UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

UNIVERSIDAD ALONSO DE OJEDA FACULTAD DE INGENIERA ESCUELA DE COMPUTACIN ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL

UNIDAD 1: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

PROFESOR: ING. GERARDO ALBERTO LEAL

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL CONCEPTOS FUNDAMENTALES EN SISTEMAS DE CONTROL: La Ingeniera de Control surge por la necesidad del hombre de mejorar su estndar de vida y de que algunas tareas sean realizadas en forma automtica, es decir no requieren intervencin directa del hombre. Para entrar al estudio de los Sistemas de Control, se deben definir los siguientes trminos:

Planta Proceso
Control Sistema

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Concepto de Proceso:
Conjunto de fases consecutivas en un fenmeno natural, en un rea o en una actividad, que tiene cambios de estado de acuerdo a condiciones dadas. Ejemplo: Procesos elctricos, mecnicos, manufactura, alimentos, energa, hidrocarburos, transporte, comunicaciones, entre otros.

Concepto de Planta:
Conjunto de equipos o elementos de maquinas que actan juntos con el propsito de realizar una operacin en particular. Ejemplo: Plantas elctricas, de Gas, Qumicas, Hidroelctricas, energa nuclear, de fabricacin, entre otros.

Planta de Hidrocarburos
Fabrica de Manufactura

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Concepto de Sistema:
Conjunto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre si, contribuyen a generar un resultado. Poseen caractersticas propias que los definen, que pueden ser constantes (parmetros del sistema) y cambiantes en el tiempo (variables del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.

Entrada

SISTEMA

Salida

Parmetros del Sistema Variables del Sistema

Elementos y Reglas

Concepto de Control:
Es una estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con respecto a lo que debera ocurrir (objetivo) y de no existir concordancia se toman acciones para corregir la diferencia.

Objetivo Realidad CONTROL Accin

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Concepto de Sistema de Control:

Son sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo ciertas condiciones corrigiendo desviaciones, a travs de parmetros establecidos como referencia y aplicando diversos mtodos y acciones de regulacin para garantizar las condiciones deseadas.

Mide el Nivel Abre Vlvula Tanque

Velocidad Deseada

Conductor

Accin Acelerador

Vehculo

Velocidad Real

Salida de Fluido Regula el Nivel

Medidor

Control de Nivel en un Tanque

Control de Velocidad en un Vehculo

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL METODOLOGIA APLICADA AL ESTUDIO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL: Unidad 1 Unidad 3

Proceso (Realidad)

Modelos Matemticos Unidad 2

Especificaciones NO Valido?

Anlisis SI

Controladores Implementacin Unidad 4

Estrategias (Simulacin)

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso: es el objeto o elemento a regular, es decir donde se darn los cambios. Variables: Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas condiciones. Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en la variable controlada. Valor Deseado: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable controlada. Variable de Perturbacin: variable que produce desviacin entre la variable controlada y el valor deseado. Instrumentos: Medidor: elemento a travs del cual se visualiza el comportamiento de las variables. Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir las acciones de control. Actuador: dispositivo que ejecuta la accin de control directa sobre el proceso.

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL EJEMPLO DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso: Tanque
Flotador

Variable controlada: Nivel Tanque Variable manipulada: Flujo entrada Valor deseado: Altura del tanque Variable de perturbacin: Filtracin Medidor: Flotador

Tanque de Agua

Actuador: Flotador Controlador: Flotador

Proceso: Tanque Variable controlada: Nivel Tanque Variable manipulada: Flujo salida Valor deseado: Altura del tanque Tanque de Agua Vlvula Variable de perturbacin: Filtracin Medidor: Observador (persona) Actuador: Vlvula Manual Controlador: Operador (persona)
V-1

Sistema de Control de NIVEL

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL FUNDAMENTOS DE INSTRUMENTACIN APLICADOS AL CONTROL :

Variables: se relacionan con la naturaleza del proceso a controlar. Son tan diversas como los procesos. Ejemplo: Presin, Flujo, Nivel, Temperatura, Corriente, Voltaje, Densidad, Peso, Posicin, Frecuencia, etc.

