CINETICA PLANA DE LOS CUERPOS RIGIDOS:TRABAJO Y ENERGIA

1.-ENERGIA CINETICA
Consideremos el cuerpo rgido mostrado en la figura, el cual esa representado aqu por una placa plana que se mueve en un plano de referencia inicial x-y .Una partcula i-esima arbitraria del cuerpo con masa dm, esta localizado en r a partir d e l p u n t o a r b i t r a r i o P. S i e l i n s t a n t e mostrado la partcula tiene una velocidad V entonces la energa cinemtica de la p a r t c u l a e s = 1 / 2 . d m . .

La energa de todo el cuerpo es determinada escribiendo expresiones similares para cada partcula del e integrando los resultados ,esto es : T = .

d m .

Esta ecuacin tambin puede ser expresada en trminos de l a v e l o c i d a d d e l p u n t o P. S i e l c u e r p o t i e n e v e l o c i d a d angular w entonces a partir de la figura 1,tenemos : = + / = ( ) i + ( ) j + . k x ( x i + y j ) = ( ( ) y ) i ) + ( ( ) x ) j ) El cuadrado de la magnitud es entonces : - = - 2 ( ) . y + 2 ( ) . x + .

Sustituyendo en la ecuacin de la energa cinemtica resulta : T= .( ( ) (

) . . ( r . )

) + . (

. ) +

La primera integral a la derecha representa toda la masa del cuerpo como : y m = . = . , l a s e g u n d a y l a t e r c e r a integrales establecen el centro de la masa G del cuerpo con respecto a P . L a u l t i m a i n t e g r a l r e p r e s e n t a e l m o m e n t o d e i n e r c i a d e l c u e r p o c a l c u l a d o c o n r e s p e c t o a l e j e z q u e p a s a p o r e l p u n t o P. A s i : T = ( ) . m . . + . . +

. ( 1 )

Como caso especial .si el punto p coincide con el centro de masa de g para el cuerpo entonces y= x=0 ,por tanto:
T = . m . + 1 / 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ( 2 )

A q u e s e l m o m e n t o d e i n e r c i a p a r a e l c u e r p o c o n r e s p e c t o a u n je que es perpendicular al plano del movimiento y pasa por el centro de masa.

TRASLACION
Cuando un cuerpo rgido de masa m esta sometida a traslacin rectilnea o curvilnea ,la energa cintica debida a la rotacin es cero, ya que =0 .A partir de la ecuacin 2 ,la energa cintica del cuerpo es por tanto .

T = . m . . ( 3 ) D o n d e . e s l a m a g n i t u d d e l a v e l o c i d a d v d e t r a s l a c i n e n e l instante considerado figura 2.

ROTACION
cuando un cuerpo rgido esta girando con respecto a un eje por el punto o. figura 3,el cuerpo tiene energa cintica translacional y rotacional como esta definida por la ecuacin 2 ,es decir : T = . m . +

La energa cintica del cuerpo tambin puede ser formulada observando q u e = . , e n c u y o c a s o T = ( + m ) . P o r t e o r e m a d e l o s paralelos ,los trminos dentro del parntesis representan el momento de i n e r c i a d e l c u e r p o a u n e j e p e r p e n d i c u l a r a l p l a n o d e l m o v i m i e n t o y que pasa por el punto O. Por consiguiente: T = 1 / 2 . . . . ( 5 )

MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Cuando en cuerpo rgido esta sometida a movimiento plano general , f i g u r a 4 . t i e n e l a v e l o c i d a d a n g u l a r y s u c e n t r o d e g r a v e d a d . p o r consiguiente ,la energa cintica es definida mediante la ecuacin 2,es decir:

T = . m . + 1 / 2 . . Aqu se observa que la energa cintica total del cuerpo consta de la s u m a e s c a l a r d e l a e n e r g i a c i n t i c a t r a s l a c i o n a l d e l c u e r p o , . m . , y d e l a e n e r g i a c i n t i c a r o t a t o r i a c o n r e s p e c t o a s u c e n t r o d e m a s a 1 / 2 . .

