Amed Emmanuel Venegas Olvera

Juan Carlos Snchez Ortiz

Javier Tovar Nuez
Una seal de entrada para un sistema de control no se conoce con
anticipacin, pero es de naturaleza aleatoria, y la entrada
instantnea no puede expresarse en forma analtica. Solo en
algunos casos especiales se conoce con anticipacin la seal de
entrada y se puede expresar en forma analtica o mediante curvas.

El uso de seales de prueba se justifica porque existe una
correlacin entre las caractersticas de respuesta de un sistema
para una seal de entrada de prueba comn y la capacidad del
sistema de manejar las seales de entrada reales.

La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con
mayor frecuencia bajo una operacin normal determina cual de
las seales de entrada tpicas se debe usar para analizar las
caractersticas del sistema. Si las entradas para un sistema de
control son funciones del tiempo que cambian en forma
gradual, una funcin rampa seria una buena seal de prueba.
As mismo, si un sistema esta sujeto a perturbaciones
repentinas una funcin escaln seria una buena seal de
prueba; y para un sistema sujeto a entradas de choque, una
funcin impulso seria la mejor.

Al disear un sistema de control, debemos ser capaces de
predecir su comportamiento dinmico a partir del conocimiento
de los componentes. La caracterstica mas importante del
comportamiento dinmico de un sistema de control es la
estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es estable o
inestable. Un sistema de control esta en equilibrio si, en
ausencia de cualquier perturbacin o entrada, la salida
permanece en el mismo estado. Un sistema de control lineal e
invariante con el tiempo es estable si la salida termina por
regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema esta sujeto
a una condicin inicial. Un sistema de control lineal e invariante
con el tiempo es crticamente estable si las oscilaciones de la
salida continan para siempre. Es inestable si la salida diverge
sin limite a partir de su estado de equilibrio cuando el sistema
esta sujeto a una condicin inicial.
Trabajar en el dominio de Laplace no solamente es
til para la resolucin matemtica de ecuaciones
sino que se presta especialmente para ser utilizado
con el concepto de funcin de transferencia. En
general un proceso recibe una entrada u(t) y
genera una salida y(t). Si llevamos estas seales al
dominio de Laplace tendremos una entrada U(s)
que genera una salida Y(s). La funcin que
relaciona salida con entrada se denomina funcin
de transferencia g(s).



De modo que Y(s) = g(s)U(s) .
Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que
en la ecuacin general aparece solamente la derivada primera
del lado izquierdo (el de la variable de estado). O sea que se
reducen al formato siguiente:



donde k se denomina ganancia del proceso y es la constante de
tiempo del sistema.
En general encontraremos que la ecuacin est escrita en funcin de
las variables desviacin respecto al valor de estado estacionario.
Por lo tanto en general y(0) = 0 , u(0) = 0 . Tomando transformadas
de Laplace

Un tanque completamente agitado que recibe un
caudal v y se le extrae el mismo caudal:




Del balance de materia



Como V es constante porque entra y sale el mismo
caudal





Estado estacionario: dC/dt = 0 ; Cs= Cin . Por
lo tanto



Que es de la forma



donde
Seguimos manejndonos con el esquema

Donde

Escaln de magnitud a tiempo t = 0
Sabemos que

Por lo tanto
Tomando antitransformadas


O bien


Que escrito en forma adimensional es
Por ejemplo: Consideremos un tanque de V=5m3 con
v=1m3/min, concentracin en estado estacionario 1.25
mol/m3. Considerar un cambio en la concentracin de
entrada desde 1.25 mol/m3 a 1.75 mol/m3.
U = 0.5 mol/m3
= 5 min


Por lo tanto la respuesta en el dominio del tiempo ser


Siendo y la variable reducida por lo que la concentracin
en el tanque ser
Conociendo la respuesta de una funcin de
primer orden a un escaln en la entrada se
pueden estimar los parmetros de la funcin
de transferencia del proceso:

Estimacin de la ganancia:



O bien
Estimacin de la constante de tiempo:

Identificando el valor de tiempo en el cual la
respuesta vale 0.632 del valor final:




O bien evaluando

en t = 0

Ejemplo: El operador de un proceso realiza un
cambio en el caudal de entrada pasando de 20
a 17.5 gal/min y encuentra que la presin
cambia de 50 a 55 psig como se muestra en la
figura.

