o
u
+

=
1
1
m
sen
despus determine la frecuencia donde la magnitud del sistema no
compensado sea
|
.
|

\
|

o
1
log 20
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Esta frecuencia es la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
Utilizando esta frecuencia la ecuacin
t o
e
1
=
m
se obtiene el valor del cero y del polo
t
1
ot
1
5.- Con y , calcule la constante del compensador
K
o
o
K
K
c
=
6.- Verifique el margen de ganancia del sistema compensado.
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Compensadores en adelanto
Ejemplo: Disee un compensador en adelanto que haga que el error
en estado estable ante una rampa sea de 0.05, es decir la constante
de error esttico de velocidad sea de . Al mismo tiempo, el
margen de fase sea mayor a 45. En el siguiente sistema:
v
K
1
20

seg
) 3 (
5 . 7
) (
+
=
s s
s G
Solucin:
1) Se supone un compensador en adelanto de la forma
1
1
) (
+
+
=
eot
et
o
j
j
K s G
c c
nota: La forma normalizada del compensador, permite ver la
aportacin de ganancia del compensador .
) ( o
c
K
se define
o
c
K K =
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
2) Se encuentra la ganancia que junto con el sistema cumplan con la
constante de error esttico de velocidad.
20 5 . 2
) 3 (
5 . 7
lim ) (
1
1
lim ) ( ) ( lim
0 0 0
= =
+
=
+
+
= =

K
s s
K s
s KG
s
s
s G s sG K
s s
c
s
v
ot
t
8 = K
3) Se realiza el diagrama de Bode del sistema a compensar con la
ganancia
K
K
) 3 (
60
) (
+
=
s s
s KG
) 1
3
1
(
20
) (
+
=
e e
e
j j
j KG
Diagrama de Bode
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
4) Del diagrama de Bode, observe el margen de fase y determine el
adelanto de fase que se requiere agregar:
= 9 . 21
f
M = 45 deseado M
f
+ = 5
f f m
M deseado M |
~ = 28 1 . 28
m
|
5) De se obtiene
m
|
o
o
o
u
+

=
1
1
m
sen
361 . 0 = o
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
6.- Ahora se calcula el cambio de magnitud que se obtiene al agregar
el compensador. Se utiliza
) / 1 log( 20 o
4249 . 4 ) 361 . 0 / 1 log( 20 =
se observa en el diagrama de Bode en qu frecuencia se tiene una
magnitud de y se define como la nueva frecuencia de
cruce de ganancia. Del diagrama se observa que esta frecuencia es
) / 1 log( 20 o
. / 77 . 9 seg rad
c
= e
Despus se hace que a esta
frecuencia ocurra el mximo
aumento de fase . En otras
palabra es la frecuencia
media entre frecuencia de corte
del cero y del polo.
c
e
m
|
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
c m
e
t o
e = =
1
7.- Se obtiene el cero y el polo del compensador
8701 . 5
1
= =
c
e o
t
2607 . 16
1
= =
o
e
ot
c
cero
polo
8.- Con y se obtiene la ganancia del compensador
o K
16 . 22 = =
o
K
K
c
y el compensador es
2607 . 16
8701 . 5
16 . 22 ) (
+
+
=
s
s
s G
c
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
seg rad a
M
f
/ 77 . 9
1 . 45 =
G G
c
G G
c
G
G
c
G
c
G
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
2.- Compensacin en atraso
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
2. Compensacin en atraso
Se utiliza el compensador en atraso
1
1
1
1
1
) ( >
+
+
=
+
+
= |
|t
t
|t
t
|
s
s
K
s
s
K s G
c c c
el valor del polo es ms positivo que el del cero .
|t
1