PROBLEMA
El sistema de tres elementos mostrados en la figura 18 -5 consta de un bloque B de 6 Kg ,un disco D 10 Kg ,y un cilindro C de 12 Kg. Si no ocurre deslizamiento ,determine la energia cinemtica total del sistema en el instante mostrado.

SOLUCION

Para calcular la energia cintica del disco y del cilindro, es necesaria determina primero = . : 0 . 8 / = . ( 0 . 1 m ) ; = 8 r a d / s

Como el cilindro rueda sin deslizarse ,el centro instantneo de velocidad cero esta en el punto de contacto con el suelo, figura 5 -b por lo que : = / . ; 0 . 8 / = . ( 0 . 1 m ) ; = 4 r a d / = / . ; = ( 0 . 1 m ) ( 4 r a d / ) = 0 . 4 /

Bloque
= . . = 1 / 2 ( 6 K g ) ( 0 . 8 m / s ) = 1 . 9 2 J Disco

= . .

= . ( 1 / 2 . . r

= . ( 1 / 2 . 1 0 K g . 0 . 1 m ) ( 8 r a d / s ) = 1 . 6 0 J Cilindro
= = . m . + 1 / 2 . . = 1 / 2 ( 1 2 K g ) ( 0 . 1 m / ) + . 1 / 2 . ( ( 1 2 K g ) ( 0 . 1 m / ) ) ( 4 r a d / ) = 1 . 4 4 J La energia total del sistema es por tanto: T = + + T= 1.92 +1.60 +1.44 =4.96J

2.-EL TRABAJO DE UNA FUERZA TRABAJO DE UNA FUERZA VARIABLE Si una fuerza externa F acta sobre un cuerpo rgido ,el trabajo realizado por la fuerza se mueve a lo largo de la trayectoria s; figura = . =

. .(7)

Aqu es el Angulo entre las colas del vector fuerza y del desplazamiento diferencial. En general, la integracin debe tomar en cuenta la variacin de la direccin y la magnitud de la fuerza.

TRABAJO DE UNA FUERZA CONSTANTE

Si una fuerza externa F ,acta sobre un cuerpo rgido ,figura 7,y mantiene una magnitud constante y una direccin constante ,mientras el cuerpo experimenta una translacin s ,la ecuacin 7 puede ser integrado de manera que el trabajo se convierte en:

=( cos )s .(8)

Aqu con representa la magnitud de la componente de fuera en la direccin del desplazamiento

EL TRABAJO DE UN PESO
El peso de un cuerpo efecta trabajo solo cuando el centro de masa G experimenta un desplazamiento vertical y. si este desplazamiento es hacia arriba ( figura 8) el trabajo es negativo puesto que el peso y el desplazamiento estan en direcciones opuestas

TRABAJO DE UNA FUERZA DE RESORTE

Si un resorte elastico lineal esta unido a un cuerpo, la fuerza presente en el resorte Fs=ks que actua sobre el cuerpo efectua trabajo cuando el resorte se alarga o comprime desde S1 hasta otra posicin S 2. En ambos casos el trabajo ser negativo ya que el desplazamiento del cuerpo es en la direccin opuesta a la fuerza ( figura 9).

