UT Regional del Sur

Taller de Automatizacin y Robtica

Unidad III. Hidrulica y Electrohidralica Industrial

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Unidad III. Hidrulica y Electrohidrulica Industrial

3.1 Conceptos bsicos 3.2 Transmisin hidrulica de fuerza y energa 3.3 Fluidos hidrulicos derivados del petrleo

3.4 Fluidos hidrulicos resistentes al fuego

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3.1 Conceptos bsicos

Como el ms verstil de los medios de transmisin de seales y de potencia, los fluidos, ya sean lquidos o gases, tienen un extenso uso en la industria. Los lquidos y los gases pueden diferenciarse bsicamente por sus incompresibilidades relativas y el hecho de que un lquido puede tener una superficie libre, en tanto que un gas se expande para llenar su recipiente.

En el campo de la ingeniera el trmino hidrulica describe sistemas fluidos que usan lquidos y neumtica se aplica aquellos que usan aire o gases.
Debido a la frecuencia en la industria, los circuitos hidrulicos y los sistemas hidrulicos son ampliamente estudiados, muchos de los cuales son no lineales. Sin embargo, algunas veces es posible linealizar sistemas no lineales de modo que se reduzca su complejidad y se obtengan soluciones que sean suficientemente exactas para muchos propsitos.

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Hidrosttica e hidrodinmica Hidrosttica es la parte de la hidrulica que se estudia el equilibrio de los lquidos, la hidrodinmica es la parte que estudia el movimiento de los mismos teniendo en cuenta las causas que producen tal movimiento. Las diferencias entre lquido ideal donde el rozamiento entre las partculas del mismo es inexistente y el lquido real donde si existe rozamiento, se encuentra precisamente en la viscosidad del fluido.

Segn el principio de Pascal y despreciando el peso del mismo lquido, en cualquier punto de dicho lquido la presin que se ejerza se transmite con la misma intensidad en todas las direcciones, actuando siempre en forma perpendicular a las paredes del recipiente. Ver figura.

Transmisin de presin

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Se trata de un cilindro conectado a una conduccin recta de cierta longitud y poca seccin, sobre dicho tubo se encuentran varios manmetros regularmente distribuidos a lo largo del tubo y dispuestos de tal forma que sean capaces de medir con precisin la presin de cada uno de los puntos. Si se aplica en el pistn del cilindro una fuerza F, el fluido contenido en dicho cilindro se desplaza a lo largo de la tubera hasta verterse en el exterior. Cada uno de los manmetros mostrar una cierta presin que ira decreciendo proporcionalmente, marcando el manmetro ms alejado del cilindro la mnima presin.

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Considerando ahora un fluido perfecto, el principio de la conservacin de la energa permite relacionar las energa potencial y cintica a travs del conocido teorema de Bernoulli. Antes veamos la ecuacin de continuidad (ver siguiente figura).

Se representa un conducto cualquiera de seccin variable y de forma irregular. En cualquiera de las secciones que consideramos en dicho conducto se cumple:

S1V1 S 2V2 Q constante

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Siendo: S1 y S2 = Secciones transversales del conducto en m2 V1 y V2 = Velocidades medias respectivas en dichas secciones en m/min. Q = Caudal del fluido en m3/min. El caudal es la cantidad de fluido que pasa por un cilindro en un tiempo determinado. Teniendo en cuanta ahora una conduccin similar a la anterior y tomando en cuenta la otra figura y a dos secciones transversales cualquiera S1 y S2, situadas a una altura h1 y h2 desde el plano de referencia, se cumplir, segn el mencionado teorema y teniendo en cuenta la conservacin de la energa:
2 V12 P V P2 1 2 h1 e1 h2 e2 Constante 2g 2g

Peso especificodel lquido

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Dadas las altas presiones utilizadas en hidrulica, la anterior expresin puede simplicarse de la siguiente forma:

V12 P V22 P2 1 Constante 2g 2g

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Unidades de presin La presin se define como fuerza entre la unidad de rea. Las unidades de presin son N/m2, kg/cm2, lb/pulg2, etc. En el sistema SI la unidad de presin es N/m2, o pascal (Pa).

