Mircoles 30 de Octubre de 2002

Construccin y Diseo de Controladores

de un Pndulo Invertido Rotante
Autores
Sebastian Mallo
Virginia Mazzone
Director
Roberto Saco
Universidad Nacional de Quilmes
Ingeniera en Automatizacin y Control Industrial
Contenidos
1. Introduccin
2. Descripcin del Sistema
3. Modelizacin Matemtica
4. Diseo y simulacin de Controladores
5. Anlisis del Efecto de Perturbaciones
6. Ensayos en el sistema real
7. Conclusiones
Problema interesante desde el punto de
vista de control.

Ilustra muchas de las dificultades
asociadas con problemas de control del
mundo real.

Introduccin
Consiste en un brazo giratorio horizontal,
con una barra vertical en su extremos, la
cual gira libremente alrededor de un eje
paralelo al brazo.
Objetivo
Construir el prototipo utilizando un bajo
presupuesto
Disear estructuralmente el sistema
Elegir los sensores y actuadores
Elegir la forma de implementacin de los
controladores
Controlar el sistema
Disear distintos controladores lineales
Implementar dichos controladores
1. Introduccin
2. Descripcin del Sistema
3. Modelizacin Matemtica
4. Diseo y simulacin de Controladores
5. Anlisis del Efecto de Perturbaciones
6. Ensayos en el sistema real
7. Conclusiones
Contenidos
Esquema Bsico de Control
Controlador
PC
Actuador
Sistema de movimiento del Brazo
Sensores
Posicin del Brazo y pndulo
Actuador
Sistema Fsico
Sensores
Controlador
Programa de Simulacin y Control
Matlab 5.3, Simulink,
Watcom C/C++, Real Time Windows Target,
Real Time Workshop
Driver (S-Function)
Placa adquisidora de datos
Slot ISA
8 entradas analgicas de 0-5V, conversor A/D de 8 bits
2 salidas analgicas de 0-5V, conversor D/A de 8 bits
8 entradas digitales
8 salidas digitales
Controlador
Controlador
Sensores
Actuador
Placa Aduisidora
de Datos
Driver
Programa de
Simulacin y Control
Puente H
Amplificador de Potencia
Inversor de Marcha
Actuador
Motor
Caractersticas Elctricas:
sin escobillas
tensin nominal 24 VCC
corriente nominal 2A
Caractersticas Mecnicas:
Reduccin: 1-130 a engranajes
Generador de Seal PWM
Por medio de un canal analgico de la placa
adquisicn
Generador
PWM
Salida
Digital
Salida
Analgica
Puente H




On/Off
Direccin
Placa Adquisidora
de Datos
Actuador
M
Limitaciones Debidas al Motor
15 V
-15 V
SATURACIN
Tensin real
Tensin
aplicada
CUANTIZACIN
0.15
FRICCIN ESTTICA
JUEGO EN EL EJE
Sensores
Posicin del Pndulo
Sensor Magnto-Resistivo
Caracteristicas generales:
Precisin: 0.0024 radianes
Rango: 18












x
y
q
y
I

l
Epot

mgl cos q

Energa Cintica:
E cin

1
2 I y2

debido al brazo
1
2 m

l 2 q2
r 2 y2
2rl q y cos q
debida al pndulo

Fuerza Aplicada:
f

t


f q t
f y t


bs q t
K
R v

t

K 2
R y t

v
t es la tensin aplicada
al motor.
Entrada
Analgica
Sensor
Magnto-Resistivo
Acondicionador
de Seal
Placa Adquisidora
de Datos
60
Brazo
Sensor
Imn
Eje
Pndulo
Sensores
Posicin del Brazo
Encoder incremental
Caractersticas Generales:
Precisin: 5150 pulso por vuelta 0.0012 rad
Rango: ilimitado

Entradas
Digitales
Encoder
Incremental
Placa Adquisidora
de Datos
Contador
De Pulsos
Programa de
Simulacin y Control
Controlador Sensor
Contenidos
1. Introduccin
2. Descripcin del Sistema
3. Modelizacin Matemtica
4. Diseo y Simulacin de Controladores
5. Anlisis del Efecto de Perturbaciones
6. Ensayos en el Sistema Real
7. Conclusiones
Modelizacin Matemtica
Ecuaciones de Euler-Lagrange
Variables del Sistema
m: masa del pndulo
g: gravedad
l: longitud del pndulo
r: radio de giro del brazo
I: inercia del brazo

u
z
x
y
r,I
l
m,g
( ( ), ( ))
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
cin pot
q t q t E E
t
t
q t q t
t
t
u
u

=
(
(
= =
(
(


L
con y
Definamos
d d d
f
dt dq dq
| |
=
|
\ .
L L


f
f
f
u

(
=
(

con
2 2 2 2 2
1 1
2 cos
2 2
cin
E I m l r rl u u u
(
= + + +

cos
pot
E mgl u =
Modelizacin Matemtica
Energa
2
( )
( )
( ) ( )
s
b t
f t
K K
v t t
R R
u

