Tiempo Real

Diferencial GNSS.
RTCM NTRIP Proyecto EUREF-IP
Miguel ngel Cano Villaverde Jefe del Servicio de Programas Geodsicos

Centro de Observaciones Geodsicas Instituto Geogrfico Nacional
Fecha del Congreso
X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010
11
Introduccin
Global Positioning System (GPS) y GLObal NAvigation Satellite System (GLONASS) son los sistemas de posicionamiento que a da de hoy dan servicio las 24 horas del da. La aumentacin de estos sistemas mediante satlites geoestacionarios con transpondedores usando las mismas bandas de frecuencia estn en fase de desarrollo. De forma genrica, se les viene llamando GNSS. El servicio diferencial GNSS, que consigue grandes precisiones mediante la transmisin de correcciones a las medidas de pseudodistancias, se lleva a cabo a partir de estaciones de referencia de coordenadas conocidas. El Comit Especial 104 de RTCM (Radio Technical Commission for Maritime Services), examinando las necesidades tcnicas e institucionales, ha formulado recomendaciones en las reas de los mensajes de datos, su formato y la manera en que llegan al usuario para estas correcciones.
Fecha del Congreso
22
Introduccin
1.
Mensajes y Formatos: Los elementos de los mensajes que generan las correcciones, mensajes de estado, parmetros de la estacin. Se estructuran en formatos de datos similares a los de las seales emitidas por los satlites GPS, pero utilizando una longitud variable. Interface de usuario: Define un interface estndar que habilita al receptor para poder usarlo con infinidad de enlaces de datos como pueden ser trasmisin VHF, radioenlaces o transmisin va Internet (EUREF-IP).
2.
3.
Se definen distintos mensajes con distintas finalidades. Algunos se han fijado (no estn sujetos a cambios) y algunos tentativos cuyo uso a lo largo del tiempo puede hacer que varen su estructura.
Fecha del Congreso
33
Introduccin
Segn las definiciones de la Unin Internacional de Telecomunicaciones, en su Regulacin de Radio, establece:
Radiodeterminacin: Determinacin de la posicin, velocidad y/o otras caractersticas de un objeto, o la obtencin de informacin relativa a estos parmetros por medio de las propiedades de propagacin de ondas de radio. Radionavegacin: Radiodeterminacin usada para propsitos de navegacin. Radiolocacin: Radiodeterminacin usada para propsitos diferentes de la radionavegacin.
Con los sistemas actuales de navegacin (GPS, GLONASS) estamos trabajando en radionavegacin.
Fecha del Congreso
44
Actuales sistemas de Radionavegacin

Existen una variedad de sistemas de radionavegacin actualmente operativos de uso civil. Dependiendo del uso que se le de, unos sern ms atractivos que otros dependiendo de los usuarios.
Lgicamente, GNSS es el ms usado de un tiempo a esta parte. De hecho, presta servicios contenidos en otros y har que aquellos desaparezcan.
Fecha del Congreso
55

A.LORAN-C y CHAYKA

EEUU, Canada y Noruega. Sistema de pulsos hiperblico operando a frecuencia de 100 kHz. Las estaciones
se sitan en cadenas de mnimo 3 estaciones. Presta servicio aproximadamente a 1000 millas nuticas, pudiendo ser mayor aumentando la sensibilidad de los receptores.

Precisin 0,46 km en absoluto y 50-100 m en relativo con repetibilidad (lento) Tambien extendido a Europa y parte de Asia. CHAYKA es la versin rusa de LORAN-C
SERVICIOS A EXTINGUIR
Fecha del Congreso X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010 6
66

B. VOR, VOR/DME, TACAN
Los tres sistemas de guiado bsicos para la navegacin area. VOR: VHF Omni-directional Range. Da orientacin respecto a la instalacin en tierra. DME: Distance Measuring Equipment. Da la distancia respecto a la instalacin en tierra. TACAN: Tactical Air Navigation. Da tanto orientacin, como distancia a la estacin en tierra. Problema: Necesaria visibilidad entre los sistemas cobertura limitada a proximidad Se puede extender de manera que se cubra ms territorio. Precisin: VOR DME 1,4-0,46 km 0,18 km
SERVICIOS A EXTINGUIR
77

C. RADIOFAROS (RADIOBEACONS)
Los radiofaros son transmisores de ondas de radio no direccionales que operan en frecuencias bajas (LF) y frecuencias medias (MF). Los navos llevan una antena indicadora de la direccin (RDF) que mide el rumbo al emisor y se lo indica mediante una aguja. Son usados por todo el mundo debido a que son fciles de usar y coste bajo de instalacin y mantenimiento, por lo que suelen instalarse en todos los barcos/aviones. Precisin: algunas centenas de metros
D. GNSS
GPS, GLONASS, GALILEO, COMPASS.
88
Principios del DGNSS:

El trabajo en diferencial para el GPS y GLONASS ofrece la posibilidad de precisiones de 1-10 metros para aplicaciones de navegacin, si bien, utilizando tcnicas cinemticas de fase de la portadora se pueden conseguir precisiones mejores de 10 cm para lneas de base cortas (<20 km). El concepto bsico del diferencial GNSS es que un receptor referencia se sita en un punto de coordenadas conocidas y, puesto que las posiciones de los satlites y la antena de referencia se conocen, las distancias se pueden determinar de forma precisa. Comparando estas distancias con las que se obtienen a partir de la medidas de pseudodistancias, se pueden determinar los errores de pseudodistancias de forma precisa y determinar las correcciones que hay que aplicarles a cada una de ellas. Las correcciones se diseminan a usuarios no muy lejanos de manera que pueden mejorar la determinacin de su posicin. las
Fecha del Congreso
99

