Introduccin

15 - 1
Cinemtica de cuerpos rgidos: relaciones
entre el tiempo y las posiciones, las
velocidades y las aceleraciones de las
partculas que forman un cuerpo rgido.
Clasificacin de los diferentes movimientos de
cuerpo rgido:
- movimiento general
- movimiento alrededor de un punto fijo
- movimiento plano general
- rotacin alrededor de un eje fijo
traslacin curvilnea
traslacin rectilnea
- traslacin:
Movimiento plano general
15 - 2
El movimiento plano general no es ni una
traslacin ni una rotacin.
Un movimiento plano general puede considerarse
como la suma de una traslacin y una rotacin.
El desplazamiento de las partculas A y B a A
2
y
B
2
se puede dividir en dos partes:
- traslacin a A
2
y
- rotacin de alrededor de A
2
a B
2

1
B'
1
B'
Velocidad absoluta y velocidad relativa en el
movimiento plano
15 - 3
Cualquier movimiento plano puede ser reemplazado por
una traslacin de un punto de referencia arbitrario A y una
rotacin simultnea alrededor de A.
A B A B
v v v

+ =
e e r v r k v
A B A B A B
= =

A B A B
r k v v

+ = e
Velocidad absoluta y velocidad relativa en el
movimiento plano
15 - 4
Suponiendo que la velocidad v
A
del extremo A es conocida, se desea determinar la
velocidad v
B
del extremo B y la velocidad angular e en trminos de v
A
, l y u.
Las direcciones de v
B
y v
B/A
son conocidas. Complete el diagrama de velocidad.
u
u
tan
tan
A B
A
B
v v
v
v
=
=
u
e
u
e
cos
cos
l
v
l
v
v
v
A
A
A B
A
=
= =
Velocidad absoluta y velocidad relativa en el
movimiento plano
15 - 5
Seleccionar el punto B como punto de referencia y resolver para la velocidad
v
A
del extremo A, y la velocidad angular e lleva a un tringulo de velocidad
equivalente.
v
A/B
tiene la misma magnitud, pero en sentido opuesto a v
B/A
. El sentido de la
velocidad relativa depende de la eleccin del punto de referencia.
La velocidad angular e de la varilla en su rotacin alrededor de B es la misma
que su rotacin alrededor de A. La velocidad angular no depende de la
eleccin del punto de referencia.
Problema resuelto
15 - 6
Un engrane doble rueda sobre una
cremallera estacionaria inferior; la
velocidad de su centro es 1.2 m/s.
Determinar a) la velocidad angular
del engrane, y b) las velocidades de la
cremallera superior R y del punto D
del engrane.
SOLUCIN:
El desplazamiento del centro del engrane
en una revolucin es igual a la
circunferencia exterior. Relacionar los
desplazamientos de traslacin y angular.
Diferenciar las relaciones de las
velocidades de traslacin y angular.
La velocidad de cualquier punto P en el
engrane puede escribirse como


Evaluar las velocidades de los puntos B y
D.
A P A A P A P
r k v v v v

+ = + = e
15 - 7
x
y
SOLUCIN:
El desplazamiento del centro del engrane en una
revolucin es igual a la circunferencia exterior.
Para x
A
> 0 (movindose a la derecha), e < 0
(girando en el sentido de las manecillas del reloj).
u
t
u
t
1
2 2
r x
r
x
A
A
= =
Diferenciar la relacin de las velocidades de
traslacin y angular.
m 0.150
s m 2 . 1
1
1
= =
=
r
v
r v
A
A
e
e
( )k k

s rad 8 = =e e
15 - 8
Para cualquier punto P sobre el engrane,
A P A A P A P
r k v v v v

+ = + = e
La velocidad de la cremallera
superior es igual a la velocidad
del punto B:
( ) ( ) ( )
( ) ( )i i
j k i
r k v v v
A B A B R

s m 8 . 0 s m 2 . 1
m 10 . 0 s rad 8 s m 2 . 1
+ =
+ =
+ = = e
( )i v
R

s m 2 =
Velocidad del punto D:
( ) ( ) ( )i k i
r k v v
A D A D

m 150 . 0 s rad 8 s m 2 . 1 + =
+ = e
( ) ( )
s m 697 . 1
s m 2 . 1 s m 2 . 1
=
+ =
D
D
v
j i v

Problema resuelto
15 - 9
La manivela AB tiene una velocidad
angular constante en el sentido de las
manecillas del reloj de 2000 rpm.
Para la posicin indicada de la
manivela, determine a) la velocidad
angular de la biela BD, y b) la
velocidad del pistn P.
SOLUCIN:
Se determinar la velocidad absoluta del
punto D con
B D B D
v v v

+ =
La velocidad se obtiene de los datos
de la rotacin de la manivela.
B
v

Las direcciones de la velocidad

absoluta y la velocidad relativa
se determinan a partir de la geometra
del problema.
D
v

B D
v

Las incgnitas en la expresin del vector

son las magnitudes de velocidad
que pueden ser determinadas a partir del
tringulo vectorial correspondiente.
B D D
v v y
La velocidad angular de la biela se
calcula a partir de .
B D
v
15 - 10
SOLUCIN:
Se determinar la velocidad absoluta del punto D con
B D B D
v v v

+ =
La velocidad se obtiene de los datos de la rotacin
de la manivela.
B
v

( ) ( )( ) s rad 4 . 209 in. 3

s rad 4 . 209
rev
rad 2
s 60
min
min
rev
2000
= =
=
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
AB B
AB
AB v e
t
e
La direccin de la velocidad es como se muestra.
La direccin de la velocidad absoluta es
horizontal. La direccin de la velocidad relativa
es perpendicular a BD. Calcule el ngulo entre la
horizontal y la biela por la ley de los senos.
D
v

B D
v

= =

95 . 13
in. 3
sen
in. 8
40 sen
|
|
Centro instantneo de rotacin en el
movimiento plano
15 - 11
El movimiento plano de todas las partculas en una
placa siempre puede reemplazarse por la traslacin de
un punto arbitrario A y una rotacin alrededor de A con
una velocidad angular que es independiente de la
eleccin de A.
Las mismas velocidades de traslacin y rotacin en A se
obtienen al permitir que la placa gire con la misma
velocidad angular respecto al punto C sobre una
perpendicular a la velocidad en A.
La velocidad de todas las dems partculas en la placa es
la misma que se defini originalmente, puesto que la
velocidad angular y la velocidad de traslacin en A son
equivalentes.
En lo referente a las velocidades, la placa parece girar
alrededor del centro instantneo de rotacin C.
15 - 12
Si se conoce la velocidad en los puntos A y B, el centro
instantneo de rotacin se encuentra en la interseccin
perpendicular a los vectores de velocidad a travs de A
y B.
Si los vectores de velocidad en A y B son
perpendiculares a la lnea AB, el centro instantneo de
rotacin se encuentra en la interseccin de la lnea AB
con la lnea que une los extremos de los vectores de
velocidad en A y B.
Si los vectores de velocidad son paralelos, el centro
instantneo de rotacin es infinito y la velocidad
angular es cero.

Si las magnitudes de velocidad son iguales, el centro
instantneo de rotacin es infinito y la velocidad angular
es cero.
15 - 13
El centro instantneo de rotacin se encuentra en la
interseccin de las perpendiculares a los vectores de
velocidad a travs de A y B.
u
e
cos l
v
AC
v
A A
= =
( ) ( )
u
u
u e
tan
cos
sen
A
A
B
v
l
v
l BC v
=
= =
Las velocidades de todas las partculas en la varilla se
comportan como si fueran a girar alrededor de C.
La partcula en el centro de rotacin tiene velocidad cero.
La partcula que coincide con el centro de rotacin cambia
con el tiempo y la aceleracin de la partcula en el centro
instantneo de rotacin no es cero.
La aceleracin de las partculas en la placa no puede
determinarse si sta simplemente gira alrededor de C.
El trazo del sitio del centro de rotacin en el cuerpo es el
centroide cuerpo, y en el espacio es el espacio centroide.
Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento
plano
15 - 14
Dados
determinar
, y
A A
v a

. y o

B
a
( ) ( )
t
A B
n
A B A
A B A B
a a a
a a a


+ + =
+ =
El vector resultante depende del sentido de y de
las magnitudes relativas de
( )
n
A B A
a a y
A
a

Debe conocer tambin la velocidad e.

Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento
plano
15 - 15
+

componentes x:
u o u e cos sen 0
2
l l a
A
+ =
| +
componentes y: u o u e sen cos
2
l l a
B
=
Resolver para a
B
y o.
Escribir en trminos de las dos ecuaciones de componentes,
A B A B
a a a

+ =
Anlisis del movimiento plano en trminos de un
parmetro
15 - 16
En algunos casos esto es ventajoso para determinar la
velocidad y la aceleracin absoluta de un mecanismo
directamente.
u sen l x
A
=
u cos l y
B
=
u e
u u
cos
cos
l
l
x v
A A
=
=
=

u e
u u
sen
sen
l
l
y v
B B
=
=
=

u o u e
u u u u
cos sen
cos sen
2
2
l l
l l
x a
A A
+ =
+ =
=


u o u e
u u u u
sen cos
sen cos
2
2
l l
l l
y a
B B
=
=
=


Problema resuelto
15 - 17
El centro del engrane doble tiene una
velocidad y una aceleracin hacia la
derecha de 1.2 m/s y 3 m/s
2
,
respectivamente. La cremallera inferior
es estacionaria.
Determinar a) la aceleracin angular
del engrane, y b) la aceleracin de los
puntos B, C y D.
SOLUCIN:
La expresin de la posicin del engrane
como una funcin deu se diferencia en
dos ocasiones para definir la relacin
entre las aceleraciones de traslacin y
angular.
La aceleracin de cada punto en el
engrane se obtiene sumando la
aceleracin del centro del engrane y las
aceleraciones relativas con respecto al
centro. Esto ltimo incluye los
componentes normal y tangencial de
aceleracin.
15 - 18
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )j i i
j j k i
r r k a a a a
A C A C A A C A C

2 2 2
2 2 2
2
s m 60 . 9 s m 3 s m 3
m 150 . 0 s rad 8 m 150 . 0 s rad 20 s m 3
+ =
=
+ = + = e o
( )j a
c

2
s m 60 . 9 =
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )i j i
i i k i
r r k a a a a
A D A D A A D A D

2 2 2
2 2 2
2
s m 60 . 9 s m 3 s m 3
m 150 . 0 s rad 8 m 150 . 0 s rad 20 s m 3
+ + =
=
+ = + = e o
( ) ( )
2 2 2
s m 95 . 12 s m 3 m 6 . 12 = + =
D D
a j i s a