t
1

El diagrama polar del compensador en retraso es

e
0 = e
|
c
K c
K
Re
Im
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Mientras el diagrama de Bode es el siguiente:
0
10
20
90
0
01 . 0 1 . 0 1 10
dB
e
10 = |
1 = t
1 =
c
K
Tanto el diagrama polar como el de Bode muestran el valor ms
negativo de la fase entre las frecuencias de corte del polo y el cero.
Mientras que la magnitud total disminuye en 20 dB. Por lo que se
busca una atenuacin en altas frecuencia para aportar un margen de
fase adecuado al sistema.
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Tcnicas de compensacin en atraso
1. Suponga el compensador en atraso
1
1
1
1
1
) ( >
+
+
=
+
+
= |
|t
t
|t
t
|
s
s
K
s
s
K s G
c c c
se define
|
c
K K =
y el sistema compensado es
) (
1
1
) ( ) ( s KG
s
s
s G s G
c
+
+
=
|t
t
2.- Determine la ganancia que satisfaga el requisito de constante
esttica de error propuesta
K
3.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar con la
ganancia . K
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
4.- Si no cumple con los requisitos de margen de fase deseados.
Entonces encuentre la frecuencia donde el ngulo de la fase es -180
ms el margen de fase requerido, ms unos 5 o 12 grados.
5.- Seleccione esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de la
ganancia.
6.- Despus seleccione la nueva frecuencia de corte del cero ms
o menos una dcada alejada del nueva frecuencia de cruce de la
ganancia, obtenida en el paso 5. Esto se hace para alejar de la
frecuencia de cruce, los efectos del atraso de fase. La limitante es no
hacer la constante de tiempo del polo muy grande.
t
1
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
7.- Determine la atenuacin necesaria para llevar la curva de
magnitud a cero dB, en la nueva frecuencia de cruce. Con esta
atenuacin se determina el valor de . |
| log 20 = dB
8.- Con el valor de y el cero, se obtiene la frecuencia de corte del
polo
|t
1
|
9.- Por ltimo se obtiene la ganancia del compensador:
|
K
K
c
=
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Compensadores en atraso
Ejemplo: Compense el siguiente sistema:



de forma tal que la constante de error esttico de velocidad sea de
. , el margen de fase sea al menos de 40 y el margen de
ganancia al menos de 10dB.
) 2 )( 1 (
2
) (
+ +
=
s s s
s G
v
K
1
5

seg
Solucin:
1) Se utiliza un compensador en atraso de la forma
1
1
) (
+
+
=
s
s
K s G
c c
|t
t
|
se define
|
c
K K =
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
2) Ajustar la ganancia para que junto al sistema cumpla con las
especificaciones de error esttico de velocidad.
K
5
) 2 )( 1 (
2
lim ) (
1
1
lim
0 0
=
+ +
=
+
+
=

s s s
sK s KG
s
s
s K
s s
v
|t
t
5 = K
3) Se realiza el diagrama de Bode del sistema a compensar con la
ganancia
K
) 2 )( 1 (
10
) (
+ +
=
s s s
s KG
) 1 5 . 0 )( 1 (
5
) (
+ +
=
e e e
e
j j j
j KG
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Diagrama de Bode
3)
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
4) Del diagrama de Bode, observe el margen de fase. El sistema tiene
un margen de fase de -13, por lo que es inestable.
Se busca el valor de frecuencia en donde se tiene un ngulo de fase
de -180+ el margen de fase deseado + 12 de compensacin por el
cambio de fase.
128
12 40 180
=
+ +
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
5) Generalmente se coloca el cero para que tenga un frecuencia de
corte una dcada menor que la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
En este caso correspondera a , pero por cuestiones de
diseo, no se recomiendan constantes de tiempo muy grandes y se
opta por asignar al cero una frecuencia de corte de
| log 20 20 =
. / . 05 . 0 seg rad
. / . 1 . 0 seg rad
1 . 0
1
=
t
6) Lo siguiente es hacer que en la nueva frecuencia de cruce
seleccionada ( ) la magnitud pase por 0dB. De la
grfica de Bode se observa que en la frecuencia de cruce
seleccionada, la magnitud es de 19.4. Se considera que hay que
restar 20 dB.
. / . 469 . 0 seg rad
10 = |
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
7) Con el valor de y el valor del cero, se obtiene el polo
|
100
1 1
=
|t
8.- Por ltimo se obtiene la ganancia del compensador:
10
5
= =
|
K
K
c
01 . 0
1 . 0
5 . 0 ) (
+
+
=
s
s
s G
c
El compensador en atraso queda:
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
seg rad a
M
f
/ 454 . 0
6 . 41 =
G G
c
G G
c
G
G
c
G
c
G
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
3.- Compensacin en atraso-adelanto
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
1 , 1
1
1 1
) (
2
2
1
1
> >
+
+
+
+
= |
|t
t
t