Obviamente, la tcnica diferencial funciona si los errores se deben, en su mayora, a errores independientes del receptor, y este es el caso de GPS y GLONASS. Las fuentes de error principales en nuestro caso son:
1. Selective Availability. ~ 30 m. Hasta mayo 2000 en GPS. Inexistente en GLONASS 2. Retardos Ionosfricos. ~20-30m por el da. 2-3 por la noche. 3. Retardos Troposfricos. 4. Error en las efemrides. Normalmente <3m. 5. Error en los relojes de los satlites. Predichos en el mensaje de navegacin
Todos estos errores se eliminan o minimizan para usuarios cerca de la estacin generadora de las correcciones. Segn nos alejamos, 2 y 3 hacen que las correcciones vayan perdiendo efectividad. Se pueden usar incluso para satlites unhealthy para muchas aplicaciones.
Fecha del Congreso
10 1010
Estacin Base
Vector diferencia entre Posicin verdadera y posicin GPS Posicin GPS
Posicin verdadera (conocida)
Vector diferencia calculado en la base y aplicado a la posicin del Mvil Posicin verdadera (Desconocida)
Posicin GPS
Mvil
11 1111
Fecha del Congreso
Se elimina:
Errores de reloj SV y receptor Error orbital SA (<Mayo2000)
Se disminuye:
Efecto de la ionosfera 10 veces Efecto de la troposfera 2 veces
Se mantiene:
Multipath y ruido del receptor
Fecha del Congreso X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010 12 1212
SGR
Lamalaeleccindelconjunto:
Proyeccin-elipsoide-datum(ECEF)
NOesunerrorGPS 200metros Cm/mm1.5
FechadelCongresoXCursodeGPSenGeodesiayCartografa-201013 1313
La necesidad de servicios Diferencial GNSS:

La mayor parte de los sistemas de radiolocacin y radionavegacin pueden trabajar en modo diferencial y, por tanto, aumentar su precisin. Las caractersticas de continuidad, actualizacin rpida de los datos y cobertura potencialmente alta hacen que los servicios DGNSS den informacin posicional que slo se puede alcanzar en modos de trabajo para post-proceso. Estas capacidades y el bajo coste de los equipos lo hacen competitivo con otros sistemas y el aumento de su uso aumenta rpidamente en sectores: NAVEGACIN MARINA: La capacidad de conseguir precisiones de 50 m lo hace muy atractivo pues los requerimientos internacionales son 1.8-3.6 km en aguas ocenicas y 0,46 km en zonas costeras. Para acercamiento a puertos, la precisin que se exige es de 8-20 m
NAVEGACIN MARINA: Sin operar en modo diferencial, GPS tiene una precisin de 20-30 m y GLONASS de 40-50 m.suficiente para navegacin marina abierta En modo diferencial, se sobrepasan las necesidades de navegacin cerca de puertos, incluso en el atraque.
NAVEGACIN AREA: Excepto en las fases de aterrizaje y despegue, no hay requerimientos por encima de 100 m. En fase de aterrizaje la precisin es de 4 m en altura y 17 en horizontal.el DGNSS asegura esas precisiones, y con RTK se superan ampliamente
Fecha del Congreso
15 1515
NAVEGACIN TERRESTRE Y GUIADO DE MAQUINARIA: til en localizacin de vehculos y personas, control de flotas de coches, fuerzas del orden, lneas de autobuses, flotas de camiones y taxis, incluso distribucin de lneas de tren. Simplemente tiles los sistemas GPS y GLONASS sin aumento de precisin En zonas urbanas de gran densidad de edificios altos, el DGNSS ser en breve un uso ms del GPS (abaratamiento del acceso de banda ancha mvil). Las tcnicas RTK hacen de GNSS sistemas muy tiles en sistema de guiado de maquinaria agrcola, guiado robtico, medida de parcelaciones, etc
Fecha del Congreso
16 1616
Tipos de correcciones diferenciales

Correccin diferencial inversa
Se suele aplicar en control de flotas. Los datos recogidos por los distintos mviles se envan a un centro de control que dispone de correcciones diferenciales (o las obtiene mediante una "estacin base") y las aplica a todos ellos obteniendo su posicin corregida. En este tipo de tecnologa el mvil desconoce su posicin corregida.
Correccin de pseudodistancia
La "estacin base" genera una correccin para cada una de las pseudodistancias observadas (PRC Pseudo Range Correction, Correccin a la pseudodistancia) y su variacin con el tiempo (RRC Range Rate Correction), poca a poca, para los satlites observados. El equipo mvil aplica estas correcciones sobre los satlites que est utilizando para calcular su posicin. Este es el mtodo ms correcto.
Correccin por posicin

Se utiliza cuando la estacin mvil y base observan la misma constelacin, o se supone que as sea. Se calcula la diferencia de latitud, longitud y altura elipsoidal en la "estacin base" para aplicrsela al mvil. Es el mtodo ms sencillo pero tiene el inconveniente de que slo si en la base y el el mvil se usan los mismos satlites (constelacin idntica) puede considerarse rigurosamente correcta.
Configuracin Equipos y Diseo

Las operaciones en DGNSS se consiguen situando una estacin de referencia con un receptor GNSS en un sitio conocido, determinando correcciones a las seales recibidas y transmitindolas a los usuarios del servicio. Se eliminan los errores comunes a los receptores y se mejora la precisin en la posicin. Esta precisin se limita por el ruido del receptor del usuario y las incertidumbres propias del posicionamiento diferencial. La mejor solucin es aplicar las correcciones diferenciales a las medidas de pseudodistancias medidas por el usuario puesto que el mvil y la base pueden recibir diferentes satlites por: Diferente criterio de seguimiento de satlites El terreno oculte satlites a uno de los dos A medida que nos separamos de la base, la constelacin que se observa difiere. Enviando correcciones a cada satlite, el usuario utiliza los comunes y evita los errores.
1. 2. 3.
Estacin de referencia
Receptor GNSS con antena, procesador de datos, cables.determinando la posicin del centro de fase de la antena. Salida de datos va radio o TCP/IP Receptor GNSS multicanal con separacin de canales para cada satlite para los que se generen correcciones diferenciales (actualmente 12 GPS y hasta 8 GLONASS). Seguimiento de cdigos y fases de la portadora (no slo DGPS, tambin RTK) Antena geodsica con modelo de calibracin. Variacin del centro de fase de la antena en funcin del acimut y la elevacin del satlite del que provienen los datos. Horizonte despejado. Para asegurar seguimiento del mximo nmero de satlites y ser til a ms distancia. Evitar zonas en las que se produzca multipath (edificios con cristales o metales,)
Equipo usuario
Receptor GNSS con antena, procesador de datos, cables.determinando la posicin del centro de fase de la antena. Recepcin de datos va radio o TCP/IP Receptor GNSS capaz de aplicar correcciones diferenciales de la estacin de referencia a sus medidas de pseudodistancia. Seguimiento de cdigos y fases de la portadora (no slo DGPS, tambin RTK) Antena geodsica con modelo de calibracin. Variacin del centro de fase de la antena en funcin del acimut y la elevacin del satlite del que provienen los datos.
Fecha del Congreso
20 2020
10
Formatos estndar de correcciones diferenciales
RTCM 2.x RTCM 3.x Formatos propietarios
Fecha del Congreso
21 2121
RTCM2.3
Correcciones de cdigo
NMERO DEESTADOACTUALTTULO MENSAJE

