Gio vin hng dn: Nhm sinh vin thc hin: Nguyn Vn iu Nguyn B c Nguyn c Dun L T Linh Trn

Mnh Hng Nguyn Quang Cao

Bi Thu H Trn Quang Tun Nguyn Vn Lun Nguyn Tin Nam Trn Trung Kin Minh Thun Nguyn Vn Phng

1 2 3

Khi nim v o vn tc Cc phng php o vn tc

My pht tc 1 chiu
Cm bin tc kiu t tr bin thin Tc quang k (Encoder) Cm bin o gc chuyn ng

4
5

Trng i hc Cng nghip H Ni

Trng i hc Cng nghip H Ni

Khi nim

Vn tc l i lng vt l dng vc-t, c ln c trng cho tnh cht nhanh hay chm ca chuyn ng v phng ch phng ca chuyn ng.

Da vo s chuyn ng

Vn tc tc thi m t s nhanh chm v chiu chuyn ng ti mt thi im no trn ng i ca vt. Vn tc trung bnh l vn tc chuyn ng tnh u trn qung ng chuyn ng ca vt

Da vo loi chuyn ng

Vn tc ca chuyn ng quay hay vn tc gc l i lng vec t th hin mc thay i theo thi gian v tr gc ca vt v hng ca s chuyn ng ny. Vn tc ca chuyn ng tnh tin

Trng i hc Cng nghip H Ni

Km/h m/s Vng/pht

Qung ng/Thi gian

Cm/

Trng i hc Cng nghip H Ni

Nguyn l o vn tc
Trong cng nghip , phn ln

trng hp o vn tc l o tc quay ca my. an ton cng nh ch lm vic ca my ph thuc rt ln vo tc quay. Trong trng hp chuyn ng thng , vic o vn tc di cng thng c chuyn v o tc quay. Bi vy , cc cm bin o vn tc gc ng vai tr quan trng trong vic o vn tc.

nh sng c pht ra t khe th nht ca mt bnh xe quay rt nhanh, truyn n mt ci gng vf phn x tr li. Thay i vn tc quay ca bnh xe v khong cch t bng xe n gng sao cho khi nh sng phn x tr li i qua ng khe tip theo ca bnh xe Nh vy thi gian truyn sng l 2S/c chnh bng thi gian bnh xe quay c gia hai khe lin tip.
6

Trng i hc Cng nghip H Ni

 Tuy nhin , vn c

nhng thit b o vn tc rt thng dng trong thc t m khng da vo vic o vn tc gc . Sng bn tc cn c vo mt on ng nht nh v thi gian xe i qua on ng tnh tc .

Trng i hc Cng nghip H Ni

Mt s phng php o vn tc
S dng tc k vng kiu in t: nguyn l hot ng da trn

hin tng cm ng in t. Cm bin gm c 2 phn: phn cm ( ngun t thng) v phn ng ( phn c t thng i qua) . Khi c chuyn ng tng i gia phn cm v phn ng , t thng i qua phn ng bin thin , trong n xut hin sut in ng cm ng xc inh theo cng thc:

Thng thng t thng qua phn ng c dng:

Trong x l bin s ca v tr thay i theo v tr gc quay hoc theo ng thng, khi sut in ng e xut hin trong phn ng c dng: Sut in ng ny t l vi vn tc cn o.
Trng i hc Cng nghip H Ni 8

Mt s phng php o vn tc
S dng tc k vng loi xung: lm vic theo nguyn tc o tn s chuyn ng tun hon , v d chuyn ng quay. Cm bin loi ny thng c 1 a c m ha gn vi trc quay, chng hn gm cc phn trong sut xen k cc phn khng trong sut. Cho chm sng chiu qua a n 1 u thu quang , xung in ly t u thu quang c tn s t l vi vn tc quay cn o.

Trng i hc Cng nghip H Ni

My bn tc

Cm bin pht hin chuyn ng Busch Watchdog 220 ( cm bin o gc chuyn ng)

Trng i hc Cng nghip H Ni

10

o tc ng c bng encoder

Cm bin tc kiu t tr bin thin

Trng i hc Cng nghip H Ni

11

My pht tc mt chiu

CU TO MY PHT TC
Gm c: Stato, Roto, c gp v chi in Stator (phn cm) thng l 1 hay nhiu cp nam chm vnh cu , hay nam chm in Rotor (phn ng) gm li thp hnh tr lm bng cc l thp k thut in c ph sn cch in ghp li vi nhau v cun dy qun c ni vi ngun in mt chiu.

CU TO MY PHT TC
C gp: gm cc phin gp bng ng c ghp cch in, c dng hnh tr, gn u trc roto, cc u dy ca phn t ni vi phin gp. Chi in (chi than): lm bng than graphit. Cc chi t cht ln c gp nh l xo v gi chi in gn trn np my.

