CONCEPTO

Normalmente ,un robot es serial por naturaleza, consiste en varios sub sistemas por lo general tres subsistemas de movimiento, subsistemas de reconocimiento y subsistemas de control

SUBSISTEMAS EN MOVIMIENTO.El subsistema en movimiento es la estructura fsica del robot que realiza un movimiento deseado parecido al de los brazos humanos

SUBSISTEMAS DE RECONOCIMIENTO

Este subsistema de reconocimiento utiliza diferentes sensores para recabar informacin sobre el propio robot, sobre el cualquier objeto que va a ser manipulado y sobre el ambiente de trabajo.

SISTEMA DE CONTROL

Regula el movimiento del robot con el fin de lograr una determinada tarea, usando la informacin proporcionada por el subsistema de reconocimiento

SUBSISTEMA DE MOVIMIENTO

manipulador.- Se trata de la estructura fsica ,la parte que se esta moviendo. Esta incluye eslabones (tambin llamados cuerpo) y articulaciones ( que tambin se denomina partes cinemticos), normalmente conectadpo0s e serie como es el caso de los robots

SUBSISTEMA DE MOVIMIENTO
Efector final .- instalada en el extremo del manipulador, equivalente a la mano humana. Ejemplos de este son:

Pistola de soldar Brocha para pitar

SUBSISTEMA DE MOVIMIENTO
Son aquellos que proporcionan movimiento manipular y el para efector final. Se clasifican en: para

Neumticos Hidrulicos Elctricos

SUBSISTEMA DE MOVIMIENTO
Transmisin.- son los que transmiten el movimiento de motores y de actuadores a lo s eslabones del manipulador

Transmisin por banda. Dependen de la tensin de la banda para producir agarre a travs de la polea. Engranajes. Transmisin mecnica, caracterizada por el numero de dientes de cada modelo. Mecanismos de eslabones. Reduce el peso y facilitan la flexibilidad de los elementos de transmisin

SUBSISTEMA DE RECONOCIMIENTO
Sensor. Son esencialmente transductores, convierten la forma de una seal en otra Convertidor analgico digital electrnico que se conecta con controlador del robot. que

ADC. Dispositivo lo sensores y el

SUBSISTEMA DE CONTROL
Controlador digital.- dispositivo electrnico especial que tiene CPU, memoria y a veces un disco duro para almacenar los datos programados, se usa para controlar movimientos del manipulador y el efector final. Convertido digital analgico DAC. Es el que convierte la seal digital del controlador del robot en una seal anloga para accionar los actuadora. Amplificador. Como su nombre l indica amplifica seales para efectuar la tarea.

CLASIFICACIN DE ROBOTS POR SISTEMA DE COORDENADAS

cartesiano. Cuando tiene movimientos en los ejes x, y, z. Cilndrica, cuadro la primera articulacin primatica es reemplazada por una articulacin se revoluta con su eje de 90 respecto de z. Esfrico o polar. Cuando el brazo de un robot es capaz de cambiar su configuracin moviendo sus articulaciones de revoluta y articulacin prismtica. Articulado o revoluta. Cuando un brazo de robot consiste en eslabones conectados por articulaciones de revoluta, es decir, cuando la tercera articulacin prismtica tambin es reemplazada por otra articulacin de revoluta con su eje girando 90 respecto su eje z, se le llama brazo unido articulado o de revoluta.

CLASIFICACIN DE ROBOTS POR SU SISTEMA DE POTENCIA

Los robots son accionados por energa elctrica o por energa de fluidos, esta ultima categora esta subdividida en sistemas neumticos e hidrulicos. Hoy da el mtodo de accionamiento mas comn es la energa elctrica mediante el uso de varios tipos de motores

CLASIFICACION DE ROBOTS POR EL METODOSDE CONTROL

- servocontrolado/no servocontrolado.los robots son servocntroldos ( ciclo cerrado) o no servocontrolados (ciclo abierto). Con el fin de aprovechar las vetajas del control digital o por microprocesasro, y lograr una buena presicion en condiciones de carga pesada y llevar a cabo tareas complejas con seriedad, se requiere el servocontrol por completo.

CLASIFICACIN DE ROBOTS POR EL MTODO DE PROGRAMACIN

Los robots industriales pueden clasificarse por diferentes medio online. Requiere uso directo del robot y utilizan un teach pendat (caja de enseanza) para la programacin punto a punto

Offline. El robot puede seguir trabajando en una tarea particular, mientras se programa unna nueva tares en una terminal de computacin , utilizando aun lenguaje de programacin del robot.