1FixedDifferentialGPSCorrections 2Fixed 3FixedReferenceStationParameters 4Tentative 5FixedConstellationHealth 6FixedNullFrame 7FixedBeaconAlmanacs ReferenceStationDatum DeltaDifferentialGPSCorrections
Correcciones de fase
8TentativePseudoliteAlmanacs 9FixedPartialSatelliteSetDifferencialCorrections 10Reserved 11Reserved 12ReservedPseudoliteStationParameters 13TentativeGroundTransmitterParameters 14FixedGPStimeofweek 15FixedIonosphere(Troposphere)Message 16Fixed 17Fixed 18Fixed SpecialMessage EphemerisAlmanac RTKUncorrectedCarrierPhaseMeasurem ent P-CodeDifferentialCorrections(all) C/A-CodeL1,L2DeltaCorrections
11
19FixedRTKUncorrectedPseudorangeMeasurements 20FixedRTKCarrierPhaseCorrections
MENSAJES PARA DGNSS Mensaje tipo 1
Correccin a las pseudodistancias

Para cada satlite:
RTCM SC104
d (t) = d (t0)+
(t t0) t
PRC(t) = PRC(t0)+ RRC(t t0)
La pseudodistancia corregida para el usuario queda:
PR(t) = PRM(t)+ PRC(t)
PRC Pseudo range correction (16 bits) RRC Range Rate correction(8 bits) t0 (cuenta Z modificada. 13 bits) ID del satlite (5 bits), PRN Salud del satlite Edad UDRE Paridad
Fecha del Congreso
23 2323

RTCM SC104
Correccin al tipo 1. Delta correction

PRC(t) = PRC(oldIOD)+ PRC(newIOD) RRC(t) = RRC(oldIOD)+ RRC(newIOD)
PRC(t) =[ PRC(newIOD)+PRC(oldIOD) ]+
Para situaciones en que el rover y la base estn usando efemrides distintas
+[ RRC(newIOD)(t t1)]+[RRC(oldIOD)(t t2)

Aumentacin del tipo 1 No contiene informacin sobre la identificacin del satlite, salud o edad Se usa para actualizar efemrides del mvil. Si los receptores son de calidad suficiente para decodificar las efemrides inmediatamente se puede eliminar Fecha del Congreso X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010
t tiempo aplicacin de correccin, t1 cuenta Z modificada del primer mensaje, t2 cuenta Z modificada del segundo mensaje
24 2424
12

RTCM SC104
Coordenadas estacin de referencia

Parmetr o X Y Z
Fecha del Congreso
bit 32 32 32 24
Factorescala 0.01m 0.01m 0.01m
Rango 21474836.47 m 21474836.47 m 21474836.47 m

25 2525
paridad
MENSAJES PARA RTK

El posicionamiento a travs de RTK (Real-Time Kinematic) consigue precisiones por debajo del decmetro.
Se basa en la medida de la fase de la portadora que se usa tanto en el mtodo esttico, esttico rpido y cinemtico.
La actualizacin de datos en el posicionamiento RTK es mucho mayor que el posicionamiento diferencial GPS ya que el procesamiento implica el modelo matemtico para el posicionamiento de dobles diferencias de fase de la portadora.
Normalmente los datos se actualizan entre 0,5 y 2 segundos y deben llegar al usuario en menos de 3 s si tarda ms, las condiciones entre la poca de las correcciones y su aplicacin varan y dejan de tener aplicabilidad.
13
MENSAJES PARA RTK

La correlacin espacial limita el uso de esta tcnica (con precisin 10 cm) a unas pocas decenas de kilmetros y a una visin directa entre referencia y rover (hasta la aparicin de NTRIP). Las aplicaciones de las tcnicas RTK incluyen la construccin, obra civil, medidas hidrogrficas, medidas topogrficas, sismicidad, determinacin de datums altimtricos, aterrizaje y despegue de aviones, navegacin terrestre, control de flotas, apoyo fotogramtrico, determinacin de puntos de apoyo para medidas terrestres, control y gua robotizada, calibracin de sensores y distancimetros, et.
Fecha del Congreso
27 2727
MENSAJES PARA RTK

NMERO DE MENSAJE
18 19 20 21
ESTADO ACTUAL
Fixed Fixed Fixed Fixed
TTULO
RTK Uncorrected Carrier Phase Measuremen RTK Uncorrected Pseudorange Measuremen RTK Carrier Phase Corrections RTK Pseudorange Corrections
Los mensajes 18-21 contienen informacin til para medidas de gran precisin y navegacin, soportando aplicaciones de RTK que utilizan tcnicas de interferometra en tiempo real para resolucin de ambigedades. El mensaje 18 aporta las medidas de fase de la portadora, mientras que el mensaje 19 las medidas de pseudodistancias, pero sin corregir de las efemrides contenidas en el mensaje de navegacin. Los mensajes 20 y 21 estn corregidos por efemrides y se les suele llamar por ello correcciones. El mensaje 21 es bsicamente el mensaje 1 pero con informacin adicional de calidad de las medidas y se puede usar en receptores de correlacin cruzada.
14
MENSAJES PARA RTK Mensaje tipo 20
Correccin a la fase de la portadora
RTCM SC104
Una correccin de fase de la portadora es similar a una correccin de pseudodistancia, pero calculada usando las medidas de fase de la portadora de la estacin de referencia. En la estacin de referencia se calcula:
CPC(t) = CGR(en ciclos) ACR(para el tiempo GNSS de medida)