respuesta al escaln
AK
t
AK 632120 . 0
t
AK 981684 . 0
t 4
) (t c t
0
t
632120 . 0
0
t 2
t 3
t 4
864664 . 0
950212 . 0
981684 . 0
Respuesta de un sistemas
ante una entrada impulso
) ( ) (
0
0
s R
a s
b
s C
+
=
1 ) ( = s R
)
`

+
=

0
1
0
1
) (
a s
b t c L
t a
e b t c
0
0
) (

=
La salida en Laplace es
Utilizando transformada inversa de Laplace
Se obtiene la salida en funcin del tiempo
se evala la ecuacin anterior en tiempos mltiplos de
t
) (t c t
0
t
0
367879 . 0 b
0
135335 . 0 b
0
b
t 2
t 3
t 4
0
049787 . 0 b
0
018315 . 0 b
respuesta al impulso
0
b
t
0
367879 . 0 b
t
Respuesta de un sistemas ante
una entrada rampa
Utilizando transformada inversa de Laplace
La salida en Laplace es
) ( ) (
0
0
s R
a s
b
s C
+
=
2
) (
s
A
s R =
)
`

+
=

) (
1
) (
0
2
1
0
a s s
Ab t c L
t a
e AK t AK t c
0
) ( ) (

+ = t t
Se obtiene la salida en funcin del tiempo
At t r = ) (
respuesta a la rampa
AKt
t
t
t a
e AK t AK t c
0
) ( ) (

+ = t t
t AK
t
error en
estado estable
Nota:
Es importante aclarar que la
entrada es de pendiente A,
mientras que la salida
presenta pendiente AK
desfasada seg.

En otras palabras siempre
que la ganancia en estado
estable (K) del sistema no sea
igual a uno, existir un error
en estado estable infinito.
t
Como consecuencia de la inercia de los elementos de
almacenamiento de energa que hay en los sistemas,
suelen aparecer retardos netos de tiempo entre la seal
de salida respecto a la excitacin de entrada.

Hay muchos modelos de plantas que usan retardos
puros en su funcin de transferencia. As, por ejemplo,
en la propuesta de Ziegler-Nichols para sistemas que
ante una entrada en escaln, su salida se parezca a un
sistema sobreamortiguado, el modelo del sistema se
configura con un retardo en la transmisin ms un polo
de primer orden:
El trmino , por el teorema de traslacin temporal
de las transformadas de Laplace, corresponde con un
retardo puro de tiempo, siendo Td el tiempo de ese
retraso. Este concepto es empleado cuando se quiere
Expresar analticamente un desfase de tiempo en la
Propagacin de la seal al pasar por el sistema.

Esta expresin es no lineal y hace que la relacin causa
efecto no se pueda formalizar en una FDT de
polinomios de coeficientes constantes. Por tanto, no es
del tipo LTI. Sin embargo, existen varias proximaciones
de la funcin exponencial en trminos lineales e
invariante con el tiempo. Para valores pequeos de
tiempo de retardo se puede aproximar a un polo de
primer orden:
Aunque es ms correcto mediante Pade:



Esta aproximacin hace que las plantas que
tienen un retardo puro se conviertan en
sistemas de fase no mnima, al tener un cero
en el semiplano positivo. Los sistemas de fase
mnima son aquellos cuyos polos y ceros, de su
FDT LTI, se encuentran en el semiplano
negativo del dominio complejo.
El equipo de prcticas Peltier ante una
respuesta de 5V en escaln, su salida es:
Modelar la planta segn el criterio de Ziegler-
Nichols y su FDT de tipo LTI.

La ganancia esttica del equipo Peltier vendr
dada por el valor final en el rgimen
permanente ponderado por la amplitud del
escaln:


Sobre la grfica se observa que hay un retardo
puro de 4s y que el sistema tarda en alcanzar
el 95% del valor final en 45 segundos:
El modelo de Z-N y su aproximacin por Pade
sern:


dando valores,


Empleando una aproximacin ms simplificado
del retardo, , el sistema queda como:



Similar a la ltima expresin conseguida por otra
tcnicas de identificacin de sistemas y usadas en
las prcticas de la asignatura.