1 Pa 1 N/m 2
Los kilopascals (103 Pa = kPa) y megapascals (106 Pa = MPa) pueden usarse para expresar presin hidrulica, ntese que:

1 lb f / pulg 2 6895 Pa 1 kg f /cm2 14.22 lb f /pulg 2 0.9807x105 N/m2 0.09807 MPa

Presin Manomtrica y presin absoluta La lectura de un barmetro estndar al nivel del mar es de 760 mm de mercurio a 0o C (29.92 pulg. de mercurio a 32oF). La presin manomtrica se refiere a aquella presin que se mide con respecto a la atmsfera. Es la presin indicada por un manmetro sobre la atmosfrica.
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La presin absoluta es la suma de las presiones manomtrica y baromtrica. Ntese que en mediciones de ingeniera la presin se expresa como presin manomtrica. En clculos tericos, sin embargo debe usarse la presin absoluta.

760 mm Hg 1.0332 kg f / cm 2 1.0133 x10 5 N/m 2 14.7lb f / pulg 2 0 N/m 2 manomtric a 1.0133x10
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N/m 2 abs

0 kg f /cm 2 manomtric a 1.0332 kg f /cm 2 abs

El amplio uso de los circuitos hidrulicos en aplicaciones de mquinas herramientas, sistemas de control en aviacin y operaciones similares, tienen lugar a causa de factores tales como positividad, la exactitud, la flexibilidad, la alta relacin de potencia. En muchas aplicaciones de maquinas herramientas, por ejemplo, los ciclos transversal y de alimentacin requeridos se manejan mejor mediante circuitos hidrulicos. Estos ciclos (donde el pistn avanza rpidamente en la carrera de trabajo, hasta hacer contacto con la pieza, avanza lentamente bajo presin mientras se realiza el trabajo y despus se retrae rpidamente al final de la carrera de alimentacin lenta de la herramienta).
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Se manejan fcilmente mediante el uso de dos bombas (una de gran capacidad y baja presin y la otra de pequea capacidad y alta presin) y algunos dispositivos de control de flujo. La bomba de gran capacidad y baja presin se usa slo durante el avance y regreso del cilindro. La bomba de pequea capacidad y alta presin suministra el flujo hidrulico para la carrera de compresin. Una vlvula de alivio mantiene la presin alta mientras la bomba de baja presin se descarga al depsito. (la vlvula de alivio descarga la aportacin de la bomba de gran capacidad y baja presin durante la fase de pequea capacidad y alta presin de un ciclo). Esa vlvula de alivio est diseada para la descarga rpida del fluido hidrulico a una presin cercana a la atmosfrica, despus de permitir la elevacin de la presin a un valor prefijado.

Generalmente, la presin de operacin en los sistemas hidrulicos se encuentra entre los 106 N/m2 (1 MPa) y 35 x 106 N/m2 (35 MPa) aproximadamente. En algunas aplicaciones especiales, la presin de operacin puede llegar hasta 70x106 N/m2 (70 MPa).

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Los circuitos hidrulicos son capaces de producir muchas combinaciones diferentes de movimiento y fuerza. Sin embargo es lo mismo, independientemente de su aplicacin. Tales circuitos estn formados por cuatro componentes bsicos: Un depsito para guardar el fluido hidrulico Una bomba o unas bombas para forzar al fluido a travs del circuito Vlvulas para controlar la presin del fluido y su flujo Un actuador o unos actuadores para convertir la energa hidrulica en energa mecnica para hacer trabajo.

La figura 1.3.1 muestra un circuito simple formado por un depsito, una bomba, vlvulas, un cilindro hidrulico, etc.

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Presin hidrosttica La presin ejercida sobre el fondo de los recipientes depende de la altura del fluido y de la superficie del mismo, independientemente de su forma.

En el ejemplo que aqu se presenta, los tres recipientes, aunque diferentes en forma, tienen caractersticas comunes, como son: La altura h del lquido que almacenan los tres recipientes es la misma h El lquido es el mismo en los tres recipientes La seccin de los tres recipientes es igual en los tres (fondo del recipiente)
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Con ests condiciones se obtienen los siguientes resultados: a) Presin medida por los manmetros, se calcula mediante lo siguiente:

p hg

densidad del lquido kg/l

b) Los tres manmetros recogen la misma presin y por lo tanto darn la misma medida.

M1=M2=M3;

p1=p2=p3

c) Las tres fuerzas resultantes sern tambin las mismas F1=F2=F3

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La presin hidrosttica, es la presin ejercida sobre un lquido y se transmite por igual en todas las direcciones. Transmisin hidrulica Se trata de dos recipientes comunicados entre s y que tienen mbolos de diferente seccin.