El trabajo realizado es:

FUERZAS QUE NO TRABAJAN

Hay alunas fuerzas que no trabajan cuando el cuerpo se desplaza. Estas fuerzas actuar en puntos fijos sobre el cuerpo o tener una direccin perpendicular a su desplazamiento. Ejemplos de fuerzas que no trabajan incluyen las reacciones en un soporte de pasador con respecto al cual un cuerpo gira, la reaccin normal que acta sobre un cuerpo que se mueve a lo largo de una superficie fija, y el peso de un cuerpo cuando el centro de gravedad del cuerpo se mueve en un plano horizontal ( figura 10). Una fuerza de resistencia al rodamiento, Fr actuando sobre un cuerpo redondo cuando ste rueda sin deslizar por una superficie rugosa tampoco acta trabajo. Esto es porque, durante cualquier instante de tiempo dt, Fr acta en un punto ( sobre el cuerpo) que tiene velocidad cero ( centro instantneo. CI), as que el trabajo realizado por la fuerza en el punto es cero. En otras palabras, el punto no es desplazado en la direccin de la fuerza durante ese instante. Como F, entra en contacto con puntos sucesivos por solo un instante, el trabajo de F, ser cero.

3.-TRABAJO DE UN PAR
Cuando un cuerpo sometido a un par experimenta movimiento plano general, las dos fuerzas del par trabajan solo cuando el cuerpo experimenta una rotacin. Para demostrar esto, considere el cuerpo que aparece en la figura 1811a, el cual est sometido a un momento de par M=Fr. Cualquier desplazamiento diferencial general del cuerpo puede ser considerado como una traslacin mas rotacin. Cuando el cuerpo se traslada, de tal manera que la componente de desplazamiento a lo largo de la lnea de accin de las fuerza es dsv, la figura 18-11b, claramente el trabajo positivo de una fuerza cancela el trabajo negativo de la otra. Si el cuerpo experimenta una rotacin diferencial d con respecto a un eje que es perpendicular al plano del par e interseca el plano en el punto O, figura 18-11c, entonces cada fuerza tendr un desplazamiento ds=(r/2)d en la direccin de la fuerza. Por consiguiente, el trabajo total realizad0.

Este es siempre el caso para movimiento plano general, ya que M y d son perpendiculares al plano del movimiento. Adems, el trabajo resultante es positivo cuando M y d tienen el mismo sentido de direccin, y es negativo si estos vectores tienen sentido de direccin opuesto. Cuando el cuerpo gira en el plano un ngulo finito medido en radianes, desde 1 hasta 2, el trabajo de un par es :

Si el momento de par M tiene magnitud constante, entonces:

Aqu el trabajo positivo si M y ( 2- 1) estn en la misma direccin

PROBLEMA
La barra mostrada en la figura 12.a tiene masa de 10 kg y est sometida a un momento de par M=50N.m y a una fuerza P=80N, que siempre es aplicada perpendicularmente al extremo de la barra. Tambin el resorte tiene una longitud no alargada de 0.5m y permanece en la posicin vertical debido a la gufa de rodilla colocada en B. determine el trabajo total realizado por todas las fuerzas que actan sobre la barra cuando esta ha girado hacia abajo desde =0 hasta =90

SOLUCION

4.-PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGIA

Esta ecuacin establece que la energa cintica traslacional y rotatoria inicial del cuerpo, mas el trabajo realiza por todas las fuerzas y momentos de par externos que actan sobre el cuerpo cuando ste se mueve desde su posicin inicial hasta su posicin final, es igual a la energa cintica traslacional y rotacional final del cuerpo. Advierta que el trabajo de las fuerzas internas del cuerpo no tiene que ser considerado ya que el cuerpo es rgido. Estas fuerzas ocurren en pares iguales colineales pero opuestos de manera que cuando el cuerpo se mueve, el trabajo de una fuerza se cancela al de su contraparte. Adems, como el cuerpo es rgido, ningn movimiento relativo ocurre entre esas fuerzas y entonces ningn trabajo interno se lleva a cabo. Cuando varios cuerpos rgidos estn conectados por medio de pasadores, por cables inextensibles o acoplados entre s, la ecuacin 13 puede ser aplicada a todo el sistema de cuerpos conectados. En todos estos casos las fuerzas internas que mantienen juntos los diversos miembros, no trabajan y, por consiguiente, son eliminadas del anlisis.

PROBLEMA