Sistemas Mecatrnicos Teleoperacin

Sistemas Mecatrnicos
Telemanipulacin
Define al conjunto de tecnologas que permiten el manejo a distancia de un manipulador por parte de un operador humano.

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Telerobtica
El operador es capaz de monitorizar y reprogramar remotamente el comportamiento de un determinado robot.

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Telepresencia
El operador se realimenta con informacin del entorno remoto del ambiente de la tarea, de esta forma el propio operador tiene la sensacin de encontrarse fsicamente en el entorno remoto.

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Realidad Virtual
El operador tiene la sensacin de encontrarse en otro lugar; sin embargo, ahora el entorno es artificial y es generado completamente por ordenador.

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Realidad Aumentada
La informacin real que realimenta al operador es modificada por un ordenador aadiendo nueva informacin.

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Sistemas de Teleoperacin
La intervencin del operador puede producirse en muchas formas diferentes: Actuacin directa de los actuadores Especificacin de movimientos Especificaciones de la tarea

La telerobtica puede considerarse como una forma evolucionada de la teleoperacin. Dado que aumenta el grado de autonoma y de decisin del dispositivo remoto. La telerobtica implica la integracin hombre-maquina potenciando la capacidad del binomio.

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Modelos y mtodos de Teleoperacin
El estudio de los sistemas de teleoperacin de robots hace necesaria la consideracin de modelos de los robots que permitan realizar al anlisis y diseo de sistemas de control para la teleoperacin. Teleoperacin directa Es la de disponer de objetos que pueden ser usados directamente para indicar movimientos: Joysticks, potenciomatros, botones, etc.

El modo de control por teleoperacin directa se aplica al control de diferentes variables de la dinmica del robot.

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Cinemtica de manipuladores
Estudia el movimiento del robot con respecto a un sistema de referencia

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Dinmica de manipuladores
Estudia el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo.

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Sistemas Bilaterales
En un principio la tele operacin de manipuladores, el dispositivo de entrada (llamado brazo maestro) era una rplica del brazo esclavo y ambos estaban conectados mecnicamente.

Posteriormente se desarrollaron sistemas con acoplamiento puramente elctrico entre los dos brazos, permitiendo as el control remoto a mayores distancias empleando un sistema de televisin para transmitir imgenes desde el lugar del robot esclavo hasta la estacin de control remoto en la que dichas imgenes eran observadas por el operador.

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Sistemas Bilaterales

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Realimentacin de esfuerzos en el extremo
Idealmente, el operador debera sentir slo las desviaciones de posicin causadas por fuerzas y pares externos al brazo esclavo (colisiones, cargas, etc.).

Sin embargo, un sistema como el anterior proporciona fuerzas de reaccin al operador durante cualquier tipo de movimiento debido a los inevitables errores de posicin de los propios sistemas de servo-control.

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Maestro y esclavo con distinta cinemtica
Debido a la comparacin de las posiciones articulares, se introduce la limitacin de que el manipulador maestro y el esclavo deben poseer la misma cinemtica. Si se comparan las posiciones en el espacio cartesiano, la cinemtica del maestro y del esclavo se hacen independientes siempre que el brazo maestro, convertido ahora en un dispositivo de entrada manual posicional general, posea seis grados de libertad y un espacio de trabajo similar (posiblemente escalado).

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Maestro y esclavo con distinta cinemtica
La caracterstica principal es la de realizar el clculo del error en espacio cartesiano, lo que posibilita utilizar diferentes tipos de manipuladores o dispositivos maestros. Los bloques responsables del paso de coordenadas articulares a cartesianas y viceversa pueden implantarse mediante la funcin (q) -1(x) que representan la funcin de clculo del modelo cinemtico directo e inverso. Para el clculo de las velocidades cartesianas o articulares se pueden emplear las matrices del Jacobiano J(q) y J-1(q). Las velocidades pueden calcularse tambin teniendo en cuenta los cambios de posicin articulares o cartesianas en un intervalo de tiempo.

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Maestro y esclavo con distinta cinemtica
Si el operador no puede ver directamente el robot esclavo, debe contar con una lnea de transmisin de imgenes de televisin y un monitor para observar las imgenes, en lugar del escenario real. Pero si hay retardos importantes en la transmisin de la seal entre el maestro y el esclavo, como sera el caso de la teleoperacin de un robot en el espacio desde la Tierra, entonces los esquemas bilaterales presentados hasta ahora que incluyen el brazo humano en el bucle de control tienden a fallar. Para superar estos problemas se ha propuesto el empleo de una realimentacin predictiva de esfuerzos empleando modelos de las interacciones del robot con los objetos de su entorno. Como consecuencia, se buscan tcnicas que no efecten realimentacin de esfuerzos al brazo humano. Estas tcnicas se basan en acomodacin local generada artificialmente mediante control de impedancia sin sensor de fuerza o acomodacin activa usando realimentacin sensorial local. El trmino control de impedancia se usa para indicar que el extremo del robot reacciona ante un vector de fuerzas externas f, como una impedancia cartesiana.

Mxx + Dx{xd-x) + Sx{xd-x)=f

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Maestro y esclavo con distinta cinemtica
La dinmica del robot en el espacio cartesiano viene dada por la ecuacin:

Sustituyendo las ecuaciones dinmicas se observa que si se tiene una matriz de inercia artificial idntica a la matriz de masa del robot Mx, se puede llevar a cabo la dinmica del robot de sin medir fuerzas externas usando la ley de control basada en modelo:

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Teleoperacin de un brazo robtico en el espacio Teleoperacin de un robot movil

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Aplicacin
Se considera el caso de un manipulador de un solo grado de libertad, en el supuesto de un modelo lineal e invariante en el tiempo:

Siendo Qm la posicin angular, Jm la inercia, y Bm el coeficiente de friccin viscosa del manipulador maestro, y 0S la posicin angular, Js la inercia, y Bs el coeficiente de friccin viscosa del manipulador esclavo.
Para la realizacin de los ejercicios se recomiendan rangos de Js y Jm de entre 0,5 a 20 y de Bs y Bm de 1 a 10.

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Aplicacin
Control Posicin-Posicin Se denomina as a aquel en donde los pares vienen dados por la siguientes relaciones:

Se analiza el comportamiento de este sistema para el caso en el que los modelos de manipulador maestro y esclavo coincidan. Se elige inicialmente los siguientes valores de los parmetros de los modelos: Js=Jm=1 y Bs = Bm=-2; por lo que las funciones de transferencia de maestro y esclavo vienen dadas por:

Las ganancias se consideran de la siguiente forma: la ganancia kr, que por sencillez se toma como kr=1; los siguientes valores kxs=20 ; kxm=20 se seleccionan para conseguir un compromiso entre una respuesta adecuada del esclavo a la solicitacin del maestro, y la respuesta del propio maestro.

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Aplicacin