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r r r r
r i j
r i j
r i j
r r
r i j
Para o desenvolvimento de um modelo analtico define-se a
posio de um ponto em relao aos demais:
Representao Vetorial
( )
( )
( )
( )
1 2 3
1 1 1 1
2 2 2 2
3 3 3 3
1
cos sin
cos sin
cos sin
cos sin
Q
k
Q i
i
i i i i
r
r
r
r
u u
u u
u u
u u
=
= + +
= +
= +
= +
=
= +
r r r r
r i j
r i j
r i j
r r
r i j
Para o desenvolvimento de um modelo analtico define-se a
posio de um ponto em relao aos demais:
Representao Vetorial
Notao:
, vetor em relao ao referncial inrcial
vetor em relao ao referncial preso ao corpo B
R
Q Q
B
Q
r r
r
Representao Vetorial
1 2 3
1 2 3
Q
Q q
= + +
= = + +
v v v v
v r r r r
( )
cos sin
i i i i
r u u = + r i j
( )
( )
( )
cos sin
cos sin
i i i
i i i i
d r d
r
dt dt
u u
u u
+
= + +
i j
r i j
( )
( )
cos sin sin cos
i i i i i i i
r r u u u u u u = + + + r i j i j
Representao Vetorial
( ) ( )
1
cos sin sin cos
k
Q i i i i i i i i
i
r r r r u u u u u u
=
= + +
v i j
( )
2
/ / / /
2
2
B R R R R B
i
i Q P B Q P B B Q P B Q P
d
dt
= = + + +
r
r a r r v
1 2 3
2
2
Q Q
Q
i
d
dt
= = + +
=
a r a a a
r
r
Representao Vetorial
( )
( )
( )
( )
( )
/
/
2
/
/
cos sin
sin cos
cos sin
2 2 sin cos
B
Q P i i i
R
B Q P i i i i
R R
B B Q P i i i i
R B
B Q P i i i i
r
r
r
r
u u
u u u
u u u
u u u
= +
= +
= +
= +
a i j
r i j
r i j
v i j
( )
2
/ / / /
2
2
B R R R R B
i
i Q P B Q P B B Q P B Q P
d
dt
= = + + +
r
r a r r v
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
( ) ( )
( ) ( )
2 3 1 4
2 2 2 3 3 3
1 1 1 4 4 4
2 2 3 3 1 1 4 4
2 2 3 3 1 1 4 4
cos sin cos sin
cos sin cos sin
Na coordenada
cos cos cos cos
Na coordenada
sin sin sin sin
P
r r
r r
r r r r
r r r r
u u u u
u u u u
u u u u
u u u u
= + = +
+ + +
+ + +
+ = +
+ = +
r r r r r
i j i j
i j i j
i
j
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
( ) ( )
( )
( )
( )
3 3 1 1 4 4 2 2
3 3 1 1 4 4 2 2
2 2
2
3 3 3 3 3
2 2 2 2
3 1 2 4 1 4 1 4 1 4
1 2 1 2 1 2
2 4 2 4 2 4
cos cos cos cos
sin sin sin sin
cos sin
2 cos cos sin sin
2 cos cos sin sin
2 cos cos sin sin
r r r r
r r r r
r r r
r r r r r r
r r
r r
u u u u
u u u u
u u
u u u u
u u u u
u u u u
= +
= +
+ =
= + + + +
+
+
Acionamento pela BARRA 02
Isolando o ngulo 03 tm-se:
Equao transcendental que
relaciona os ngulos 2 e 4.
