EFECTOR FINAL (GRIPPERS)

Para el rea de estudio que estamos estudiando un efector final es el dispositivo en el extremo del brazo robtico; el cual es diseado para lograr la interaccin con el medio ambiente. En las tareas que se pueden realizar por un robot que son de gran variedad, casi siempre encontramos como objeto de la interaccin un efector final el cual se disea de forma especfica para que el robot pueda cumplir con la tarea asignada. En cuanto a la eleccin de un efector final, cualquier herramienta que se pueda acoplar al robot sirve como un efector final brindando as al robot un grado ms de flexibilidad y compensando algunas imperfecciones

UBICACION
SE

COLOCA EN EL EXTREMO DEL ULTIMO ENLACE DEL MANIPULADOR Y QUE SUMINISTRA LA CAPCAIDAD DE AGARRE DE UN OBJETO

CARACTERISTICAS DE DISEO

GEOMETRIA Y DIMENSICONES DE LOS OBJETOS A MANEJAR CAPACIDAD DE CARGA FUERZA DE AGARRE TOLERANCIAS TIPOS DE MOVIMIENTO QUE PUEDE REALIZAR ALIMENTACION (SISTEMA HIDRAULIC,NEUMATICO,ELECTRICO,MECANICO) TIEMPO DE ACTUACION DEL MECANISMO DE AGARRE CARACTERISTICAS DE LA USPERFICIE DE CONTACTO

CATEGORIAS
PINZAS

HERRAMIENTAS

PINZAS

utiliza dedos mecnicos impulsados por un mecanismo para agarrar una pieza. Los dedos, son los accesorios de la pinza que estn en contacto con la pieza. La funcin del mecanismo pinza es trasladar algo a partir de un suministro de energa que origina una accin de agarre de los dedos sobre la pieza. El mecanismo debe ser capaz de abrir y cerrar los dedos y de aplicar la fuerza suficiente contra la pieza para sostenerlo de forma segura cuando se cierra la pinza

SE CLASIFICAN EN:
1.Actuacin

de articulacin. 2.Actuacin de engranaje y bastidor. 3.Actuacin de leva. 4.Actuacin de tornillo. 5.Actuacin de cable y polea. 6.Varios (adhesivo, magnetizacin, ventosas, etc)

CATEGORIAS GENERALES DE PINZAS DE UN ROBOT

1. Impactive: mandbulas o garras que fsicamente pueden captar por el impacto directo sobre el objeto. 2. Ingressive: alfileres, agujas o pelos de punta, que fsicamente pueden penetrar en la superficie del objeto, se utiliza en la industria textil, el carbn y el manejo de la fibra de vidrio. 3. Astrictive: las fuerzas de succin aplicada a la superficie de los objetos, ya sea por vaco, magneto-o electroadhesion. 4. Contigutive: que requieren el contacto directo de la adhesin como el pegamento, tensin superficial o congelacin.

EFECTOR FINAL TIPO HERRAMIENTA

Una herramienta se utilizara como efector final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna operacin en al pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, a la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular esta unida a la mueca del robot para realizar la operacin. Se puede establecer una clasificacin de los elementos terminales atendiendo as si se trata de un elemento de sujecin o de una herramienta. Los primeros se pueden clasificar segn el sistema de sujecin empleado

FACTOR DE LA PIEZA MANEJADA

Calcula las dimensiones La masa Procesa la geometra Las tolerancias geomtricas Potencial para el dao de la parte

ACTUADORES
Mecnico

El

vaco El imn etc

FUENTE DEL EXTREMO

Elctrico
Neumtico Hidrulico Mecnico

AMBIENTE
La

temperatura La humedad La suciedad, los corrosivos, etc.,

CRITERIOS AVANZADOS

- La calibracin puede ayudar al trabajo de la gua en las condiciones de alineacin. - Los sensores en el extremo se pueden verificar para las partes en el manipulador, etc., - Los manipuladores deben tolerar la variacin en la posicin de trabajo con los rasgos de alineacin de la parte - Pueden usarse los cambiadores del manipulador para hacer multifunctional al robot - Las cabezas del extremo mltiples permiten para un robot realizar muchas tareas diferentes sin un cambio de extremo. - El plan para levantamiento rpido o intercambio de labores con herramienta requiriendo un nmero pequeo de herramientas (los tirones, los destornilladores, etc.). - Procure tener clavijas, y otros rasgos para llevar a la alineacin rpida cuando el manipulador cambie. - Use los mismos broches cuando sea posible. - Elimine las esquinas afiladas / los bordes para reducir el uso en las mangas, los alambres, etc., - Hacer bastante flojo y flexibles los cables para el rango lleno de movimiento. - Use materiales ligeros, y taladre fuera de los marcos cuando sea posible. - Use las capas duras, o las inserciones para proteger los materiales del manipulador. - Examine las alternativas - El extremo debe reconocerse como un cuello de botella potencial, y dado al esfuerzo del plan extra. - Considere la suciedad. - El movimiento en exceso de peso fuera de la punta del manipulador hacia el robot.