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CINEMATICA DE LAS MAQUINAS Es una parte de la mecnica, que a su vez se divide en esttica y dinmica.

La dinmica, a su vez, se divide en cintica y cinemtica. La cinemtica que significa movimiento y cintica que se ocupa del movimiento y de la fuerza que lo produce. Por lo que la cinemtica es el estudio de los movimientos independientemente de las fuerzas que los producen, en los mecanismos.

De una manera ms general, la cinemtica es el estudio de las mquinas o mecanismos, el estudio de sus movimientos, posiciones, velocidad, aceleracin, desplazamientos, etcpero sin considerar las fuerzas que ocasionan estos movimientos. Dentro del estudio de los mecanismos se identifican 2 conceptos: Anlisis: consiste en observar, analizar mecanismos o maquinas, ya existente y determinar sus caractersticas mecnicas y de geometra.

Sntesis:

Consiste en el desarrollo de un mecanismo nuevo, que surge de la necesidad de desarrollar algn trabajo o actividad.
La actividad de sntesis no se realizar en la clases de cinemtica, nicamente el anlisis.

Terminologa, definiciones e hiptesis.


Reuleux define una mquina como una combinacin de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio de ellos, la fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompaado de movimientos determinados. Y define mecanismos como una combinacin de cuerpos resistentes conectados entre si por medio de articulaciones mviles para formar una cadena cinemtica.

2. Definiciones
Grados de Libertad ( GDL ) El nmero de coordenadas independientes requeridas para definir la posicin y orientacin de un cuerpo.

Eslabn

Es un cuerpo rgido que posee al menos 2 nodos ( puntos de unin con otros cuerpos ).

Junta ( Par Cinemtico )


Es la unin entre 2 o ms eslabones en sus nodos y permite el movimiento entre ellos.

Eslabonamiento ( Cadena Cinemtica )


Un conjunto de eslabones conectados por juntas. Y pueden identificarse los siguientes elementos: 1. Tierra (elemento fijo).- Es cualquier eslabn o eslabones que estn fijos en el espacio. 2. Acoplador (biela) .- Un eslabn que experimenta un movimiento complejo y no est conectado a la tierra.

3. Manivela .- Un eslabn que hace una revolucin completa y est conectado a la tierra por un pivote.
4. Seguidor .- Un eslabn que sigue el movimiento de la manivela. 5. Balancn .- Un eslabn que hace un movimiento oscilatorio y est conectado a la tierra.

Identificar Manivela Acoplador Balancn en las animaciones del disco del libro Mecanism Design Arthur G. Erdman & George N. Sandor
Mecanismo

Una cadena cinemtica en la cual al menos un eslabn est conectado a la tierra o est fijo.

Mquina
Es un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo.

Orden .-Nmero de nodos por eslabn:

Eslabn Binario ( 2 nodos )

Eslabn Ternario ( 3 nodos )

Eslabn Cuaternario ( 4 nodos )


Y un eslabn con 5 nodos?

R = Eslabn Quinario, etc.

3. Grados de Libertad (GDL) en el Plano


El movimiento de un cuerpo en el plano necesita 3 parmetros para definir sus GDL.

Cuerpo

x r

1).- Los GDL en el plano son generalmente:


x, y q tambin: 2 distancias 1 ngulo 3 GDL

r
f, q

1 distancia
2 ngulos

3 GDL

2).- Los GDL en el plano para n cuerpos no unidos son:


GDL = 3 n

Ecuacin de Gruebler Kutzbach para GDL en el Plano

Karl Kutzbach

Ecuacin de Gruebler Kutzbach para GDL en el Plano


1.- Un eslabn cualquiera en el plano tiene:

GDL = 3
2.- Un sistema de L eslabones no conectados tiene: GDL = 3 L

3.- Dos eslabones no conectados tienen:


GDL = 3 (2) = 6

4.- Dos eslabones unidos por una JUNTA COMPLETA juntas con un 1 GDL ) pierden 2 GDL y quedan: GDL = 3 (2) 2 = 4

y1

y2

x1 q1 y

x2 q2 x

q1

q2

5.- Dos eslabones unidos por una SEMIJUNTA ( juntas con 2 GDL ) pierden 1 GDL y quedan: GDL = 3 (2) 1 = 5

x2 q2 y1 x1

q1
6.- Cuando un eslabn se fija o sujeta a tierra se eliminan 3 GDL.

