TEMA 6 MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

1. Introduccin 1.1 Mquinas elctricas: clasificacin bsica 1.2 Otros criterios de clasificacin 1.3 aplicaciones y usos 2. Fuerzas electromagnticas 2.1 Campo y flujos magnticos 2.2 Fuerza sobre un conductor 2.3 Fuerza sobre una espira 2.4 Fuerza electromotriz 2.5 Fuerza contraelectromotriz 3. Motores de corriente continua 3.1 Constitucin: partes principales 3.2 Funcionamiento genrico 3.3 Rendimiento, potencia y par o momento motor til 3.4 Tipos de motores: curvas caractersticas 3.5 Intensidad y par de arranque 3.6 Placa de caractersticas y placa de bornes 3.7 Control de la velocidad de giro 3.8 Cambio de sentido de giro 3.9 Sistema de paro y

1. INTRODUCCIN 1.1 Mquinas elctricas: clasificacin bsica

Una mquina elctrica es cualquier dispositivo capaz de generar, aprovechar o transformar la energa elctrica. Clasificacin:
Generadores: E. Mecnica E. Elctrica (dinmos y alternadores) Motores: E. Elctrica E. Mecnica Transformadores: V1,I1 V2,I2

1.2 Otros criterios de clasificacin

En funcin de la potencia:
Micromquinas: 0-500 W (200-400Hz) Baja potencia: 0,5-10 kW (50-60Hz) Mediana potencia: 10-100 kW Alta potencia: >100 kW

En funcin de la velocidad de giro:

Baja velocidad : <300 rpm Mediana velocidad: 300-1500 rpm Alta velocidad: 1500-6000 rpm Muy alta velocidad: >6000 rpm

1.3 Aplicaciones y usos

Generadores: son las dinamos y alternadores, para la carga de bateras.
Hoy en da alternadores + rectificadores Motores: sistemas de traccin, motores de encendido, Transformadores: en los sistemas de transporte y distribucin, rectificadores de corriente, electrnica

Campo magntico, viene definido por dos magnitudes:

La Induccin magntica B es una magnitud vectorial que representa la intensidad del campo. Su unidad en SI es la Tesla (T). Un campo magntico tiene una induccin de 1 Tesla cuando se ejerce una fuerza de 1 N sobre un conductor de 1 m de longitud, situado perpendicularmente a las lneas de fuerza del campo, que est recorrido por una corriente de 1 A. El flujo magntico es una magnitud escalar que equivale al nmero de lneas de fuerza que traviesa la superficie de un circuito magntico. Su unidad en el SI es el Weber (Wb) Un campo magntico tiene un valor de flujo magntico de 1 Wb cuando 1 Tesla (valor inducido) atraviesa 1 m2 de superficie en el interior del campo. 1 Wb = 1 Tm2 Para un campo magntico uniforme: = BScos Para no uniforme o superficie no plana: = BdS

2. Fuerzas electromagnticas 2.1 Campo y flujos magnticos

2.2 Fuerza sobre un conductor. F (Motor)

Cuando un conductor de longitud L es recorrido por una corriente de intensidad I se sita en el interior de un campo magntico de induccin magntica B, este ejerce sobre el una fuerza F.

F=I(LxB) El valor del mdulo: F=I(LB sin ) si =90 (I B) F=ILB F=ILB

Direccin y sentido Regla de la mano izq. MOTORES.

Considerando una espira cerrada ABCD, recorrida por una corriente I que puede girar sobre su eje XX. En este caso determinaremos los mdulos para cada uno de los conductores que la forman: AB, BC, CD, DA. Siendo L1 y L2 las respectivas longitudes.
FAB=IL1B sin =0 FAB= 0 (N) FCD=IL1B sin =0 FAB= 0 (N) FBC=IL2B sin =90 FBC= IL2B Newtons (N) FDA=IL2B sin =90 FDA= IL2B Newtons (N)

2.3 Fuerza sobre una espira

Como FBC y FDA son paralelas y de sentido contrario forman un par de F, siendo el momento:

M=Fxd
Como d=L1 M=Fxd=I(L2xB)xL1= I(SxB)

M=ISB sin

Si en lugar de una espira tenemos una bobina de n espiras: M=nI (SxB) M=nISB sin

Faraday a partir de sus experiencias estableci el principio de induccin electromagntica: Cuando un conductor electrico rectilineo se mueve en el interior de un campo magntico generado por un imn, de tal manera que al cortar las lneas de fuerza, se induce entre sus extremos una fuerza electromotriz f.e.m. inducida E.
E: f.e.m. inducida (V) L: longitud del conductor (m) B: induccin del campo magntico (T) V: velocidad de desplazamiento del conductor (m/s)

