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T E S I S P R E SEN T A D A

Para Optar el Titulo de:


INGENIERO MECATRONICO
Br. Luis Alberto Zapata Ojeda
La ejecucin del presente proyecto surge de la necesidad
desarrollar una prtesis para personas discapacitadas que
han sufrido la amputacin de un dedo o de deformaciones
congnitas y puedan reemplazar por una prtesis binica
casi idntica a la real, por lo cual se crey conveniente
llevar a cabo esta investigacin y as que poder crear un dedo
artificial , el cual beneficiar a las personas discapacitadas.


Determinar y emular los movimientos musculares del dedo

Determinar la parte mecnica y movimientos.

Generar los impulsos que simularn los movimientos

Innovar la tecnologa para el mejor aprovechamiento de una
prtesis aplicando la bioingeniera.

OBJETIVO ESPECFICOS
Un sistema Mecatrnico es la integracin de tecnologas:
mecnicas, elctricas, electrnicas e informticas.

El estudio de este tipo de sistemas debe abordarse en
forma integrada para obtener mejores resultados,
particularmente en lo que concierne al diseo del dedo
ndice.

Para esto se realizo el diseo mecnico, electrnico, el
control dinmico y la simulacin del movimiento del dedo
ndice.
En el diseo mecnico se tomaron muestras de diferentes
dimensiones del dedo ndice para poder obtener medidas de cada
una de las falanges.


Para la muestra se eligieron al azar 10 personas cuyas edades
fluctan entre 22 y 27 aos, pertenecientes a la Universidad
Nacional de Piura de la Escuela de Ingeniera Mecatrnica
obteniendo las dimensiones de cada falange del dedo ndice como
se presenta en la siguiente tabla:


PERSONA
FALANGE 1( mm ) FALANGE 2( mm ) FALANGE 3( mm )
Proximal Medio Distal
1 55.5 34.0 24.0

2 56.0 33.0 25.0

3 55.0 34.0 24.5

4 54.0 33.5 25.0

5 55.0 33.5 24.0
6 54.5 34.0 25.0
7 55.5 33.5 24.0
8 54.0 35.0 25.0
9 55.0 34.0 24.5
10 56.0 35.0 24.0
VALOR MEDIO
55.05 33.95 24.5
Tabla N 1
DIMENSIONES DEL DEDO INDICE


( )
2
2
2
' 40
|
|
|
.
|

\
|

=


x
x x n
n
Las muestras obtenidas se validan segn el mtodo estadstico,
aplicando la formula:











RAYMOND, 1975

Donde:

n = Tamao de la muestra que deseamos determinar
n= Tamao de observaciones del estudio preliminar
= Sumatoria de valores;
x = valor de las observaciones


Donde se determinara el tamao de la muestra a
realizar considerando que si n esta dentro de los
valores de n, esto quiere decir que el tamao de la
muestra es la correcta, para un nivel de confianza del
95.45% y un margen de error de 5%

RESULTADOS

Primera Falange n = 0.249
Segunda Falange n = 0.51
Tercera Falange n = 0.532


Para el diseo de cada falange tomarn los valores medios de la
tabla N01 los cuales son :

Primera falange es de 55.05mm.
Segunda falange es de 33.95 mm.
Tercera falange es de 24.50 mm.

El material utilizado es Titanio con Densidad = 4.4x10
-6
kg /mm
3

Obteniendo los pesos de cada una de las Falanges:

Primera falange de 98.56 gramos .
Segunda falange de 34.034 gramos.
Tercera falange de 13.86 gramos.

Una vez conocido el dimensionamiento del dedo ndice, hay que establecer los
requerimientos para la implementacin electrnica.

Lista de requerimientos

1. Para accionar el diseo mecnico se requiere de un actuador que no genere
mucho ruido, sea de fcil uso, bajo costo y que sea adaptable al diseo.

2.Se requiere de un dispositivo que sea capaz de detectar el final del
movimiento del actuador.

3.Se requiere de un dispositivo que detecte la variacin de temperatura de los
objetos a coger.