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Propiedades de los fluidos hidrulicos Las propiedades principales de los fluidos son:

a) Fluidez
b) Viscosidad c) Compresibilidad d) Rgimen de flujo e) Etc.

Fluidez: Se define como la mayor o menor facilidad que encuentra el fluido a fluir. Viscosidad: Corresponde a la mayor o menor resistencia de las molculas de los fluidos a desplazarse unas sobre otras. Dada la variabilidad de la viscosidad en los fluidos, dependiendo de las circunstancias, esta propiedad es una de las ms importantes a tener en cuenta cuando los clculos hidrulicos se trata.
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Compresibilidad: Un flujo sometido a presin se comprime. Sin embargo, esta compresibilidad es muy reducida en los lquidos, no as en los gases, en los que es mucho mayor.

En algunos clculos se toma el fluido hidrulico como si no fuera compresible. Ahora bien, en otros casos en que la presin es importante, deber tomarse en cuenta.
Se dan algunos coeficientes de compresin para fluidos:

Agua
Aceite mineral Emulsin aceite/agua (50 a 60% de aceite) Lquidos sintticos (steres fosfricos)

0.00005
0.00008 0.00007 0.00004

Rgimen de flujo: El flujo puede circular por un conducto en rgimen laminar o turbulento. Este concepto resulta muy importante a la hora de determinar las prdidas de carga que se originan en el fluido que circula por el circuito.

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a) Flujo laminar: las partculas de lquido se desplazan formando capas que se deslizan ordenadamente a diferentes velocidades, siendo mayor en el centro y menor en la periferia, donde los rozamientos son mayores. b) Flujo turbulento: Si aumenta la velocidad del fluido sin variar la seccin, habr un cambio de flujo. Este cambio lo llevar a hacerse turbulento y arremolinado en su avance. La velocidad a la que el flujo se desordena y se hace turbulento se denomina velocidad crtica. En estas condiciones de desplazamiento del fluido, las prdidas hidrulicas crecen, siendo una situacin no deseable para los circuitos hidrulicos. El nmero de Reynold es determinado por clculo el tipo de fluido para tubos redondos, rectos e idealmente lisos.

Re

vd

v velocidad del fluido en m/s d Dimetro interior del tubo en mm

Viscosidad cinemtica en m 2 /s
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3.2 Transmisin hidrulica de fuerza y energa

Transmisin de Potencia La figura 1-7 muestra el principio en el cual esta basada la transmisin de potencia en los sistemas neumticos e hidrulicos. Una fuerza mecnica, trabajo o potencia es aplicada en el pistn A. La presin interna desarrollada en el fluido ejerciendo una fuerza de empuje en el pistn B. Segn la ley de Pascal la presin desarrollada en el fluido es igual en todos los puntos por la que la fuerza desarrollada en el pistn B es igual a la fuerza ejercida en el fluido por el pistn A, asumiendo que los dimetros de A y B son iguales.

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Transmisin de Potencia a travs de una tubera. El largo cilindro de la figura 1-7, puede ser dividido en dos cilindros individuales del mismo dimetro y colocados a distancia uno de otro conectados entre si por una caera. El mismo principio de transmisin de la fuerza puede ser aplicado, y la fuerza desarrollada en el pistn B va ser igual a la fuerza ejercida por el pistn A. La ley de Pascal no requiere que los dos pistones de la figura 1-8 sean iguales. La figura 1-9 ilustra la versatilidad de los sistemas hidrulicos y/o neumticos al poder ubicarse los componentes aislantes uno del otro, y transmitir las fuerzas en forma inmediata a travs de distancias considerables con escasas perdidas. Las transmisiones pueden llevarse a cualquier posicin.

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Aun doblando esquinas, pueden transmitirse a travs de tuberas relativamente pequeas con pequeas perdidas de potencia. La distancia L que separa la generacin, pistn A, del punto de utilizacin pistn B, es usualmente de 1,5 a 6 metros en los sistemas hidrulicos, y de 30 a 60 metros en aire comprimido. Distancias mayores son superadas con sistemas especialmente diseados

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Presin Hidrulica. La presin ejercida por un fluido es medida en unidades de presin. Las unidades comnmente utilizadas son: La libra por pulgada cuadrada = PSI El Kilogramo por centmetro cuadrado = Kg/cm El Kilogramo fuerza por centmetro cuadrado = Kp/cm El bar = bar Existiendo la siguiente relacin aproximada: Kg /cm ~ Kp/cm ~ bar

