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CICLO 2013-I Mdulo:2

Unidad: I Semana: 2

CONTROL I

MG. ING.OMAR FREDDY CHAMORRO ATALAYA

MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

INTRODUCCIN MODELOS DE SISTEMAS FSICOS MODELOS DE SISTEMAS ELCTRICOS MODELOS DE SITEMAS MECNICOS-ELCTRICOS MODELOS TRMICOS EJEMPLOS CONCLUSIN

ORIENTACIONES
A medida que vaya avanzando en su estudio, le sugiero realizar sus propios resmenes. Tenga a mano un cuaderno o block para hacer los ejercicios sugeridos. Luego de cada sesin se recomienda realizar la implementacin vista en cada clase. Se recomienda ante cualquier duda, realizar la consulta de forma pertinente. Se recomienda complementar los contendidos aprendidos en clase con los de su Gua didctica.

CONTENIDOS TEMTICOS
MODELOS MATEMTICOS DE
SISTEMAS DE CONTROL

Fundamento Terico Materiales Procedimiento Conclusiones

INTRODUCCIN

Un sistema es una combinacin de elementos que actan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo.

INGENIERA DE CONTROL

MODELO MATEMTICO

INTRODUCCIN

Sistemas Mecnicos Leyes Fsicas Sistemas Elctricos MODELO MATEMTICO Proceso o planta Sistemas Hidrulicos Ecuaciones Diferenciales

Sistemas Trmicos

MODELO MECNICO Los sistemas mecnicos se componen de elementos que pueden comportarse como masas, amortiguadores o muelles. La ecuacin diferencial que rige el comportamiento de una masa es la segunda ley de Newton:

Donde f es la suma de las fuerzas exteriores aplicadas a la masa y x es su desplazamiento. El parmetro constante m es la propia masa y su unidad fundamental en el SI es el kilogramo, kg.

MODELO MECNICO: Desplazamiento angular - torque

Si el sistema gira en lugar de desplazarse, la ecuacin que gobierna su movimiento es:

Donde es la suma de los pares exteriores aplicados al sistema y su giro. El parmetro constante J es la inercia del sistema y su unidad es el kg.m.

MODELO MECNICO: amortiguador

El parmetro c es la constante del amortiguador o viscosidad, y su unidad es el Ns/m. Si una masa se desplaza dentro de un medio viscoso (al aire, el agua, etc.), adems de su propia inercia debe vencer una fuerza viscosa proporcional a la velocidad con que se desplaza dicha masa.

MODELO MECNICO: resorte

La fuerza f que restituye un muelle o resorte cuando se comprime es proporcional a la distancia x que se han acercado sus extremos desde su longitud natural. Es la llamada ley de Hooke:

f = kx
La constante k representa la rigidez del muelle y su unidad es el N/m.

Para obtener las ecuaciones que representan a los sistemas mecnicos, se asla cada elemento del sistema, introduciendo las fuerzas de enlace y se aplica la segunda ley de Newton a dicho elemento.

MODELO MECNICO
Ejemplo 1. Sistema mecnico masa-muelle-amortiguador

F: fuerza

MODELO MECNICO
Ejemplo 1. Sistema mecnico masa-muelle-amortiguador

F: fuerza

MODELO MECNICO

Ejemplo 2. Sistema mecnico masa-muelle-amortiguador

u: desplazamiento

MODELO MECNICO

Ejemplo 2. Sistema mecnico masa-muelle-amortiguador

u: desplazamiento

MODELO MECNICO
Ejemplo 3. Sistema mecnico muelle-amortiguador

MODELO MECNICO
Ejemplo 3. Sistema mecnico muelle-amortiguador

MODELO ELCTRICO

Los sistemas elctricos se componen de tres elementos fundamentales: las resistencias, los condensadores y las bobinas.

En un circuito en el que existan resistencias, bobinas y condensadores, las ecuaciones diferenciales que lo gobiernan se obtienen aplicando las leyes de Kirchhoff en las mallas o en los nudos. A continuacin se muestran algunos casos en los que se da una combinacin de estos tres elementos y sus respectivas ecuaciones diferenciales.

MODELO ELCTRICO
Ejemplo 4: Sistema Elctrico Resistencia Bobina - Condensador

MODELO ELCTRICO
Ejemplo 5: Sistema Elctrico con dos mallas

MODELO ELCTRICO

Ejemplo 6: Sistema Elctrico con fuente de corriente

MODELO ELCTRICO

Ejercicios Propuestos:

Sistema Mecnico

MODELO ELCTRICO

Ejercicios Propuestos:

Sistemas Elctricos Sistemas Mecnicos

MODELO ELCTRICO

Ejercicios Propuestos:

Sistemas Elctricos
Sistemas Elctricos

MODELO ELECTROMECNICO Los sistemas electromecnicos o mecatrnicos, combinan elementos mecnicos y elctricos. Un ejemplo es el motor de corriente continua que hace girar una inercia, en la figura la entrada es la tensin v y la salida es el giro .

CONTROL I SISTEMAS Y MODELOS

MODELO HIDRULICO: anlisis de caudales volumtricos


Los sistemas hidrulicos pueden incluir muchos elementos diferentes (depsitos, vlvulas, etc.). A continuacin se muestra la ecuacin diferencial que gobierna la altura h de fluido contenido en un depsito.
Wi: caudal msico de fluido

Fi: Caudal Volumtrico

Depsito con conducto de salida

Mg. Ing. Omar Chamorro Atalaya

CONTROL I SISTEMAS Y MODELOS MODELOS TRMICOS


Ecuacin de Balance de Energa

MODELO DE TANQUES DE AGUA Ejemplo 1:

MODELO DE TANQUES DE AGUA Solucin del Ejemplo:

CONCLUSIONES Y/O ACTIVIDADES DE INVESTIGACIN SUGERIDAS

CONCLUSION: Los modelos matemticos se basan en leyes fsicas para realizar la representacin de sistemas de control en funcin de ecuaciones diferenciales, y que luego pueden ser expresadas en funcin de transferencia o variables de estado.

GRACIAS

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