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
( )
4 4
1 4 1 2 4 2
1 4 1 2 4 2
2 2 2 2
1 2 4 3 1 2 1 2 1 2
cos sin 0
2 cos 2 cos
2 sin 2 sin
2 cos cos sin sin
A B C
A r r r r
B r r r r
C r r r r r r
u u
u u
u u
u u u u
+ + =
=
=
= + + +
Acionamento pela BARRA 02
Substituindo-se a equao abaixo na equao
de r
3
tm-se:
O que conduz a:
( )
( )
( )
( )
( )
4
4 2
4
2
4
4 2
4
4
2tan 2
sin
1 tan 2
1 tan 2
cos
1 tan 2
tan 2 t
u
u
u
u
u
u
u
=
+
=
+
=
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
( ) ( )
( )( )
( )
( )( )
2
2
2
1
4
2 0
2 4 4
2
2tan
C A t Bt A C
B B C A C A
t
C A
B B C A C A
t
C A
t
o
o
u
+ + + =
+ +
=
+ +
=
=
Aps substituio tm-se:
O que conduz a:
1
1 1 4 4 2 2
3
1 1 4 4 2 2
1
4
sin sin sin
tan
cos cos cos
1
2 tan 2
r r r
r r r
t
u u u
u
u u u
o
t t
t u t
( +
=
(
+
=
s s
s s
Acionamento pela BARRA 02
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
( )
( ) ( )
( ) ( )
2 2 2 2
2 3 2 2 2 3 3 3
1 4 1 1 1 4 4 4
cos sin
cos sin cos sin
cos sin cos sin
Q
p
r
r r
r r
u u
u u u u
u u u u
= = +
= + = + + +
= + = + + +
r r i j
r r r i j i j
r r i j i j
4 3
1
1
2 tan 2 t
u u
o
t t
=
=
s s
Acionamento pela BARRA 02
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
2 3 1 4 p
= + = + r r r r r
2 2 2 3 3 3 4 4 4
2 2 2 3 3 3 4 4 4
sin sin sin
cos cos cos
r r r
r r r
u u u u u u
u u u u u u
+ =
+ =
2
r
3
r
4
r
4 4
4 4
4
sin sin
sin
cos cos
cos
J J
J M M M
J J
M M M
r r
r
r r
r
J Desconhecido
M Acionamento
u u
u u u
u u
u u u
(
=
` `
(
) )
+
) )
O vetor r
1
deve ser sempre paralelo ao
deslocamento do cursor.
O vetor r
1
deve ser sempre perpendicular
ao vetor r
4
.
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
( )
( )
( )
2 2 2 2
3 1 2 4 1 4 1 4 1 4
1 2 1 2 1 2
2 4 2 4 2 4
2 cos cos sin sin
2 cos cos sin sin
2 cos cos sin sin
r r r r r r
r r
r r
u u u u
u u u u
u u u u
= + + + +
+
+
2
1 1
0 r Ar B + + =
( ) ( )
( )
4 1 4 1 4 2 1 2 1 2
2 2 2
2 4 3 2 4 2 4 2 4
2 cos cos sin sin 2 cos cos sin sin
2 cos cos sin sin
A r r
B r r r r r
u u u u u u u u
u u u u
= + +
= + +
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
1 Linha cheia
1 Linha pontilhada
o
o
= +
=
2
1 1
0 r Ar B + + =
2
1
4
2
1
A A B
r
o
o
+
=
=
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
1
1 1 4 4 2 2
3
1 1 4 4 2 2
sin sin sin
tan
cos cos cos
r r r
r r r
u u u
u
u u u
(
+
=
(
+
Se ocorrer uma soluo para r
1
complexa o mecanismo assume uma das seguintes
formas:
( )
( ) ( )
2 2 2 2
2 3 2 2 2 3 3 3
cos sin
cos sin cos sin
Q
p
r
r r
u u
u u u u
= = +
= + = + + +
r r i j
r r r i j i j
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
( ) ( )
( )( )
( )
( )( )
2
2
2
1
2
2 0
2 4 4
2
2tan
C A t Bt A C
B B C A C A
t
C A
B B C A C A
t
C A
t
o
o
u
+ + + =
+ +
=
+ +
=
=
Quando se conhece r
1
:
( )
2 2
1 2 1 2 4 4
1 2 1 2 4 4
2 2 2 2
1 2 4 3 1 4 1 4 1 4
cos sin 0
2 cos 2 cos
2 sin 2 sin
2 cos cos sin sin
A B C
A r r r r
B r r r r
C r r r r r r
u u
u u
u u
u u u u
+ + =
=
=
= + + + +
1 Linha cheia
1 Linha pontilhada
o
o
= +
=
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
Se t for um nmero complexo o mecanismo no
monta
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
2 3 1 4 p
= + = + r r r r r
1 1
1
cos sin
sin
sin cos
cos
Barra Acionada
Barra Acionadora
J J
M M M
J J J
M M M
r r
r
r
r
J
M
u u
u u
u u u
u u
(
=
` `
(
) )
)
)