En la figura 1-10A se muestra que la fuerza total aplicada al vstago de un pistn se distribuye sobre toda la superficie de este. Por ello para encontrar la presin que se desarrollar en el seno de un fluido deberemos dividir el empuje total por la superficie del pistn

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La figura 1-10B, una fuerza de 2000 Kg. ejercida en el extremo del vstago es distribuida sobre 200 cm por lo que la fuerza por cm ser de10 Kg. y esto lo indica el manmetro

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Este principio tiene carcter reversible, en la figura 1-11 la presin interna del fluido actuando sobre el rea del pistn produce una fuerza de empuje en el extremo del vstago.

La presin interna indicada por el manmetro 70Kg/cm acta sobre 120 cm de rea de pistn produciendo un empuje de 8400 Kg.

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FACTOR DE MULTIPLICACIN En la figura 1-12 vemos un mtodo de multiplicar la fuerza en un sistema hidrulico. Una fuerza de 70Kg. es aplicada sobre el pistn A. Mediante el clculo que hemos descrito, se origina una presin disponible de 7 Kg/cm.

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Esta presin acta sobre la superficie del pistn B de 20 cm2. Produciendo una fuerza de empuje de 140 Kg.
Es decir que la fuerza aplicada sobre el pistn A es multiplicada en la misma relacin, que la existente entre las reas de los dos pistones. Este principio, de multiplicacin de fuerza es empleado en el freno de los automviles y en las prensas hidrulicas. Refirindonos nuevamente a la Fig. 1-12 vemos que la multiplicacin de fuerzas se hace a expensas de sacrificar la carrera del cilindro B. El pistn A se mueve una distancia de 10 cm desplazando 100 cm (10 x l0). Esta cantidad de aceite mueve el pistn B solo 5 cm. La velocidad de la carrera se ha sacrificado. El pistn B se mueve 5 cm. en el mismo tiempo que el pistn A recorre 10 cm.

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En la figura 1-13 vemos una analoga mecnica al sistema hidrulico descrito. El producto de las fuerzas por las distancias debe ser igual en ambos sistemas de acuerdo a las leyes de la mecnica. En el extremo izquierdo 70 x 0.10 = 0.700 Kg(m)., en el extremo derecho 140 x 0.5 = 0.700 Kg(m).

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3.3 Fluidos hidrulicos derivados del petrleo

Los fluidos hidrulicos son lquidos que se emplean para transmitir potencia desde el lugar donde se genera la presin o el caudal, hasta las partes donde se desarrolla el trabajo de las mquinas.
El fluido hidrulico mas utilizado en la actualidad es el aceite mineral con algunos aditivos que mejoran sus propiedades, tambin se utilizan otro tipos de lquidos como las soluciones de agua- glicol, estreofosfatos, hidrocarburos clorados, siliconas y otros fluidos que van surgiendo segn avanzan las investigaciones y necesidades de aplicacin. Caractersticas del fluido hidrulico La caracterstica esencial que define a un aceite es el ndice de viscosidad que posee, tambin deben ser capaces de transmitir potencia para lo cual deber poseer la facultad de soportar elevadas presiones de funcionamiento. La viscosidad a su vez, deber tener unos valores tales que impida que las partculas del fluido escapen por las uniones formadas por tuberas, racores y el resto de componentes del circuito.

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Otra de las caractersticas exigibles en un aceite es que no debe producir acciones corrosivas en los materiales de los componentes del circuito, debe tambin poseer una elevada temperatura de ebullicin que impida la evaporacin del mismo cuando en el circuito se alcancen altas temperaturas de trabajo.

Viscosidad
El ndice de viscosidad de un fluido arroja luz sobre la resistencia al deslizamiento que ofrecen las partculas entre s. Si el aceite se desliza con dificultad se dice que es muy viscoso, si lo hace con cierta facilidad se dice que es muy fluido. La temperatura influye bastante sobre el ndice de viscosidad ya que para un determinado aceite, este ndice vara con la temperatura, de tal forma que un aumento de la misma produce un descenso de la misma y viceversa. Esta variacin puede alterar de forma negativa algunas de las propiedades del aceite, ocasionando un mal funcionamiento en el circuito, un caso es el poder lubricante que disminuye al disminuir la viscosidad., tambin al aumentar la temperatura pierde cualidades de poder de estanqueidad y puede fugarse por las conexiones de algunos aparatos y por las uniones del tubo y los racores.