t
s
s
s
s
K s G
c c
3. Suponga el compensador en atraso-.adelanto
1
e e =
0 = e
e
1
Im
Re
Es comn seleccionar
Para el compensador
es en atraso.
Para el compensador
es en adelanto.
La frecuencia es aquella donde
el ngulo de fase es cero.
| =
1
0 e e < <
< <e e
1
Fig. 1Diagrama polar
. , 1 | = =
c
K
1
e
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
0
10
20
0
1
001 . 0
t
dB
e
90
90
10
1
01 . 0
t
1
1 . 0
t
1
1
t
1
10
t
1
100
t
Fig.2 Diagrama de Bode del compensador atraso-adelanto.
. 10 , , 1
1 2
t t | = = =
c
K
2 1
1
1
t t
e =
La frecuencia se obtiene de:
1
e
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Compensadores en atraso-adelanto
Ejemplo: Compense el siguiente sistema cuya funcin de transferencia:



se desea que la constante de error esttico de velocidad sea de .
, , el margen de fase sea de 50 y el margen de ganancia al
menos de 10dB. Utilice un compensador atraso adelanto.
) 2 )( 1 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
v
K
1
10

seg
1) Como el sistema tiene ganancia ajustable , se considera .
K
c
K
Del requisito de error de error esttico de velocidad, se obtiene
10
2 ) 2 )( 1 (
) ( lim ) ( ) ( lim
0 0
= =
+ +
= =

K
s s s
K
s sG s G s sG K
c
s
c
s
v
20 = K
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
2) Se dibuja el diagrama de Bode del sistema no compensado con
20 = K
El margen de fase es de -32. El sistema es inestable.
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
3) Seleccionar la nueva frecuencia de cruce de ganancia. sta ser la
frecuencia donde . El diagrama de Bode muestra
180 ) ( = Z e j G
. / 5 . 1 seg rad
c
= e
4) Se selecciona la frecuencia de corte del cero del compensador de
la parte atraso, una dcada por debajo de la frecuencia de cruce:
. / 15 . 0
1
2
seg rad = =
t
e
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
5) Con el mximo adelanto de fase deseado, se obtiene
|
1
1
+

=
|
|
|
m
sen si
50 =
m
|
548 . 7 = |
pero se escoge que corresponde a
10 = |
9 . 54 =
m
|
6) Con esto la frecuencia de corte del polo del compensador parte
atraso es
. / 015 . 0
1
2
seg rad = =
|t
e
Entonces la parte de atraso del compensador queda:
015 . 0
15 . 0
+
+
s
s
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
7) Para la parte de adelanto, se utiliza el valor de magnitud en la
frecuencia de cruce de ganancia (ver Diagrama de Bode). En este
caso es:
B j G d 13 ) 5 . 1 ( =
Se selecciona el punto (1.5 rad/seg. , -13 dB ), se traza una lnea recta
de pendiente 20 dB/dcada, donde intersecte la lnea de -20 dB es la
frecuencia de corte del cero de adelanto ( )y donde
intersecte la lnea de 0 dB, es la frecuencia de corte del polo de
adelanto ( ). la parte de adelanto es
. / 7 . 0 seg rad = e
. / 7 seg rad = e
7
7 . 0
+
+
s
s
El compensador atraso-adelanto queda
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
+
+
=
7
7 . 0
015 . 0
15 . 0
) (
s
s
s
s
s G
c
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
) (s G
c
) (s G
c
) ( ) ( s G s G
c
) ( ) ( s G s G
c
) (s G
) (s G