En el receptor mvil se aplica:
CUCR(t) = MUCR(t)+CPC(t)
CPC Carrier Phase Correction CGR Computed Geometric Range ACR Adjusted Carrier Range CUCR Corrected User Carrier Range MUCR Measured User Carrier Range
Fecha del Congreso
29 2929
RTCM 3.0
Arquitectura de base de datos: La versin de RTCM 3 para servicio de posicionamiento diferencial GNSS estndar se ha escrito con formato de base de datos; la informacin que se enva son los campos de la base de datos. Propsito de que la difusin de los datos sea broadcast Mensajes muy ligeros respecto a versiones anteriores: No se utilizan bits delimitadores longitud fija de los mensajes No se utilizan bits de paridad, de la perfecta llegada de los datos se encarga el protocolo TCP
Fecha del Congreso
30 3030
15
RTCM 3.0
Grupos de mensajes:

Los tipos de mensaje que contiene la actual versin RTCM versin 3.x estn estructurados en diferentes grupos. El grupo de mensajes utilizados por un proveedor depender del tipo de equipos que vayan a usar y de la finalidad que se persiga. Cada proveedor debe transmitir al menos un mensaje de cada uno de los siguientes grupos:
Observaciones Coordenadas de estacin Descripcin de la antena
Fecha del Congreso
31 3131
RTCM 3.0
Grupos de mensajes:
Fecha del Congreso
32 3232
16
RTCM 3.0
Servicios:
Fecha del Congreso
33 3333
RTCM 3.0
Campos de la base de datos.
RTCM 3.0 se estructura como base de datos, por eso los parmetros que se transmiten en los mensajes son campos de la base de tatos. Esto permite una gestin mucho ms optimizada de la informacin. DF + (nmero) indica el Data Field, que es el campo de datos. Cada mensaje est compuesto por diferentes campos en donde se encuentran los parmetros que va a utilizar el equipo mvil para corregir su posicin. La informacin que contienen los campo est basada en datos brutos, de tal manera que a partir de la informacin de los mensajes de correccin se pueden generar archivos RINEX de observaciones. Existen 57 campos posibles (DF001-DF057):
Fecha del Congreso
34 3434
17
RTCM 3.0
Campos de la base de datos :
1. 2. 3. 4.
5.
6.
7.
Reservado Nmero de mensaje Identificador de la estacin de referencia Tiempo en poca GPS: nmero de milisegundos desde el comienzo de la semana GPS (medianoche GMT del sbado al domingo) medidos en tiempo GPS. Indicador de sincronizacin del mensaje GNSS: Si F = 0 no hay ms observables GNSS de esa poca para ser transmitidos. En ese caso el receptor empieza a procesar los datos. Si F = 1 el siguiente mensaje contendr observables de otra fuente GNSS de la misma poca. Nmero de satlites GPS contenidos en el mensaje (no necesariamente tiene que ser el mismo nmero de satlites que a la estacin de referencia est recibiendo). Indicador de suavizado libre de divergencia (divergence-free smoothing) GPS Si es 0 , no se est usando Si es 1, se est usando
RTCM 3.0
Campos de la base de datos :
8. 9. 10.
11.
12.
13.
14.
Intervalo de suavizado GPS Satlite ID: nmero PRN del satlite Indicador de cdigo GPS L1: 0 = cdigo C/A 1 = cdigo P(Y) GPS L1 pseudodistancia: dato bruto L1 de la pseudodistancia de la estacin de referencia (en metros). GPS L1 Fase - L1 pseudodistancia: diferencia entre la medida de fase L1 y la de pseudodistancia L1, de forma que el usuario puede obtener la medida de fase como la medida de pseudodistancia (obtenida como el campo anterior ms el nmero entero) ms este campo. Indicador del tiempo GPS L1: contador que indica la cantidad de tiempo que la estacin de referencia ha mantenido la seal de ese satlite. Cuando ocurre un salto de ciclo el contador se resetea a 0. GPS entero L1: nmero entero de la medida de pseudodistancia (que hay que sumar al campo 11 para obtener la medida de pseudodistancia real).
Fecha del Congreso
36 3636
18
RTCM 3.0
15. 16.
17.
18.
19.
20.
GPS L1 CNR: indica la proporcin portadora-ruido de la seal del satlite. Indicador de cdigo GPS L2: 0 = cdigo C/A 1 = cdigo P(Y) 2 = cdigo P(Y) por correlacin cruzada 3 = correlado P/Y GPS L2-L1 diferencia de pseudodistancia: si a este campo se le suma la pseudodistancia en L1 se obtiene la pseudodistancia en L2. De esta forma la longitud del mensaje es mucho menor que si se mandar directamente la pseudodistancia en L2. GPS L2 Fase L1 pseudodistancia: diferencia entre la medida de fase L2 y la de pseudodistancia L1, de forma que el usuario puede obtener la medida de fase como la medida de pseudodistancia (obtenida como el campo anterior ms el nmero entero) ms este campo. Indicador de tiempo GPS L2: contador que indica la cantidad de tiempo que la estacin de referencia ha mantenido la seal de ese satlite. Cuando ocurre un salto de ciclo el contador se resetea a 0. GPS L2 CNR: indica la proporcin portadora-ruido de la seal del satlite.
