Controladores Lgicos Programables II

Unidad I. Funcionamiento y seguridad de los autmatas programables.

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1.1 Ciclo de Programa

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1.1 Ciclo de Programa

Modos de funcionamiento

STOP (PROGRAM)

RUN

Programar

Controla el proceso

Transferir el programa

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1.1 Ciclo de Programa

Un

autmata tpico puede leer mil instrucciones de programa en 6 ms. Emplea de 5 a 10 ms en leer y actualizar las variables. TLECTURA+TPROGRAMA+TACTUALIZADO=TCICLO Para que se realice el control sobre un proceso se debe cumplir que: Tiempo de evolucin del PROCESO>>TCICLO
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1.1Ciclo de Programa

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1.1 Ciclo de Programa

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Estructura de un programa

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Ciclo para los PLC Siemens

1.1 Ciclo de Programa

El

programa se ejecuta cclicamente. Un ciclo abarca las tareas siguientes:

Leer entradas Ejecutar el programa de usuario Procesar peticiones de comunicacin Ejecutar tareas internas de diagnstico Escribir las salidas

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Ciclo para los PLC Siemens

1.1 Ciclo de Programa

Escribir salidas Leer entradas

Ejecutar diagnstico interno

Ejecutar programa

Procesar mensaje Instituto Tecnolgico de Aguascalientes

1.2 Estructura multitarea

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1.2 Estructura multitarea

Monotarea
Es aquella que contiene el total del programa con todas sus variables de entrada y salida y sentencias de operacin. El programa o tarea nica se ejecuta peridicamente, siguiendo un nico ciclo de operacin.
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1.2 Estructura multitarea

Multitarea
Divide el programa en subconjuntos, independientes o no, que forman tareas aisladas. Desarrollan simultneamente mltiples ciclos durante la ejecucin, uno por cada tarea. Estas tareas pueden o no ejecutarse peridicamente.

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1.2 Estructura multitarea

En

cualquier caso (multi o mono), el ciclo de operacin de la tarea recorre la conocida secuencia:

Adquisicin de entradas. Escrutinio del programa (de la tarea). Actualizacin de salidas. Servicio a perifricos o terminales de explotacin.
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1.2 Estructura multitarea

As

pues, la tarea constituye una entidad de programacin completa, con sus propias entradas, salidas, variables internas y sentencias de control. El gestor es un ente software que el usuario puede parametrizar para asignar prioridades a las tareas de su programa.

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1.2 Estructura multitarea

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1.2 Estructura multitarea

El

supervisor asigna prioridades a las tareas. O puede asignar tiempo compartido (time sharing); da unidades de tiempo a cada tarea.

Perodo transcurrido?

NO

SI
Prioridad dominante?

NO

SI
Dilogo con terminal Adquisicin de entradas Ejecucin del programa Actualizacin de salidas

1.2.1 Tarea maestra

Es

una tarea peridica y obligatoria, que ejecuta los tratamientos combinacionales y secuenciales generales de la aplicacin. Se activa sistemticamente desde el supervisor, y permite habilitar/deshabilitar desde ella a las otras tareas.

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1.2.2 Tarea rpida

Es

la de mayor prioridad de entre todas las peridicas. El tratamiento de esta tarea debe ser lo ms corto posible, tanto para permitirle tiempos cortos de respuesta y alta frecuencia de escrutinio desde el supervisor, como para no perjudicar a las tareas menos prioritarias.
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1.2.3 Tareas auxiliares

Son

tareas peridicas dedicadas a la atencin de los tratamientos ms lentos o menos crticos.

Regulacin sobre largas constantes de tiempo Intercambio de datos y estadsticas con un PLC maestro u ordenador, etc.

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1.2 Estructura multitarea

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1.3 Subrutinas e Interrupciones

Programacin lineal

Considera el problema de control en su conjunto, con todas sus variables internas y de E/S, y lo programa siguiendo una secuencia lineal, siguiendo el ciclo de programa.