2.4 Fuerza electromotriz. E (Generador)

E= LBv

Direccin y sentidoRegla de la mano der. GENERADORES

Si el que gira en el interior de un campo magntico es una espira con los extremos conectados a una R, se cumple la Ley de Faraday: La f.e.m. inducida E en un circuito es igual y de signo contrario a la velocidad con que vara el flujo magntico a travs de este circuito. E=-d/dt En el caso de una bobina de n espiras: E=-n d/dt

2.5 Fuerza contraelectromotriz. E Para un motor elctrico:

Sobre un conductor: F=I(LxB) si =90 (I B) F=ILB Sobre una espira: M=I (SxB) M=ISB sin Sobre una bobina: M=nI(SxB) M=ISB sin En el caso de motores al aplicar una tensin exterior V se producir una circulacin de una intensidad I por el circuito. Y por el hecho de desplazarse en el seno de un campo magntico en estos elementos se genera una fuerza electromotriz inducida que tendr sentido contrario a la aplicada exteriormente llamada f.c.e.m., que cumple la ley de Lenz: Cualquier varacin que se produce en un campo magntico tiende a crear un efecto en sentido opuesto que compensa y anula la causa. Esta corriente se conoce como: fuerza contraelectromotriz (f.c.e.m) E Para un conductor: E=LBv Para una espira: E=-d/dt Para una bobina: E=-n d/dt

3 Motores de corriente continua

La constitucin viene determinada por la necesidad de establecer un campo magntico y de disponer de unas bobinas recorridas por una corriente situadas al interior del campo. Constan de: Estator, Rotor y el entrehierro.

3.1 Constitucin: partes principales

Estator: parte fija, establece el campo magntico de excitacin,

dispone de las bobinas inductoras alrededor de los polos del electroimn, estas espiras se conectan entre ellas para que los polos tengan polaridades magnticas opuestas. Los polos estn en n par sujetos a la carcasa con salientes en los extremos (cabezas). En motores grandes se disponen de polos sin cabezas llamados de conmutacin para evitar chispas en las escobillas Rotor: es la parte mvil, proporciona el par para mover la carga. Dispone arrolladas sobre unas ranuras longitudinales del ncleo de hierro (inducido), las bobinas inducidas. Se crea la f.c.e.m. En un extremo del eje se sueldan unas lminas de cobre llamadas delgas, aisladas entre ellas formando el colector delgas. El conjunto del rotor se monta sobre un eje apoyado en cojinetes. Adems el motor dispone de unas escobillas de grafito + portaescobillas, en contacto permanente con el colector, y que proporcionan la corriente a las bobinas inducidas. El conjunto del colector delgas y las escobillas funcionan como un sistema de conmutacin mecnico de la corriente de E/S del rotor, a medida que giran las espiras sobre el devanado inducido. El entrehierro: es el espacio situado entre el estator y el rotor y es por donde el flujo magntico pasa de uno al otro.

Un motor de c.c. permite regular la v del eje y obtener un M de encendido elevado, para ello hay que aplicar una corriente I en el inducido y en el inductor. Al conectar el motor a la fuente (pila) la corriente circula por las bobinas inductoras generando un electroimn y por tanto un campo magntico. Al circular la corriente por las bobinas inducidas a travs de las escobillas y el colector delgas. Una vez establecido el campo magntico, los pares de fuerza que actan sobre las bobinas inducidas las obligarn a girar todo el rotor. Al aplicar una tensin en el inducido (rotor) aparece una f.e.m. E contraria, que al ser motor recibe el nombre de f.c.e.m. E Que se opone a la tensin de base Ub (de entrada) fuerza contraelectromotriz (f.c.e.m) E: La E aumenta con la velocidad de rotacin del motor y con la intensidad de la induccin magntica presente en el rotor.

3.2 Funcionamiento genrico

E=kn

E=Ub Ui - Uesc

Rendimiento: =Eu/Eabs = Pu/Pabs = 1- Pp/Pabs < 1

Potencia til, Pu:

3.3 Rendimiento, potencia y par o Momento motor til.

Relacionada on el par y la velocidad de giro. Mu = Pu / (Nm)= (W) / (rad/s) =2 n/60 n (rpm) Mu = 60Pu / 2 n Si Mu Pu Esto se consigue n de espiras

Potencia absorbida, Pabs:

Pabs = I Ub (W) = (A) (V) En los motores elctricos tambin se utiliza el trmino potencia electromagntica (intensidad en el inducido x f.c.e.m): Pem = Ii E