(
(
(
(

=

2
( ) ( )
K K
v t t
R R
t =
Fuerza Aplicada
v
R
e=K
+
_

, - Ki Ri v K t = = y
Ecuaciones de Estado
( , ) x f x u =
2
2
3
4
2 2
1 1
3 4 1 3 1 3 1 4 2 2
2 2 2 2 2 2 2
1 1
2
1 1
3 1 4 1 3 4 1 1 3 2 2
2 2 2
1
1
2
3
4
( )( sin ) cos ( sin )
( cos ) ( cos )
sin cos ( sin sin
( cos )
K K
s R R
K K
s R R
x
x
I mr mrlx x x b x r x mrlx x u x
ml I mr mr x l I mr mr x
mrlx x u x r x x x x mgl x b x
I mr mr x
x
x
x
x
+ + +

=
+ +
+ + +

+
(
(
(
(
(

2 2 2
1
)
( cos ) l I mr mr x +
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

1 2 3 4
, , , x x x x u v u u = = = = = y
Tomando
2
2
2
cos 0 sin 1
2 cos sin 0
sin
0
s
K K
R R
ml mrl mrl
mrl I mr mrl
b mgl
v
u
u u u u

u u u
u u

( ( ( (
=
( ( (
(
+


(

(
+
(
(

(

Reemplazando
2 2 2
2
2
0 0 1 0
0
0 0 0 1
0
( ) ( )
0
0
s
s
I mr b rK I mr g rK
u
lIR Il lIR ml I
K
rb rmg K
IR
I Il IR
u
u

u
u

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+ + (
(
(
= +

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(


Ecuaciones de Estado
| |
2
0 ( , 0) 0 0 0
T
T
eq eq
f x x x = = Punto de equilibrio
x Ax Bu = +
2
2 2
0
0 0 1 0
0
0 0 0 1
,
0 0
0 0 0
g
r
l l
r
l
K K
u
Mr R Mr R
u u

o |
|
u u
o
|
o
= + = =

(
( ( (
(
( ( (
(
( ( (
(
( ( (
(


y
Modelo Simplificado
Suponiendo b
s
~ 0 y M >>m
( )
2
1
( ) ( )( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
r
l
g
l
s
s s s
Y s C sI A B U s U s
s
s s
|
o
|
o

(
(
O + (
( (
= = =
(

+ (

(
+

Representacin entrada-salida
Ajuste de Parmetros
Parmetros conocidos
l =0.3 [m]
r =0.3 [m]
M = 0.5 [kg]
m = 0.05 [kg]
g = 9.8 [m/seg
2
]
Parmetros desconocidos
K: constante de fuerza electromotriz
R: resistencia elctrica
Ajuste de los Parmetros
Excitamos al sistema con un escaln de 1.5V.
Dimos valores a o y | en
Tomamos o = 11.8 y | = 9.8
( ) ( )
( )
s U s
s s
|
o
+ =
+
Contenidos
1. Introduccin
2. Descripcin del Sistema
3. Modelizacin Matemtica
4. Diseo y Simulacin de Controladores
5. Anlisis del Efecto de Perturbaciones
6. Ensayos en el Sistema Real
7. Conclusiones
Control en Cascada
Diagrama del Lazo de Control
Y(s) R(s)
G
2
(s) G
1
(s) K
2
(s) K
1
(s)
-
-
Lazo Secundario
Lazo Primario
Sistema a lazo abierto
2
8.82
( 11.8)( 32.66)
s
s s

+
2
2
( 32.66)
0.9
s
s

U(s)
O(s)
+(s)
Lazo Abierto
Diseo de K
1
(s) y K
2
(s)
Lazo Secundario
Diseo de K
2
(s) por asignacin de polos
2
2
129.67( 11.8)( 5.715)
( )
( 52)( 7.341)
1143.7
( )
( 14)( 13)( 12)
s s
K s
s s
s
T s
s s s
+ +
=
+

=
+ + +
y
| |
12 13 14 p =
2
8.82
( 11.8)( 32.66)
s
s s

+
2
2
( 32.66)
0.9
s
s

O(s)
+(s)
K
2
(s)
-
T
2
(s)
K
1
(s)
-
R(s)
-20 -10 0 10
-10
-5
0
5
10
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Diseo de K
1
(s) y K
2
(s)
Lazo Primario
Diseo de K
1
(s) por lugar de races
2
1 2
1270.7( 32.66)
( ) ( )
( 14)( 13)( 12)
s
G s T s
s s s s

=
+ + +
K
1
(s)=0.2
0 2 4 6 8 10
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
Tiempo[seg]
P
o
s
i
c
i

n

[
r
a
d
]
0 2 4 6 8 10
-0.05
0
0.05
0.1
Tiempo [seg]
P
o
s
i
c
i

n

[
r
a
d
]
Simulacin
Funcin Transferencia a Lazo Cerrado
2
1
2
25.41( 32.66)
( )
( 20)( 0.35)( 17.7 95.05)
s
T s
s s s s