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Figura: Variacin de la viscosidad con la temperatura

En el arranque, el aceite puede encontrarse a temperaturas ambientales de entre 15oC y 20oC, en caso considerados normales y durante la marcha se pueden alcanzar hasta aproximadamente los 65oC o incluso ms.

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Compresibilidad del aceite A diferencia de los gases, los lquidos en general, se consideran incompresibles hasta presiones de unos 70 bar, para tener una idea y considerando la presin antes mencionada, la compresibilidad del agua es de aproximadamente 0.336% y la de los aceites minerales es de 0.354%. Es decir, suponiendo un volumen de 100 litros a la presin indicada de 70 bar, en el caso del agua el volumen se reducira a 99.664 litros y en el caso del aceite a 99.646.
Compresibilidad del aceite
Presin en bar de 70 a 350 500 600 700 Reduccin de volumen en % 0.5 1.7 2.4 3.1

800
900 1000

3.8
4.5 5.2

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3.4 Fluidos hidrulicos resistentes al fuego

Los aceites minerales con algunos aditivos que mejoran sus cualidades, son los fluidos que se utilizan normalmente en los sistemas oleohidrulicos. Pero algunas caractersticas que estos poseen los hacen poco apropiados para ser utilizados en instalaciones donde exista cierto riesgo de incendio, como por ejemplo; mquinas de fundicin por inyeccin, hornos diversos, equipos de soldadura automtica, mquinas de moldeo de inyeccin, sistemas de mando para aviones y buques, etc.

En la siguiente tabla se muestran los fluidos denominados resistentes al fuego (ininflamables) ms comunes. En esta tabla se han considerado dos tipos de fluidos: los de base acuosa y los sintticos.

En los primeros la resistencia al fuego se debe a la presencia de agua en porcentajes elevados, que en caso de incendio, originan vapor que impide el acceso del oxigeno del aire a la zona de ignicin.
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Los fluidos sintticos no poseen agua ms que en un porcentaje muy reducido, al igual que los aceites minerales. Su resistencia al fuego est basada en su composicin qumica que les permite soportar temperaturas elevadas de servicio que oscilan entre 150oC y 370oC, poseen en general un buen poder lubricante.

Fluidos ininflamables clsicos De base acuosa Soluciones agua-glicol Emulsiones agua-aceite Emulsiones aceite-agua Sintticos Estereofosfatos Hidrocarburos aromticos clorados Siliconas

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En la tabla 3.6.2 se aprecian algunas de las propiedades de los fluidos. Los de base acuosa, no deben superar los 65oC de temperatura de servicio. El agua-glicol es el lquido que presenta resistencia absoluta al fuego y los porcentajes de agua oscilan entre el 30 y 40%. El poder antioxidante oscila entre regular y bueno y el material de las juntas de los componentes del circuito no puede ser caucho natural, sino deben montarse de caucho sinttico. Los fluidos sintticos comnmente utilizados son los estereofosfatos, por sus caractersticas y el precio, siendo ms econmicos de entre los sintticos.

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Tabla comparativa de propiedades de fluidos hidrulicos

Propiedades de algunos lubricantes

Propiedades Aceite mineral 0.864 Alta 220 Soluciones agua-glicol 1.060 Inflamable Ninguna Emulsiones Agua-aceite 0.916-0.94 Baja Ninguna Estereofosfatos Hidrocarburos Aromticos clorados 1.43 Baja 215 Siliconas

Peso especifico kp/dm3 Inflamabilidad Temperatura Inflamabilidad En oC Temperatura Mxima de Servicio en oC Poder Lubricante Poder antioxidante Contenido de agua en % Viscosidad general Material de juntas

1.275 Baja 260

0.93-1.03 Ininflamable 100-150

105

65

65

150

150

315-370

Muy bueno Muy bueno 0.02 De baja a muy baja Goma sinttica

Regular Regular 30-40 De baja a media Goma sinttica

Regular De regular a bueno Min. 10 Baja Goma sinttica

Muy bueno De regular a bueno 0.03 De baja a alta Butilo o silicona

Bueno De regular a bueno 0.02 De baja a alta Butilo o silicona

De regular a bueno Regular De baja a alta Vitn hasta 230oC 39

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Aplicaciones de la hidrulica

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Bibliografa

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