RTCM 3.0
21. 22.
23.
24.
25.
26.
27.
28. 29.
Ao de realizacin del ITRF Indicador GPS: 0 = servicio GPS no dado 1 = Servicio GPS dado Indicador GLONASS: 0 = servicio GLONASS no dado 1 = Servicio GLONASS dado Indicador Galileo: 0 = servicio Galileo no dado 1 = Servicio Galileo dado Coordenada X del ARP de la antena referido al ITRF cuya poca est dada en el campo 21. Coordenada Y del ARP de la antena referido al ITRF cuya poca est dada en el campo 21. Coordenada Z del ARP de la antena referido al ITRF cuya poca est dada en el campo 21. Altura de la antena: de la marca de la estacin al ARP de la antena. Contador del descriptor: nmeros de caracteres que describen la antena (de 0 a 31) Descripcin de la antena (ASCII)
30.
19
RTCM 3.0
31.
32. 33. 34. 35.
36.
37. 38. 39.
Modelo de calibracin del centro de fase de la antena: Si es 0 se usa el modelo estndar del IGS Si es 1 especificar modelo Nmero de caracteres del nmero de serie de la antena Nmero de serie de la antena Tiempo en poca GLONASS: tk Nmero de satlites GLONASS procesados (nmero de satlites en el mensaje, no tiene porque coincidir con el nmero de satlites que recibe la estacin). Indicador de suavizado GLONASS libre de divergencia (divergence-free smoothing) Si es 0 , no se est usando Si es 1, se est usando Intervalo de suavizado GLONASS Satlite ID GLONASS: nmero de satlite GLONASS. Indicador de cdigo GLONASS L1: 0 = cdigo C/A 1 del = cdigo Fecha CongresoP
X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010 39 3939
RTCM 3.0
40.
41.
42.
43.
44.
45.
Nmero de canal de frecuencia de satlite GLONASS: indica el cdigo de la frecuencia del satlite, de forma que el usuario conoce la frecuencia sin la necesidad de disponer de un almanaque. GLONASS L1 pseudodistancia: dato bruto L1 de la pseudodistancia de la estacin de referencia (en metros). Para obtener la pseudodistancia real a este campo hay que aadirle un nmero entero que el usuario puede estimar a partir de la distancia a la estacin de referencia u obtener del mensaje extendido. GLONASS L1 Fase - L1 pseudodistancia: diferencia entre la medida de fase L1 y la de pseudodistancia L1, de forma que el usuario puede obtener la medida de fase como la medida de pseudodistancia (obtenida como el campo anterior ms el nmero entero) ms este campo. Indicador del tiempo GLONASS L1: contador que indica la cantidad de tiempo que la estacin de referencia ha mantenido la seal de ese satlite. Cuando ocurre un salto de ciclo el contador se resetea a 0. GLONASS entero L1: nmero entero de la medida de pseudodistancia (que hay que sumar al campo 11 para obtener la medida de pseudodistancia real). GLONASS L1 CNR: indica la proporcin portadora-ruido de la seal del satlite.
20
RTCM 3.0
46.
47.
48.
49.
50. 51.
52. 53.
Indicador de cdigo GLONASS L2: 0 = cdigo C/A 1 = cdigo P GLONASS L2-L1 diferencia de pseudodistancia: si a este campo se le suma la pseudodistancia en L1 se obtiene la pseudodistancia en L2. De esta forma la longitud del mensaje es mucho menor que si se mandar directamente la pseudodistancia en L2. GLONASS L2 Fase L1 pseudodistancia: diferencia entre la medida de fase L2 y la de pseudodistancia L1, de forma que el usuario puede obtener la medida de fase como la medida de pseudodistancia (obtenida como el campo anterior ms el nmero entero) ms este campo. Indicador de tiempo GLONASS L2: contador que indica la cantidad de tiempo que la estacin de referencia ha mantenido la seal de ese satlite. Cuando ocurre un salto de ciclo el contador se resetea a 0. GLONASS L2 CNR: indica la proporcin portadora-ruido de la seal del satlite. Nmero de da juliano modificado (MJD): nmero de da contado desde la medianoche del 17 de noviembre de 1858. Segundos del da (UTC): segundos contados desde la medianoche del da. Nmero ID del mensaje siguiente: informa al receptor del nmero del tipo de mensaje que sigue a este.
Fecha del Congreso
41 4141
RTCM 3.0
54. 55. 56.
Segundos intercalares GPS-UTC: ID del mensaje Sincronizacin del mensaje:

1. 2.
0 = asncrono, no transmitido en intervalos regulares 1 = sncrono, transmitido en intervalos regulares
57.
Intervalo de transmisin del mensaje: en el caso de que la transmisin sea asncrona el intervalo es aproximado.
Una vez definidos todos los campos de los mensajes, cada mensaje contendr unos campos u otros segn el tipo de mensaje que sean.
Fecha del Congreso
42 4242
21
RTCM 3.0
Mensaje tipo 1001 - En la siguiente tabla se muestra el contenido del mensaje tipo 1001. Este mensaje se genera tantas veces como nmero de satlites se observen. La informacin es relativa L1 de GPS.
Datosdelcampo
Nde campo (DF)

DF009 DF010 DF011 DF012 DF013
Tipod e dato
unit6 bit(1) unit24 int20 uint7
N de bit s
6 1 24 20 7 58
IDdelsatlite CdigoindicadordeL1deGPS PseudodistanciaGPSL1 FasedeL1-pseudodistanciaL1 IndicadordetiempoderelojdeL1 Total
Fecha del Congreso
43 4343
RTCM 3.0
Mensaje tipo 1002 RTK de GPS extendido de L1. Adems, en este mensaje se incluye la informacin del ruido de la onda portadora (carrier-to-noise CNR) como una medida de la estacin de referencia. El mensaje 1002 es complementario al tipo 1001. Por ejemplo CNR no se utiliza en todas las medidas realizadas, solamente cuando cambia de valor. De tal manera que los datos de del mensaje bsico RTK 1001 se utiliza con ms frecuencia que el 1002. Se enva uno por cada satlite observado por la estacin.
Ndecampo (DF)
DF009 DF010 DF011 DF012 DF013 DF014 DF015
Datosdelcampo
Tipod e dato
unit6 bit(1) unit24 int20 uint8 uint8 uint8
N de bit s
6 1 24 20 8 8 8 74
IDdelsatlite CdigoindicadordeL1deGPS PseudodistanciaGPSL1 FasedeL1-pseudodistanciaL1 IndicadordetiempoderelojdeL1 Nmeroenterodemdulosdela
pseudodistanciadeL1 X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010 Fecha del Congreso CNRdeGPSenL1 Total
44 4444
22
RTCM 3.0
Mensaje tipo 1003 RTK de GPS bsico de L1 y L2. El mensaje 1003 se contiene la informacin bsica de la observacin bifrecuencia de cada satlite. Este mensaje no contiene la seal de ruido de las seales.
Datosdelcampo
Nde campo(D F) DF009 DF010 DF011 DF012 DF013 DF016 DF017 DF018
Tipode dato unit6 bit(1) unit24 int20 uint8 bit(2) int14 int20
Nde bits 6 1 24 20 8 2 14 20 7 101
IDdelsatlite CdigoindicadordeL1deGPS PseudodistanciaGPSL1 FasedeL1-pseudodistanciaL1 IndicadordetiempoderelojdeL1 CdigoindicadordeL2 DiferenciasentrelaspseudodistanciasL2L1 FasedeL2-pseudodistanciaL1
X Curso de GPS en Geodesia y DF019 Cartografa - 2010 Fecha del Congreso IndicadordetiempoderelojdeL1 unit7
Total
45 4545
RTCM 3.0
Mensaje tipo 1004 RTK de GPS extendido de LI y L2. Adems en este mensaje se incluye informacin del ruido de las ondas portadoras (carrier-tonoise CNR) como una medida de la estacin de referencia. El mensaje 1004 es complementario al tipo 1003. Por ejemplo CNR no se utiliza en todas las medidas realizadas, solamente cuando cambia de valor. De tal manera que los datos de del mensaje bsico RTK 1003 se utiliza con ms frecuencia que el 1004.
Datos del campo ID del satlite Cdigo indicador de L1 de GPS Pseudodistancia GPS L1 Fase de L1 - pseudodistancia L1 Indicador de tiempo de reloj de L1 CNR de GPS en L1 Cdigo indicador de L2 Diferencias entre las pseudodistancias L2L1 Fase de L2 - pseudodistancia L1 Indicador de tiempo de reloj de L2 CNR de GPS en L2 Total N de campo (DF) DF009 DF010 DF011 DF012 DF013 DF015 DF016 Tipo de dato unit6 bit(1) unit24 int20 uint7 uint8 bit(2) N de bits 6 1 24 20 7 8 2
DF017 DF018 DF019 DF012
int14 int20 unit7 uint8
14 20 7 8 74
Fecha del Congreso
46 4646
23
RTCM 3.0
Mensaje tipo 1005 Coordenadas ECEF (Earth-Centered-Earth-Fixed) del ARP (Antenna Referente Point) de la estacin de referencia. En la versin 3.0 de los mensajes RTCM no se da como punto de referencia el centro de fase de L1 de la antena, ya que su posicin es variante. Adems la localizacin del centro de fase de L1 vara mucho en funcin del mtodo utilizado durante la calibracin, pudiendo ste variar para una misma antena. El ARP siempre est referido a un punto fsico de la antena, normalmente su parte inferior.
Datos del campo Nmero de mensaje (1005) Identificador de la Estacin de Referencia Ao de realizacin del ITRF Indicador GPS Indicador GLONASS Indicador Reservado a Galileo Reservado Coordenada X del ARP Reservado Coordenada Y del ARP Reservado Coordenada Z del ARP Total N de campo (DF) DF002 DF003 DF021 DF022 DF023 DF024 DF001 DF025 DF001 DF026 DF001 DF027 Tipo de dato Unit12 Unit12 Unit6 bit(1) bit(1) bit(1) bit(1) Int38 bit(2) Unit38 bit(2) Unit38 N de bits 12 12 6 1 1 1 1 38 2 38 2 38 152
Fecha del Congreso
47 4747
RTCM 3.0
Mensaje tipo 1006 Coordenadas ECEF (Earth-Centered-Earth-Fixed) del ARP (Antenna Referente Point) de la estacin de referencia y Altura de la antena sobre la marca.
Datosdelcampo Nde campo(D F) DF002 DF003 DF021 DF022 DF023 DF024 DF001 DF025 DF001 Tipode dato Unit12 Unit12 Unit6 bit(1) bit(1) bit(1) bit(1) Int38 bit(2) Nde bits 12 12 6 1 1 1 1 38 2 38 2 38 16
Nmerodemensaje(1006) IdentificadordelaEstacindeReferencia AoderealizacindelITRF IndicadorGPS IndicadorGLONASS IndicadorReservadoaGalileo Reservado CoordenadaXdelARP Reservado CoordenadaYdelARP Reservado CoordenadaZdelARP Alturadelaantena
Fecha del Congreso
DF026 Unit38 X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010 DF001 DF027 DF028 bit(2) Unit38 Unit16
48 4848
Total
168
24
RTCM 3.0
Mensaje tipo 1007 - Descripcin de la antena. El IGS establece el convenio de cmo nombrar cada una de las estaciones aplicando a cada una un nico identificador que debe tener una longitud de 20 caracteres.
Datosdelcampo
Nde campo(D F) DF002 DF003 DF029 DF030 DF031
Tipode dato Unit12 Unit12 Unit8 Char8(N) Unit8
Nde bits 12 12 8 8*N 8
Nmerodemensaje(1007) IdentificadordelaEstacindeReferencia Contadordeldescriptor Descripcindelaantena Modelodecalibracindelcentrodefase delaantena
Total
40+ 8* N
Fecha del Congreso
49 4949
RTCM 3.0
Mensaje tipo 1008 - Descripcin y nmero de serie de la antena. El IGS establece el convenio de cmo nombrar cada una de las estaciones aplicando a cada una un nico identificador que debe tener una longitud de 20 caracteres.
Datosdelcampo
Nde campo(D F) DF002 DF003 DF029 DF030 DF031
Tipode dato Unit12 Unit12 Unit8 Char8(N) Unit8
Ndebits
Nmerodemensaje(1008) IdentificadordelaEstacindeReferencia Contadordeldescriptor Descripcindelaantena Modelodecalibracindelcentrodefase delaantena Nmerodecaracteresdelnmerodeserie delaantena Nmerodeseriedelaantena
12 12 8 8*N 8
DF032 DF033
Unit8 Char8(N)
8 8*N
Fecha del Congreso

