1

Hasta ahora es este captulo la atencin se ha centrado en elementos puramente mecnicos, elctricos, hidrulicos, etctera. Sin embargo, hay algunos elementos que involucran mas de un tipo de energa. Existen, por ejemplo. Dispositivos electromecnicos como potencimetros, motores y generadores. Un potencimetro tiene una entrada que es una rotacin y una salida que es una diferencia de potencial; la rotacin se usa para mover el contacto deslizante sobre el canal del potencimetro. Un motor elctrico tiene una entrada que es una diferencia de potencial y una salida que es la rotacin de un eje. Un generador tiene como entrada la rotacin del eje y como salida una diferencia de potencial.

Los dispositivos electromecanicos, son: El potenciometro, tiene una entrada que es una rotacion y su salida es una diferencial de potencial: la rotacion es usada para mover el contacto deslizante sobre el potenciometro. Un motor electrico, el cual tiene una entrada que es un diferencial de potencial y una salida que es la rotacion del eje. Asi como un generador, posee como entrada la rotacion del eje y como salida un diferencial de potencial.

Potenciometro

Manejando una carga

Principio bsico del motor

Los bloques de un sistema electromecanico se manejan de acuerdo al tipo, de sistema ya sea en lazo abierto o cerrado u ambos, segun sea el caso. Ejemplo:

Las unidades que manejan los sistemas electromecanicos, son las del sistema C.G.S:: o sea involucran electrico (voltaje, resistencia, corriente, etc) y mecanico (fuerza, par torsional, de amortiguacion, longitud, linealidad, velocidad angular, etc.). Por ejemplo:

Potenciometro (divisor de voltaje):

Para el motor electrico (elctrica-mecnica):

Segun sea el tipo de sistema a utilizar, se determinan las ecuaciones: ya sea como por ejemplo: un motor controlado por armadura, la corriente de campo se mantiene constante (en el embobinado de la armadura la densidad de flujo magnetico es constante) controlando el motor mediante el ajuste de voltaje en la armadura: asi la ecuacion da como resultado:

Donde k3 es una constante. El circuito con armadura, se le considera como una resistencia Ra en serie con una inductancia La y una fuente de fuerza electromotriz (fem). De esta manera, si el voltaje aplicado al circuito de armadura se obtiene la ecuacion:

Circuitos de motor DC

La

linealidad adquiere importancia en los sistemas electromecnicos, puesto que para algunos componentes de sistemas la relacion es no lineal. Este error se quita considerando la pendiente de la grfica en el punto de operacin (To)

La razon de flujo a traves de un orificio, est dada por: Para cambios alrededor del punto de operacin sera,

La version linealizada de la ecuacin es de este modo:

Los modelos matematicos linealizados se utilizan debido a que la mayoria de las tcnicas de los sistemas de control se basan en que las relaciones de los elementos para dichos sistemas son lineales, siendo el modelo linealizado el apropiado.

Se forman en base a lo que se requiere obtener en la salida del sistema con lo dado en la entrada. Por ejemplo: Para medir la temperatura en un sistema de control se utiliza un termistor. La relacion entre la resistencia R del termistor y su temperatura T esta dada por: Linealizando esta ecuacion alrededor del punto de operacion de To.
R

La pendiente m de la grfica de R contra T en el punto de operacin de To est dada por dR/dT.

Por lo tanto, se obtiene:

La version linealizada de la ecuacin anterior.