Instrumentos: dispositivos que miden, indican, controlan, almacenan informacin, manipulan mecanismos y modifican estados. Influyen en las variables y los estados del proceso.

La Instrument Sociaty American (ISA) establece la nomenclatura y simbologa de los instrumentos utilizados en la ingeniera de control. Permite identificar y representar los sistemas de control a travs de los diagramas de instrumentacin. El formato para la identificacin del instrumento segn la ISA es el siguiente: XXYY ZZ NN XXYY: Identificacin del Instrumento. Este cdigo esta formado por dos subcodigos. El primero (XX) se refiere a la variable y el segundo a la funcin del instrumento. ZZ: Identificacin del Lazo o rea en el cual se encuentra ubicado el instrumento. NN: Identificacin del nmero del instrumento en una misma funcin. (Opcional)

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL CLASIFICACIN DE LOS INSTRUMENTOS UTILIZADOS EN CONTROL :
Funcin: Controlador: ejecuta algoritmos de control Transmisor: mide y transmite variables en forma de seales Vlvulas: ejecutan acciones sobre los procesos Elementos finales: ejecutan acciones. Rels, bombas. Convertidores I/P: convierten seales de presin a corriente Sensores: detectan una condicin del proceso Energa: Electrnico: funciona con corriente, voltaje. Neumtico: funciona con presin de aire Hidrulico: funciona con presin de aceite

Seal: Analgica: funciones continuas. Rango de valores. (Presin, temperatura, tiempo, etc.) Digital: funciones binarias. Dos estados (ON/FF)

SIMBOLOGIA PARA DIAGRAMA DE INSTRUMENTOS :

XXYY s

ZZ-NN
E-1

SIMBOLO INSTRUMENTO (TRANSMISOR, CONTROLADOR, ETC)

Vlvula Manual
V-1

Vlvula Control Neumtica

V-2

Vlvula Control Motorizada

V-3

Vlvula Solenoide
V-4

Bomba Elctrica

CONEXIN AL PROCESO O ENLACE MECANICO CONEXIN SEAL NEUMATICA (PRESIN AIRE) CONEXIN SEAL HIDRAULICA (PRESIN ACEITE) CONEXIN SEAL ELECTRICA (ELECTRONICO) CONEXIN SEAL ELECTROMAGNETICA ( INALAMBRICO)

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL TABLA PARA LA IDENTIFICACIN DE INSTRUMENTOS :

TT-A1-2 Transmisor de Temperatura del rea A1, Instrumento 2 FRC-10-2 Controlador Registrador de Flujo del rea 10, Instrumento 2 FT-12-1 Transmisor de Flujo del rea 12, Instrumento 1. LSL-10-1 Interruptor de Bajo nivel del rea 10, Instrumento 1. PDI-10-1 Indicador de Presin Diferencial del rea 10, Instrumento 1.

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL EJEMPLOS DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIN:

El siguiente diagrama de instrumentacin de un proceso industrial, corresponde a un intercambiador de calor utilizado para calentar un fluido. Un transmisor de temperatura (TT) permite medir la temperatura del fluido e indica a un controlador (TC) para que este opere una vlvula que deja pasar vapor hacia el recipiente. Identificar los elementos del sistema de control.