Total

48+8(N*M)
50 5050
25
Sistemas de Aumentacin?
El posicionamiento absoluto con GPS no es adecuado en muchos casos por: Proteger al usuario de informacin inexacta Diferencia entre posicin medida y real en un instante Capacidad de completar trabajos sin cortes. Continuidad: Capacidad de ser usado por el usuario Disponibilidad: cuando y donde sea. Existen varias posibilidades: Algoritmos en los receptores (RAIM) Receiver Autonomous Integrity Monitoring Altmetros, relojes ms precisos.. Sensores adicionales Ms sistemas:
1. 2.
Integridad: Exactitud :
GLONASS GNSS2 - Galileo
Modernizacin del GPS Aumento de frecuencias y cdigos (L2C) Ground Based Augmentation Systems (GBAS) Sist. de aumentacin terrestre Satellite Based Augmentation Systems (SBAS) Sist. de aumentacin satelital EGNOS, WAAS, MSAS (SBAS)
SBAS: Concepto
Fecha del Congreso
52 5252
26
SBAS
En el ecuador
Sistema para transmitir correcciones diferenciales por medio de satlites geoestacionarios INMARSAT (tambin emiten frecuencia GPS + SVs). 1 ventaja: con un receptor GPS, sin necesidad de otro aparato suplementario podemos tener posiciones corregidas diferencialmente. En EEUU En Europa En Japn WAAS EGNOS ( AOR-E, IOR y ARTEMIS) MSAS
Fecha del Congreso
53 5353
Fecha del Congreso
54 5454
27
Fecha del Congreso
55 5555
SBAS: OmniSTAR (pago)

Ofrece 3 servicios: Submetre Positioning (VBS) Decimetre Positioning (HP) Monitoring & Tracking (OmniTRACK) Precisin mejor de 1 m Precisin decimtrica Seguimiento continuo
Fecha del Congreso
56 5656
28
OmniSTAR: Descripcin del sistema
Sv de comunicaciones
Reference Station
Reference Station
Reference Station
Fecha del Congreso X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010
Centro de control
57 5757
Centros de control Omnistar
R Reston R
Aberdeen
Singapore
R Perth
29
MSV
APSAT
AMSAT OPTUS
AFSAT
EASAT
Fecha del Congreso
59 5959
LAAS: Concepto
Versin EEUU de GBAS Se basa en la generacin de correcciones diferenciales en una estacin permanente cerca de un aeropuerto con 3 receptores Generando correcciones diferenciales de cdigo y fase que son transmitidas va VHF Error 0.5-1 m hasta 45km
Fecha del Congreso
60 6060
30
Fecha del Congreso
61 6161
NTRIP
Networked Transport of RTCM via Internet Protocol
Fecha del Congreso
62 6262
31
NTRIP. Introduccin.
Transmisin de correcciones mediante Radio

UHF Alcance 5-20 km. Multiusuario Cualquier lugar Sin contrato Puede estar en una Estacin Permanente
Fecha del Congreso
63 6363
NTRIP. Introduccin.
Transmisin de correcciones mediante GSM

Dos telfonos por usuario Alcance segn cobertura Slo lugares con cobertura Coste de la transmisin Dos telfonos por usuario (transmisin de telfono a telfono)
32
NTRIP. Introduccin.
Flujo de datos en Ntrip:

Ntrip Client Ntrip Caster Ntrip Source (Ntrip Server)
Fecha del Congreso
65 6565
NTRIP. Introduccin.
Difusin de RTCM mediante Internet

Es un protocolo a nivel de aplicacin que se utiliza para la distribucin de los datos GNSS a travs de Internet. Ha sido desarrollado por el BKG (Bundesamt fr Kartographie und Geodsie) en EUREF (responsable del European Reference System). Componentes: NtripCasters, NtripClients, NtripServers y NtripSources.
Fecha del Congreso
66 6666
33
NTRIP. Introduccin.
Basado en el estndar de streaming HTTP Uso masivo de los datos GNSS Gran capacidad de gestin de usuarios Seguridad en las comunicaciones (firewalls o proxyservers de redes locales) Compatible con dispositivos mviles (TCP/IP)
Fecha del Congreso
67 6767
NTRIP. Flujo de datos .

Comunicaciones:
NtripClien NtripCaster NtripCaster NtripServer NtripSource NtripServer Administrador Ntripcaster
HTTP Streams
Fecha del Congreso
68 6868
34
NTRIP. Funcionamiento.
NtripServer define un identificador para cada stream llamado punto de montaje (mountpoint) y varios clientes pueden acceder al mismo tiempo a los datos de un mismo punto de montaje mediante una peticin. Si se configura apropiadamente, el NtripCaster se puede administrar remotamente para organizar todas las fuentes de datos, dar acceso a clientes o dar de alta otra estacin o stream. NtripClient debe ser capaz de elegir una fuente de datos a travs de su nombre o punto de montaje en el NtripCaster. Para ello, el caster tiene configurado un archivo tabla de fuentes (sourcetable) cuyo contenido es una descripcin de los parmetros de cada stream, del propio caster, de una red de estaciones generadora de correcciones o de otro caster
Elementos del Sistema NTRIP

NTRIPSOURCE:
Un punto definido geogrficamente respecto al cual se generan correcciones diferenciales Genera un stream continuo de RTCM Definido de manera unvoca con el nombre de punto de montaje (mountpoint) Puede haber ms de uno por Estacin de Referencia (RTCM 2.3 y RTCM 3.0)
Fecha del Congreso
70 7070
35
Componentes Estacin de Referencia
Fecha del Congreso
71 7171
NTRIPSERVER:
Aplicacin que se instala en un PC Recibe los datos de NtripSource por puerto serie Enva a los NtripCaster Parmetros de comunicacin del receptor GNSS y del NtripCaster al que sirve los datos Usuario y contrasea Normalmente embebido en el receptor GNSS
TCP es capaz de detectar interrupciones en la conexin

36

Centro de comunicacin de datos
NTRIPCASTER:
Recoge las correcciones de los NtripServers Enva las correcciones a los usuarios (NtripClients) Gestiona usuarios y puntos de montaje Monitoriza conexiones Genera y almacena estadsticas de los sucesos Conexin entre casters: Un punto de montaje de un carster puede ser NtripServer para otro Caster (pull)
Fecha del Congreso
73 7373