Estas ideas conducen a la ecuacin de GRUEBLER:


GDL = 3L2J3G = 3 (L G) 2 J

L ( link ) = nmero total de eslabones, incluyendo la tierra

J ( joint ) = nmero total de juntas


G ( ground ) = tierra Ya que solo hay un eslabn fijo o tierra G = 1, la ecuacin de GRUEBLER es: GDL = 3 (L 1) 2 J J toma en cuenta juntas completas y semijuntas. Para semijuntas J se multiplica por , ya que solo elimina 1 GDL.

Lo anterior se simplifica si usamos la modificacin de KUTZBACH


GDL = 3 (L 1) 2 J1 1 J2 J1 = nmero de juntas completas J2 = nmero de semijuntas

Para JUNTAS MULTIPLES (3 eslabones unidos o ms) contamos el nmero de eslabones unidos a la junta y le restamos 1 y lo contamos como JUNTA COMPLETA.

Valores Posibles de GDL

valores positivos GDL = +1 es un mecanismo

GDL = 0 es un estructura

valores negativos GDL = 1 estructura precargada

4. Tipos de Juntas o Pares Cinemticos


Junta rotacional ( 1 GDL ) Permite un giro q entre eslabones. Usado en movimiento plano y espacial.

Junta prismtica ( 1 GDL ) Permite traslacin d entre eslabones. Usado en movimiento plano y espacial.

Junta esfrica ( 3 GDL )

Permite 3 giros qx, qy, qz entre eslabones.


Usado en movimiento espacial.

Junta cilndrica ( 2 GDL ) Permite traslacion d y giro q. Usado en movimiento espacial.

Junta de tornillo ( 1 GDL ) Permite una traslacin d y un giro q, pero estn relacionados. Usado en movimiento espacial.

Junta plana ( 3 GDL ) Permite 2 traslaciones (x , y) y un giro q. Usado en movimiento plano y espacial.

Semijunta ( 2 GDL ) Permite una traslacin d y un giro q. Usado en movimiento plano y espacial.

Perno y ranura Semijunta ( 2 GDL ) Permite una traslacin d y un giro q. Usado en movimiento plano y espacial.

Junta Multiple ( 2 GDL ) Permite 2 giros q. Usado en movimiento plano y espacial.

EJEMPLOS DE GDL

5. Paradojas (afirmacin absurda con apariencia de verdad)


A causa de que el criterio de Gruebler no toma en cuenta tamao y forma de los eslabones, este puede dar resultados erroneos, ante configuraciones geomtricas nicas.

Ejemplos
1.- Quinteto E (tiene 5 eslabones y parece una letra E)

GDL = 3 (L 1) 2 J1 1 J2
= 3 (5 1) 2 (6) 1 (0) = 12 12 = 0 estructura

2.- Quinteto E
Con los eslabones iguales y equidistantes, el mecanismo se mueve, teniendo GDL = 1 debido a su geometra nica.

3.- Rodillos de Friccin


GDL = 3 (L 1) 2 J1 1 J2 = 3 (3 1) 2 (3) 1 (0)

= 6 6 = 0 estructura
En realidad: GDL = 1

Junta completa, rodamiento sin deslizamiento

6. Inversin cinemtica
Una inversin se crea por la fijacin de un eslabn diferente en la cadena cinemtica.

De esta manera existen tantas inversiones de un eslabonamiento como eslabones tenga.


Ejemplos http://www.brockeng.com/mechanism/index.htm

7. Condicin de Grashof

La condicin de Grashof es una relacin que pronstica el comportamiento de rotacin de las inversiones de un eslabonamiento de 4 barras con base slo en las longitudes del eslabn.

Franz Grashof 1823 - 1893

Sea:
S (short) = longitud del eslabn ms corto. L (large) = longitud del eslabn ms largo.

P y Q = longitudes de los eslabones restantes.


Condicin de Grashof

S + L <= P + Q

La Condicin de Grashof tambin asegura que existe un eslabn que da un giro completo. EJEMPLOS

C
B C 0.55 1

0.5
1 0.8

0.48
1.41

( 0.5 + 1 ) < ( 1 + 0.8 )

Grashof
B A 1 1

S + L <= P + Q ( 0.48 + 1.41 ) > ( 1 + 0.55 ) no Grashof ( 1 + 4 ) >( 1 + 2 ) no Grashof

2
C 4 D