Entrada fluido Proceso: Intercambiador de Calor Variable controlada: Temperatura fluido Variable manipulada: Flujo Vapor Intercambiador Salida fluido Valor deseado: Temperatura T Variable de perturbacin: Temp. Externa Medidor: Transmisor de Temperatura TT Actuador: Vlvula Controlador: Controlador TC
TT

Vlvula
TC

Transmisor de Temperatura Controlador de Temperatura

Vapor

Valor deseado T

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL EJEMPLO DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIN: Dibujar un diagrama de proceso e instrumentacin, para controlar la presin de una la lnea de gas, utilizando una vlvula de control neumtica y un controlador electrnico.
CONTROLADOR DE PRESIN ( ELECTRONICO)

IP 01-1 PT 01-1 MEDIDOR (TRANSMISOR DE PRESIN)

PC
F

01-1

CONVERTIDOR ( CORRIENTE A PRESIN)

S -7

SP (VALOR DESEADO )

LNEA DISTRIBUCIN DE GAS PV-01- 1 VALVULA NEUMATICA PARA CONTROL DE PRESIN

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Son representaciones graficas utilizadas para expresar a travs de bloques las conexiones funcionales de los elementos del sistema de control. Los elementos utilizados para construir los diagramas de bloques son:

Flechas: representan las variables controladas y no controladas (Seales).

Bloques: representan los elementos de control (medidores, controladores, proceso y dems dispositivos.

Comparadores: compara las seales del sistema, dando como resultado la adicin o diferencia de seales. Tambin se les dice puntos de suma o diferencia.

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso: objeto en el cual se desea implementar el control Variable Controlada: variable real del proceso que se va a controlar Variable de Referencia: valor deseado para la variable a controlar Medidor: mide el valor real de la variable controlada Controlador: ejecuta el mtodo y algoritmo para controlar Actuador: realiza la accin directa sobre el proceso Error: diferencia entre le valor real y el valor deseado de la variable controlada Seal de Regulacin: salida del controlador Seal Regulada: salida del Actuador Seal de Perturbacin: variables no controlada que afecta al proceso Seal Medida: salida del medidor

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL EJEMPLO:

Un contenedor con flujo constante de agua, como se muestra en la figura, va a ser regulado de tal forma que la temperatura de salida del agua (T2), se mantenga constante. Dibuje un diagrama de bloques, de manera que muestre como funciona el sistema de control. La temperatura ambiental es T1. Que variable se puede tomar como disturbio o alteracin del sistema?
T1

RESISTENCIA DE CALENTAMIENTO

AMPLIFICADOR

AMPLIFICADOR OPERACIONAL

+ -

+ R

T2

MEDIDOR DE TEMPERATURA

POTENCIOMETRO

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL TIPOS BASICOS DE CONTROL DE PROCESOS:

Control Manual
Interviene directamente la mano del hombre en la accin de control. Ejemplo: Vlvula manual a la salida del tanque de riego.

Control Automtico
No se requiere la intervencin ni la supervisin del hombre Ejemplo: Control de Temperatura del contenedor de agua caliente.

Control a Lazo Abierto

Es aquel en el que la salida no influye sobre la accin de control. Su esquema bsico es:
Influencia

ENTRADA

SISTEMA DE REGULACION

SALIDA
PROCESO, OBJETO

Seal de Regulacin

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL TIPOS BASICOS DE CONTROL DE PROCESOS:

Control a Lazo Cerrado

Se produce cuando la salida del sistema vuelve a ingresar al sistema para la accin de control. Este esquema se llama retroalimentacin permite el control automtico de un sistema. El esquema bsico del Control a Lazo Cerrado es:

Influencia

Observacin Perturbaciones SALIDA

SISTEMA, PROCESO, OBJETO

ENTRADA

Seal de Regulacin

Seal de Medicin

SISTEMA DE REGULACION

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL EJEMPLO:

Disear un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para los procesos de control de nivel con y sin flotador, identificando los cuatro elementos bsicos del control y las variables principales (Referencia, Controlada, Disturbio), as como el tipo de control.

Caso con flotador: CONTROL AUTOMATICO A LAZO CERRADO

Caso sin flotador: CONTROL MANUAL A LAZO CERRADO

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL EJEMPLO:

Disear un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para un aire acondicionado integral de una vivienda, identificando los cuatro elementos bsicos del control y las variables principales (Referencia, Controlada, Disturbio). Dibujar un diagrama a Lazo Abierto y otro a Lazo Cerrado

LAZO ABIERTO:

LAZO CERRADO: