EQUIPO 4 *Nubia Zaidahaly Hernandez Ramirez Samuel Alejandro Jaramillo Guevara

Los robots seguidores de lnea (o robots rastreadores) son robots muy sencillos, que cumplen una nica misin: seguir una lnea marcada en el suelo que puede ser fondo blanco y lnea negra o fondo negro y lnea blanca (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo" de la robtica.

ESTRUCTURA BASICA
Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes bsicas comunes entre todos como son; Sensores Motores Fuente de energia Tarjeta de control

 SENSORES._ Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor.

 MOTORES._ El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso, la precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores paso a paso o servomotores .Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su tamao es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.

 FUENTE DE ENERGIA
El robot obtiene la energa que necesita para su funcionamiento de bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta ltima menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.

TARJETA DE CONTROL
La toma de decisiones y el control de los motores estn generalmente a cargo de un microcontrolador. Pero que se puede realizar una tarjeta de control analgica o digital simple. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros componentes electrnicos bsicos que requiere el microcontrolador para funcionar.

 FUNCIONAMIENTO Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos complejo (y, por ende, utilizar ms o menos sensores). Los rastreadores ms simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco, significa que el robot est saliendo de la lnea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la lnea. Esto en el caso de los seguidores de lnea negra, ya que tambin hay seguidores de lnea blanca. Las 2 maneras ms comunes de armar los rastreadores son: OPAMS, o con simples transistores (sin necesidad de programar nada). Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un PIC 16f84 para guarda en el un recorrido de las pista

 CONSTRUCCION DE UN SEGUIDOR DE LINEA LISTA DE MATERIALES; 2 Optoacopladores CNY70 (sensores) 2 Transistores BC547 2 Transistores BC557 2 Transistores BD140 3 Clemas de conexin de c.i. 2 Resistencias de 680 Oh 2 Resistencias de 10 kOh 2 Resistencias de 2k2 1 Portapilas R6 1 Interruptor deslizante 1 Circuito impreso de control y sensores.

 EJEMPLO DE UN CIRCUITO ANALOGICO DE CONTROL DE MOTORES PARA UN SEGUIDOR DE LINEA

En el esquema mostrado se puede apreciar como funciona el circuito, el led emisor del sensor CNY70 se alimenta a travs de una resistencia R1 de 680 , cuando una superficie reflectante como el color blanco de la superficie por donde se mover el rastreador, refleja la luz del led emisor, el fototransistor contenido en el sensor CNY70 baja su resistencia interna entre Colector y Emisor con lo cual conduce la corriente que hace que tambin entre en conduccin el transistor Q1 que estaba polarizado a masa por medio de la resistencia R2 de 10 K. Q2 sirve para invertir la seal para que de este modo se desactive el motor cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro el sensor, con lo que al activarse Q1 hace que se active Q2 cortando a Q3 con el, ya que este ltimo estaba activo porque esta polarizado por R3, con lo cual lo que a pasado es que la salida del motor se a desactivado cuando el sensor a detectado una superficie reflectante, en estado de reposo la salida estar siempre activa y Q3 conduciendo. Se puede alimentar por una batera de 12v de capacidad 4Ah.

Seguidor de linea blanca

componentes: 2-Q1,Q2: qrd1114 cny70

2-Q3: trancistor 2N39006 pnp

2-R1,R2: resistencia de 10k 2-R3,R4: resitenc ias de 470/6v 680/9v ohmios 2-MT1,MT2 : motores dc con redutores o servomotor de giro continuo

Seguidor con comparadores

GRACIAS POR SU ATENCION