Programacin estructurada Aquella que divide la tarea a programar en subprogramas o mdulos, que corresponden a tratamientos parciales, y que son llamados durante el escrutinio desde un programa raz.
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Programacin lineal
Existen

instrucciones de modificacin de ciclo que permiten dividir un programa lineal en partes o bloques de ejecucin condicionada o dependiente de alguna seal, de forma que si esta no se cumple, el bloque no es ejecutado, con distintos efectos sobre las variables segn el tipo de condicin empleada.

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Programacin lineal
Estas

instrucciones pueden ser:

Saltos (incluyendo las sentencias de alto nivel IFTHENELSE, GOTOWHILE, etc.) Habilitacin de bloques (Master Control Set/Master Control Reset, Block Program Pause, etc.)

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Programacin lineal
Actividad 1. Investigar el funcionamiento de los siguientes bloques de control de programa en el software step7 (seleccionar el bloque y presionar F1): *FOR *NEXT *JMP *LBL *SCR *WDR

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Programacin Estructurada

Subrutinas Vs Interrupciones

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Subrutinas

Las subrutinas se utilizan para estructurar o dividir el programa en bloques ms pequeos y ms fciles de gestionar. Facilita las tareas de comprobacin, eliminacin de errores y mantenimiento del programa. La CPU tambin se puede utilizar ms eficientemente, invocando el bloque slo cuando se necesite, en vez de ejecutar todos los bloques en cada ciclo.
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Subrutinas

Las subrutinas se pueden transportar si se hace referencia nicamente a sus parmetros y a su memoria local.

Para que una subrutina se pueda transportar, se debe evitar la utilizacin de variables/smbolos globales (direcciones absolutas en las reas de memoria I, Q, M, SM, AI, AQ, V, T, C, S, AC). Si la subrutina no tiene parmetros de llamada (IN, OUT IN_OUT), o si utiliza nicamente variables locales en la memoria L, la subrutina se puede exportar a e importar de un proyecto diferente.
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Subrutinas
Tareas

a realizar para utilizar una subrutina en el programa:

Crear la subrutina. Definir los parmetros (en caso necesario) en la tabla de variables locales de la subrutina. Llamar a la subrutina desde la unidad de organizacin del programa en cuestin (p.ej., desde el programa principal (OB1) o desde una subrutina diferente).
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Subrutinas
Para

crear una subrutina:

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Subrutinas
Actividad:

Crear un programa que use dos subrutinas; control de un semforo con dos secuencias diferentes.

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Subrutinas
Existen tres tipos de subrutinas:

Llamadas a varias SBR desde OB1 Anidadas De llamado mltiple

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Llamadas a varias subrutinas desde el programa principal

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Subrutinas Anidadas

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Subrutinas de llamado mltiple

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Interrupciones
Los

primeros autmatas programables basados en computador realizaban la lectura de las variables de entrada y la actuacin sobre las variables de salida exclusivamente en secuencia durante el ciclo de E/S. Esto limitaba a usar PLCs como sistemas de control en tiempo real porque tardaban demasiado en detectar ciertos eventos.
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Interrupciones
En

los 90 se comenzaron a implementar autmatas con interrupciones, esto gracias a la capacidad que tiene el microprocesador utilizado en su Unidad Central.

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Interrupciones
Interrupcin
Es un suceso que hace que el autmata programable abandone temporalmente de forma inmediata el programa de control (programa principal) que est ejecutando y salte a una rutina especial que realiza las acciones adecuadas en relacin con el mismo.
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Interrupciones
Una

vez ejecutadas dichas acciones el Autmata retorna al programa de control en el punto que lo abandon. La capacidad de interrupcin vara de un autmata a otro, incluso del mismo fabricante.

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De Reloj

Algunos tipos de Interrupciones

Este

tipo de interrupcin est asociado a un reloj situado en la CPU. El contenido del reloj, que est formado por un generador de impulsos y un conjunto de contadores, se compara con el de un registro cuyo contenido se determina mediante la ejecucin de una instruccin de programa.
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De Reloj

Algunos tipos de Interrupciones

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Temporizadas

Algunos tipos de Interrupciones

Se

trata de una interrupcin generada por una base de tiempo que es un divisor de impulsos programable entre determinados valores mediante la ejecucin por el autmata programable de las adecuadas instrucciones.

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