Prdidas de potencia
Prdidas en un motor: perdidas elctricas (estator y rotor), perdidas magnticas, perdidas mecnicas y otras prdidas. Prdidas elctricas, PCu: en el cobre, debidas al calentamiento por efecto Joule:

Pcu= I2R

Prdidas magnticas, PFe: en el hierro por fenmenos de histresi (mag. del Fe). Tambin se conocen como prdidas en vaco. Prdidas mecnicas, Pmec: por friccin de los rodamientos, escobillas, ventilador, etc Prdidas adicionales, Padic: no se toman en consideracin son de aprox. 1%. Pcu=Pabs-Pem (Pcu= I2R) Pmec+PFe=Pem-Pu=Prot Potencia perdida Pp=Pcu+Pfe+Pmec+Padic Pabs=Pu+Pp=Pcu+Pfe+Pmec+Padic= Pu+Pp A partir de esta ecuacin se puede deducir el rendimiento de un motor: =Pu/Pabs = Pabs-Pp/Pabs = 1- Pp/Pabs < 1

Los motores de c.c. se clasifican segn la forma de conexin de las bobinas inductoras (excitacin) e inducidas: excitacin serie, shunt-paralelo-derivacin, compound. Motor con excitacin en serie Bobinas inductoras e inducidas conectadas en serie.
A-B

3.4 Tipos de motores: curvas caractersticas

es el rotor (inducido) E-F representa las bobinas inductoras La conexin forma un circuito en serie en el cual la intensidad I absorbida por el motor al conectarlo a la fuente de alimentacin, es la misma en todo el motor.

Curvas caractersticas motor serie

La mejor manera de conocer las caractersticas de los motores y sus aplicaciones es analizar las curvas: rgimen de giro (r.p.m.), potencia absorbida (kW), par motor (Kgm), rendimiento (Rt%) en funcin de la intensidad absorbida I (A).
Motor SERIE: En el instante del arranque: par. Ej: con 40A 800rpm, 32 Kgm, 90% Rt, 23kW pot. Si la I por disminucin de la carga, velocidad; ej: si pasamos de 20 a 10 A, pasamos de 1200 a 1800 rpm. En vaco se provoca el fenmeno de aceleracin. La velocidad de giro depende excesivamente de la carga.

Aplicaciones: vehculos de traccin mecnica donde se requieren un par

elevado a pequeas velocidades (arranque) y un par reducido a grandes velocidades, con la precaucin de que no quede sin carga (en vaco): Trenes, tranvas, trolebuses,

En el motor en serie la Intensidad de corriente en todo el circuito es la misma (I) a la corriente inductora (Ii) y la de excitacin (Iex):

Clculo de magnitudes para un motor en serie

I = Ii = Iex

Para calcular la velocidad de giro (n):

La cada de tensin entre el inducido (i) y el bobinado de excitacin (ex):

E=kn Ub = E + Ui-ex + Uesc E=Ub - Ui-ex - Uesc

Ui-ex = (Ri+Rex)I E=Ub - (Ri+Rex)I - Uesc E=kn n=E/k = Ub - (Ri+Rex)I Uesc / k

Motor con excitacin shunt, paralelo o derivacin

Las bobinas inductoras estn conectadas en paralelo o derivacin con las bobinas inducidas.
A-B

es el rotor (inducido) Las bobinas inductoras C-D estn conectadas en paralelo con las inducidas La conexin forma un circuito en paralelo de manera que la corriente absorbida por el motor I, una parte circula por el inductor Ii, y la otra por la inductora Iex Clculos: En // I=Ii+Iex Ub=IexRex y Ui=IiRi Para calcular E solo hay que tener en cuenta la caida de tensin en el inducido:

n=E/k = Ub - RiIi Uesc / k

Curvas caractersticas motor paralelo

Motor PARALELO: En el instante del arranque el par es menor que en el serie. Ej: con 40A 800rpm, 28 Kgm, 95% Rt, 21kW pot. Si la I por disminucin de la carga, velocidad; ej: si pasamos de 40 a 10 A, pasamos de 800 a 850 rpm. En vaco apenas varan las rpm, no hay fenmeno de aceleracin. La velocidad de giro no depende de la carga.