4.Se requiere de un dispositivo electrnico para integrar los actuadores con
los sensores y que sea de fcil programacin .

5.Deber ser de fcil mantenimiento.
.
ALAMBRES MUSCULARES

Las palabras alambres musculares son la traduccin al castellano de
muscle wires, (marca registrada de la empresa Mondo Tronics). Es un
pequeo alambre delgado que se contrae al aplicarle corriente, y se relaja
al enfriarse, cuando la corriente desaparece, de forma muy parecida a
cmo lo hace un msculo.


Para el diseo del dedo ndice se seleccionar los sensores para
la activacin de los actuadores (alambres musculares).

Criterio de Seleccin de los Sensores
Segn (KIMBERLY-CLARK PERU S.A.), Los parmetros ms
importantes son la sensibilidad, estabilidad y repetitividad.

Otros parmetros de los sensores:
1.- Rango 2.- Precisin
3.- Linealidad 4.- Error
5.- Resolucin 6.- Costos


UBICACION DE LOS SENSORES EN EL DISEO DEL
DEDO INDICE
UBICACION DE LOS SENSORES EN EL DISEO DEL
DEDO INDICE

Despus de haber realizado una serie de
comparaciones de cada tipo de sensores, teniendo
en cuenta los parmetros ms importantes como:
sensibilidad, estabilidad y repetitividad, se procedi a
seleccionar los siguientes sensores:

Sensor de presin: Piezoelctricos - Modelo 112

Sensor de Contacto: Micro interruptor - AU-110,
Cdigo EG:11844

Sensor de temperatura: LM35
Se elige el Microcontrolador PIC 16F873A por las
siguientes caractersticas:
Sencillez de manejo: Tienen un juego de reducido
de instrucciones (35).

Elevada velocidad de procesamiento.
Fcil programacin.
Bajo costo.

En el diseo de la lgica de programacin se debe definir las variables a utilizar
en la estructura de control de bloques a fin de hacer el programa del
microcontrolador PIC16F873A que a continuacin se presenta:
Variables

B1, B2, B3 = Son variables auxiliares, que sirven para evitar el sobrepaso de
corriente en los alambres musculares.

X1, X2, X3 = Son variables para la modulacin de pulso, es el ciclo til del PWM

MT1, MT2, MT3, MT4 = Membranas tctiles o sensores de contacto

SP = Sensor de presin

MOVPOT = Movimiento positivo para contraer el alambre

MOVNEG = Movimiento negativo para relajar el alambre

CAL TEMP = Calculo de la temperatura

CAL_AP = Son subrutinas que sirven para cerrar o abrir el ancho de pulso PWM
efectivo (CAL_AP2 y CAL_AP4)
Para el diseo del control dinmico partimos de la cinemtica que con la
ayuda del algoritmo de Denavit Hartenberg se obtendr el ngulo relativo en
funcin de los puntos de desplazamiento es decir, Lt la longitud del diseo.
Considerando el diseo como un cuerpo rgido, Mt la masa total y Jt que
representa la inercia del diseo, asimismo con la dinmica obtenemos la
ecuacin del diseo del dedo ndice y con esta ecuacin se disear el
control con el cual funcionara el diseo.
Anlisis de Resultados
La ecuacin que establece el modelo dinmico del Diseo del dedo ndice, partiendo que
solo se trata de movimiento rotatorio nos da el par que debe proporcionar los actuadores
para que las variables articulares sigan una determinada trayectoria q(t).Por lo tanto, el
modelo dinmico del Diseo del dedo ndice tiene por objetivo conocer la relacin entre el
movimiento del Diseo del dedo ndice y las fuerzas aplicadas.