=
+ + + +
Posicin del Pndulo Posicin del Brazo
Control por Realimentacin de
Estado
Diagrama del Lazo de Control
y
B
-
Lazo abierto
} C
A
K
x x
u r
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
32.66 0 0 10.62 8.82
0 0 0 11.8 9.8
u
u
u

u
u

(
( ( (
(
( ( (
(
( ( (
= +
(
( ( (
(
( ( (

Ecuaciones de Estado
( )
+
u r Kx
x A BK x Br
=
=
Control por Realimentacin de
Estado
Anlisis de la Existencia de K
Matriz de Controlabilidad
2 3
[ ] B AB A B A B = C
rango(X ) = 4 el sistema es controlable
Diseo de la Matriz K
Control Optimo LQR
0
( ) ( ) ( ) ( )
t
T T
J x t Qx t u t Ru t dt

( = +
}
100 0 0 0
0 1 0 0
10
0 0 1 0
0 0 0 1
Q R
(
(
= =
(
(

con y
Minimizando el Funcional
| |
24 0.3 3.8 2.4 K = obtenemos
Control por Realimentacin
de Estado
Seguimiento Robusto: Accin Integral

| |
0 1 0 0
a
x r C = = Tomando y
0 0
0 0 1
a a
x x A B
u r
x x C
( ( ( ( (
= + +
( ( ( ( (

Proponiendo
y
r
B
-
-
-
} C
A
K
K
a }
x x u
a
x
a
x
| |
a
a
x
u K K
x
(
=
(

Control por Realimentacin
de Estado
( )
0
( ) ( ) ( ) ( )
t
T T
J x t Qx t u t Ru t dt

= +
}
100 0 0 0 0
0 1 0 0 0
10 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
Q R
(
(
= =
(
(
(

con y
Diseo de la Matriz K y Ka (LQR)
[ 27 1.06 4.29 2.85] 0.316
a
K K = = obtenemos y
Minimizando

lim 0 lim( ) 0 lim
a
t t t
x r r

= = =
Estabilizando x
a
Estimacin de las variables
de Estado y
Aproximacin de la Derivada
| |
( 1) ( )
( 1) ( )
: 0.01
k k
T
k k
T
T seg
u u
u

+
~
+
~
= Periodo de muestreo
Observador de las Variables Estado
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
x t Ax t Bu t L y t Cx t
x t A LC x t Bu t Ly t
= + +
= + +
u
Estimacin de las variables
de Estado y
( ) ( ) ( ) x t x t x t = ( )
( ) ( ) x t A LC x t =
Error de Estimacin
Observador de las Variables Estado (cont.)
u
Anlisis de la Existencia de L
Matriz de Observabilidad
2 3
[ ]
T
CCACA CA = O
rango(O ) = 4 el sistema es controlable
0.5335 0.1312
0.0177 0..3533
7.6284 4.3791
0.2567 1.4825
L
(
(
=
(
(

Diseo de L por asignando autovalores a
(A-LC)
Simulacin
Posicin del Pndulo Posicin del Brazo
Aproximacin de la derivada vs. Observador

u u

Aprox. Obs.
79.48 21.71
57.34 4.1
1678 577
1. Introduccin
2. Descripcin del Sistema
3. Modelizacin Matemtica
4. Diseo y Simulacin de Controladores
5. Ensayos en el Sistema Real
6. Anlisis del Efecto de Perturbaciones
7. Conclusiones
Contenidos
Anlisis del Efecto de Perturbaciones
Efecto de las Cuantizaciones
Posicin del Pndulo Posicin del Brazo
Real Mejorado Unidad
u 0.0024 0.0012 rad
0.0012 0.0003 rad
u 0.05859 0.0036 grados
Anlisis del Efecto de Perturbaciones
Friccin Esttica
20 veces menor
Posicin del Pndulo Posicin del Brazo
Anlisis del Efecto de Perturbaciones
Juego en el Eje
Posicin del Pndulo
Posicin del Brazo
Real Mejorado Unidad
1 0.1 grados
1. Introduccin
2. Descripcin del Sistema
3. Modelizacin Matemtica
4. Diseo y Simulacin de Controladores
5. Anlisis del Efecto de Perturbaciones
6. Ensayos en el Sistema Real
7. Conclusiones
Contenidos
Ensayos sobre el sistema real
Seguimiento a Referencias
Constantes
Accin Integral Control en Cascada
1. Introduccin
2. Descripcin del Sistema
3. Modelizacin Matemtica
4. Diseo y Simulacin de Controladores
5. Anlisis del Efecto de Perturbaciones
6. Ensayos en el Sistema Real
7. Conclusiones
Contenidos
Conclusiones
Ventajas en la utilizacin de un Software
de Tiempo Real
Simplicidad de diseo del Control en
Cascada
Desempeo del Observador
Robustez del Agregado de Accin Integral
Sensibilidad frente a Perturbaciones en el
Actuador