Aplicaciones: para mquinas en las que no se requiera un elevado par a

pequeas velocidades, no se produzcan grandes cargas o puedan desaparecer (vaco): pequeas maquinas herramientas, ventiladores, bombas,

Motor con excitacin compound

Estos motores son una combinacin entre el serie y el shunt. Las bobinas inductoras quedan divididas en dos partes una est conectada en serie con el inducido y otra en paralelo.
parte E-F se conecta en serie con las bobinas inducidas A-B, y el resto C-D en paralelo. Una parte de la intensidad I absorbida por el motor se divide en dos: una Ii (que circula por la rama de el inducido y por la bobina de excitacin serie E-F) y otra Iex Clculos: por la bobina de excitacin En // I=Ii+Iex paralelo C-D. Ub=IexRp Ui=Ii(Ri+Rs) = s+ p Par motor entre el shunt y el Para calcular E solo hay que tener en cuenta la serie, en la Iabs (la carga), caida de tensin en el inducido: las rpm pero sin peligro de n=E/k = Ub- Ii (Ri+Rs) Uesc / k(s+ p) aceleracin.
Una

3.5 Intensidad y par de arranque

Segn el REBT la intensidad de arranque Ia de un motor no ha de sobrepasar un determinado valor respecto de la intensidad nominal In o intensidad que absorbe en condiciones normales a plena carga una vez ha arrancado. Si su valor es superior trabaja en sobrecarga Si Ia=0 trabaja en vaco Lo mismo ocurre con el par motor en el arranque Ma, que ha de ser mas grande que el par resistente Mr, que ofrece la carga y las resistencias internas del motor. Una vez arrancado el motor y se pone a girar, se produce una aceleracin (par mximo) hasta llegar al rgimen nominal permanente donde el motor estabiliza su velocidad en su funcionamiento, momento en el cual M=Mr, la velocidad y la carga son ctes el motor alcanza su punto de equilibrio.
Potencia del motor (kW) 0.75-1.5 Intensidad de arranque (Ia) 2.5 In

1.5-5
>5

2 In
1.5 In

3.6 Placa de caractersticas y placa de bornes

La placa de caractersticas es una placa anclada sobre la carcasa donde se indican los valores nominales del motor: Pu, rpm, Ia, etc. La placa de bornes es una placa de material aislante donde hay diversos esprragos roscados (regleta o conector) denominados bornes, donde se conectan el principio y el final de las bobinas. La designacin de estas est normalizada con letras segn el cuadro de abajo.

3.7 Control de la velocidad de giro

La velocidad de giro de un motor se efecta mediante restatos (R variable o potencimetro) para ajustar el M=Mr, de tres maneras: Restato en serie con el inducido Restato en el devanado inductor (serie o paralelo) para modificar el flujo magntico de excitacin. Modificando la tensin de red que alimenta al motor con un restato de arranque conectado en serie con el inducido y utilizando un convertidor electrnico de potencia. Esta ltima opcin es la idnea pues en las otras en el momento del arranque la Ia es elevada y puede producir un calentamiento y/o avera. Esta opcin es la que menos perdidas produce, mejor ajusta la velocidad y aceleracin, y garantiza la viabilidad y seguridad. Hoy en da el control de velocidad tambin se puede efectuar mediante conmutadores de tres salidas, dispositivos electrnicos como rels conmutador, y circuitos con microprocesadores.

3.8 Cambio del sentido de giro

En muchas mquinas es necesario el cambio de sentido de giro, si este est en marcha se acostumbra a invertir el sentido de la corriente en las bobinas inducidas, pero no en las inductoras, si se efecta a la vez no se modifica en sentido de giro por falta de excitacin, tal cual se muestra en el grfico de abajo. Esto se efecta cambiando las conexiones en los distintos bornes segn el tipo de motor: serie, shunt o compound. En la izquierda SI hay cambio de sentido de giro al cambiar el sentido de la corriente en las bobinas inducidas (cambia el sentido del vector I). En la derecha NO hay cambio, al cambiar el sentido a la vez en el inducido (corriente de vector I) y en el inductor (sentido del campo magntico B).

Motor serie (cambio de sentido):

Motor shunt (cambio de sentido):

Motor compound (cambio de sentido):

Lo normal es recurrir a la inversin del par motor, de manera que pase a funcionar en modo generador, es lo que se llama frenada elctrica, que se puede dar de dos maneras: Frenada reosttica, el motor cambia a producir EE que se deriva a un conjuntos de resistencias en paralelo con las bobinas del inducido. Frenada regenerativa, el motor cambia a producir EE que se deriva a la red de alimentacin del mismo motor (ej: bateras de un coche hbrido). Esta operacin se da porque la f.c.e.m. de las bobinas del inducido supera el valor de la tensin de base (red, bateras): el motor pasa a generador y la mquina se para. Todo esto se realiza por control electrnico mediante el uso de rels y transistores.

3.9 Sistemas de paro y frenada