De la planificacin de trayectorias se conocen los ngulos de desplazamiento
de 0, 20, 40, 60, 80,90 que se sustituyen en la ecuacin dinmica para
obtener los pares necesarios, incluido los valores de Masa= m = 0.146Kg,
Gravedad=g=9.81m/s
2
Longitud=L=0.113m.
La tabla muestra los valores de los torques para diferentes posiciones
articulares teniendo como variable el ngulo de posicin, asimismo podemos
encontrar la grafica que nos permite comparar el torque-ngulo y Voltaje
ngulo con el voltaje aplicado al Diseo del dedo ndice.
Grafica: TORQUE-DESPLAZAMIENTO ANGULAR
Grafica: Voltaje-Desplazamiento Angular
SIMULACIN DEL MOVIMIENTO HUMANO DE CIERRE PARA EL
DISEO DEL NUEVO DISEO DEL DEDO NDICE












0 20 40 60 90
DISEO DEL DEDO NDICE EN EL SOFTWARE:
INVENTOR V.12.
DISEO DEL DEDO NDICE EN EL SOFTWARE:
INVENTOR V.12.
DISEO DEL DEDO NDICE EN EL SOFTWARE:
INVENTOR V.12.
COSTOS DE MATERIALES EMPLEADOS
El costo total de la materia prima directa (MPD) viene dada por la formula
siguiente:
MPD = Costo de Materiales Electrnicos + Costo de Materiales Mecnicos,
Entonces:
MPD = S/. 2333.60+ S/.2310.00
MPD = S/. 4643.60

CALCULO DE LA MANO DE OBRA DIRECTA
Para el clculo de la mano de obra directa (MOD) debemos considerar
el costo por hora y el numero de horas trabajadas en el proyecto.

Salario = S/. 100 .00 x 30 dias = S/. 3000.00
Cargas sociales = 11 % del salario = S/. 330.00
TOTAL = S/. 3330.00 mensuales

Horas trabajadas al mes:
22 das x 8h = 176h.

Costo por hora = 3330.00/176 = S/. 18.92/h.

Horas trabajados en el proyecto = 97 horas.

El clculo de la mano de obra directa viene dada por:
MOD = Horas Trabajadas x Costo por Hora.
MOD = 97 h. x S/. 18.92
MOD = S/. 1835.30
COSTO TOTAL DE GASTO DEL PROYECTO
Para el costo total del proyecto, debemos considerar 25% de la MOD para
los gastos administrativos (GA).

GA =0.25 x MOD
GA = 0.25 x 1835.30
GA = S/.458.825

El costo total de gastos del proyecto (CTGP) ser:
CTGP = MPD + GA + MOD
CTGP = S/. 4643.60+ S/.458.825+ S/. 1835.30
CTGP = S/. 6882.125
Costo total de gasto del proyecto = S/. 6882.125

1. Se logro determinar el Torque utilizando el anlisis cinemtico y
dinmico de la teora de Robtica el cual permite relacionar valores de
voltaje con los que trabaja el Alambre muscular para el movimiento del
diseo del dedo ndice.


2. Utilizando el Software Inventor se diseo los eslabones mecnicos del
dedo ndice, as mismo se emulo el movimiento de la primera, segunda
y tercera falange (eslabones mecnicos).


3. Utilizando los sensores de contacto, presin, temperatura y
microcontrolador PIC 16F873A se diseo la tarjeta de control, la misma
que emite los impulsos para activar los alambres musculares y por lo
tanto, generen el movimiento.

4. Haciendo uso de la bioingeniera, mecnica, electrnica nos conlleva a
desarrollar una tecnologa propia en beneficio de nuestra sociedad.


5. Se recomienda que se sigan haciendo estudios ms profundos y
conformando equipos multidisciplinarios con la finalidad de disear
prtesis ms sofisticadas y de bajo costo .


6. En un futuro, con el adecuado control y la corriente requerida para su
contraccin, los alambres musculares sern los ms utilizados en las
prtesis, no solo para dedos, sino para prtesis en general.
Resolviendo as el problema actual de los actuadores mecnicos y
como consecuencia mejorar la funcionalidad y esttica de las prtesis.


MUCHAS GRACIAS


Piura, 17 de Enero del 2008
LUIS ALBERTO ZAPATA OJ EDA