NTRIPCLIENT:
Cualquier dispositivo que haga una peticin al Caster para conectarse y recoger el stream de un punto de montaje (mountpoint) Acceso libre o con usuario y contrasea Debe definir el Caster, la red de estaciones permanentes, y el punto de montaje al que desea conectar
Fecha del Congreso
74 7474
37
TABLA DE FUENTES (SOURCETABLE): El caster NTRIP mantiene una tabla de fuentes de datos que contiene informacin sobre los datos disponibles, redes de estaciones GNSS, otros casters...que el usuario puede solicitar. Bsicamente es una archivo cuyas lneas contienen informacin de: a) STReams de datos (record type STR), b) CASters (record type CAS), o bien c) NETworks of data streams (record type NET). Esta estructura es flexible a futuras ampliaciones si bien todos los clientes NTRIP deben ser capaces de decodificar los datos tipos STR y, opcionalmente los tipos CAS y NET
Fecha del Congreso
75 7575
TABLA DE FUENTES (SOURCETABLE):
Fecha del Congreso
76 7676
38
Fecha del Congreso
77 7777
Fecha del Congreso
78 7878
39
Fecha del Congreso
79 7979
NTRIPCASTER
Fecha del Congreso
80 8080
40
Configuracin de transporte Ntrip

Receiver CO M Firewall Proxy Firewall Proxy Receiver M CO
P TC Networking Software
Server
Caster
Client T CP Networking Software
Fecha del Congreso
81 8181
Qu datos podemos transportar con NTRIP?
Correcciones RTCM, DGPS Correcciones RTCM, RTK Correcciones RTCA, EGNOS & WAAS Datos brutos Efemrides ultra-rpidas SP3 Observaciones RINEX Otros datos: Ssmicos .
41
EJEMPLO DE IMPLEMENTACIN NTRIP ALBA
Fecha del Congreso
83 8383
EJEMPLO DE IMPLEMENTACIN NTRIP ALBA NTRIPSERVER
Fecha del Congreso
84 8484
42
SALA
Fecha del Congreso
85 8585
SALA
Fecha del Congreso
86 8686
43
RIOJ
Fecha del Congreso
87 8787
RIOJ
Fecha del Congreso
88 8888
44
NTRIPSERVER EN LNEA DE COMANDOS
Fecha del Congreso
89 8989
NTRIPCLIENT GNSS Internet Radio (Windows)
Fecha del Congreso
90 9090
45
NTRIPCLIENT GNSS Internet Radio (Windows)
Fecha del Congreso
91 9191
NTRIPCLIENT GNSS Internet Radio (Pocket PC)
Fecha del Congreso
92 9292
46
Acceso al sistema?
Desde Windows
Desde Linux
Desde un telfono mvil Desde Windows CE/Pocket PC

Fecha del Congreso X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010
Desde un GPS (Trimbles ACU)
93 9393
NTRIPCASTER
Fecha del Congreso
94 9494
47
NTRIPCASTER
Fecha del Congreso
95 9595
NTRIPCASTER
Fecha del Congreso
96 9696
48
Proyecto EUREF-IP
Fecha del Congreso
97 9797
Proyecto EUREF-IP
Fecha del Congreso
98 9898
49
Proyecto EUREF-IP
EPN Central Bureau Royal Observatory of Belgium

Estaciones IGN
Fecha del Congreso
100100 100
50
Fuentes de datos disponibles en Europa
Fecha del Congreso
101101 101
Global Ntrip Real-Time Network
Purpose: Tracking below horizon

51
Servidor IGN propio de EUREF-IP
1er. Servidor europeo dentro de EUREF (excepto BKG). Feb 2004 Doble servidor
Pentium IV, Linux, RAID 5, 5 RJ45 Gigabit Conexin independiente de la corporativa a Internet Servicios: p-ftp, ssh, vnc, EUREF-IP (puerto 80 y 2101)
Sistema de monitorizacin
BKG Munich
Servidor doble EUREF-IP
Router
Internet
BKG Frankfurt
Red corporativa
Firewall
Slovenia
Monitor de streams
E-mail sms
Monitor de Casters
Fecha del Congreso
104104 104
52
Casters en Europa
Fecha del Congreso
105105 105
Casters en el Mundo
Fecha del Congreso
106106 106
53
Qu necesito para proporcionar datos?
Fecha del Congreso
107107 107
Software que soporta Ntrip
Fecha del Congreso
108108 108
54

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Diferencial GNSS.

RTCM NTRIP Proyecto EUREF-IP

Miguel ngel Cano Villaverde Jefe del Servicio de Programas Geodsicos

Fecha del Congreso

X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010

Fecha del Congreso

X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010

Fecha del Congreso

X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010

Fecha del Congreso

X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010

Actuales sistemas de Radionavegacin

Fecha del Congreso

X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010

Actuales sistemas de Radionavegacin

Actuales sistemas de Radionavegacin

Actuales sistemas de Radionavegacin

Principios del DGNSS:

Fecha del Congreso

X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010

Principios del DGNSS:

Fecha del Congreso

Principios del DGNSS:

Posicin verdadera (conocida)

Fecha del Congreso

Principios del DGNSS:

NOesunerrorGPS 200metros Cm/mm1.5

La necesidad de servicios Diferencial GNSS:

Fecha del Congreso

X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010

Fecha del Congreso

X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010

Tipos de correcciones diferenciales

Correccin por posicin

Configuracin Equipos y Diseo

Fecha del Congreso

X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010

Formatos estndar de correcciones diferenciales

RTCM 2.x RTCM 3.x Formatos propietarios

Fecha del Congreso

X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010

NMERO DEESTADOACTUALTTULO MENSAJE

MENSAJES PARA DGNSS Mensaje tipo 1

Correccin a las pseudodistancias

PRC(t) = PRC(t0)+ RRC(t t0)

La pseudodistancia corregida para el usuario queda:

PR(t) = PRM(t)+ PRC(t)

Fecha del Congreso

X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010

MENSAJES PARA DGNSS Mensaje tipo 2

Correccin al tipo 1. Delta correction

Para situaciones en que el rover y la base estn usando efemrides distintas

+[ RRC(newIOD)(t t1)]+[RRC(oldIOD)(t t2)

MENSAJES PARA DGNSS Mensaje tipo 3

Coordenadas estacin de referencia

Factorescala 0.01m 0.01m 0.01m

Rango 21474836.47 m 21474836.47 m 21474836.47 m

X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010

MENSAJES PARA RTK

MENSAJES PARA RTK

Fecha del Congreso

X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010

MENSAJES PARA RTK

MENSAJES PARA RTK Mensaje tipo 20