Nguyn l lm vic ca my pht tc

Ngi ta gn trc ca my pht tc vo c cu quay ( hoc trc ca ng c in ) cn xc nh vn tc. Khi c cu quay th cun dy phn ng s cm ng mt sc in ng e=Kc.n.o/ Trong : Kc l h s cu to. n l tc phn ng. o/ l t thng kch t. T cng thc trn ta thy sc in ng e t l vi tc quay n ca c cu , nh vy bng cch xc nh e ta s suy ra tc quay n.

Nguyn l lm vic ca my pht tc

Nguyn l lm vic ca my pht tc

Nguyn l lm vic ca my pht tc

Pha 1: T trng ca rotor cng cc vi stator, s y nhau to ra chuyn ng quay ca rotor. Pha 2: Rotor tip tc quay. Pha 3: B phn chnh in s i cc sao cho t trng gia stator

v rotor cng du, tr li pha 1

c im
My pht tc mt chiu c tn hiu u ra l tn hiu in p m chiu, tn hiu ny l tn hiu tng t v t l vi tc quay. My pht tc mt chiu c tn hiu u ra khng hon

ton tuyn tnh, v n ph thuc vo c tnh t ho ca vt liu t. di tc rt thp in p u ra hu nh khng c, di vn tc cao th in p u ra b bo ha. Do c im ny m hin nay ngi ta t dng my pht tc trong cng nghip.
Trng i hc Cng nghip H Ni 20

ng dng
Hin nay trong

thc t ngi ta hay s dng my pht tc mt chiu ch th tc chuyn ng ca my vn chuyn nh t , tu

Trng i hc Cng nghip H Ni 21

Trng i hc Cng nghip H Ni

22

 Cu to Nguyn l hot ng c im ng dng

Trng i hc Cng nghip H Ni

23

Cm bin t tr bin thin bao gm

1.
2. 3.

Mt nam chm vnh cu Mt cun dy qun trn gng t Mt bnh rng gn trn trc ca c cu cn o tc

Trng i hc Cng nghip H Ni

24

Nguyn l hot ng

Trng i hc Cng nghip H Ni

25

 Trong cm bin t tr bin thin cun o c li t chu tc ng ca t

trng ca mt nam chm vnh cu.Cun ny t i din vi mt a quay lm bng vt liu st t c kha rng(hoc bnh rng).khi a quay , t tr ca mch t ca cun dy bin thin mt cch tun hon lm xut hin trong cun dy mt sut in ng c tn s t l vi tc quay.

Trng i hc Cng nghip H Ni

26

Trng i hc Cng nghip H Ni

27

Nguyn l hot ng
Tn s ca sut in ng trong cun dy xc nh bi biu thc: f=pn p - s lng rng trn a n - s vng quay ca a trong mt giy

Trng i hc Cng nghip H Ni

28

Trng i hc Cng nghip H Ni

29

Nguyn l hot ng
Bin E ca sut in ng trong cun dy ph thuc vo hai yu t ch yu: -Khong cch gia cun dy v a quay:khong cch ny(chnh l khe t ) cng ln th bin ca sut in ng cng nh.Thng thng s thay i khong cch ny khng vt qu vi mm. -Tc quay:v nguyn tc bin ca sut in ng t l thun vi tc quay.Khi tc quay rt nh bin s qu b c th pht hin c n, do vy c vng tc cht m khng th o c sut in ng.Vng ny cng rng th khong cch gia cun dy v a cng ln.
Trng i hc Cng nghip H Ni 30

Trng i hc Cng nghip H Ni

31

Nguyn l hot ng
Di o ca cm bin t tr bin thin ph thuc vo s rng p ca a .Tc ti thiu Vmin c th o c s rt nh khi p ln.Tc ti a Vmax c th o c cng ln khi p cng nh. V d: Vi a quay c 60 rng ,di tc o c nm trong khong t 50 vng/pht n 500 vng/pht Cn vi a quay c s rng l 15,di tc o c nm trong khong t 500 vng/pht n 10000 vng/ pht

Trng i hc Cng nghip H Ni

32

Khi bnh rng c li

Trng i hc Cng nghip H Ni

33

Trng i hc Cng nghip H Ni

34

c im ng dng
Loi cm bin ny thng c s dng cho cm bin v tr trc c (CKP) v Cm bin v tr trc cam (CMP )
Chng cng c s dng o tc ca bt k phn no quay chng hn nh cc cm bin tc bnh xe v tc truyn cm bin trc.

Trng i hc Cng nghip H Ni

35

Trng i hc Cng nghip H Ni

36

Encoder l g ?
L b chuyn i cc tp tin a phng tin t nh dng chun sang nh dng khng chun nhm phc v mc ch lu tr

Trng i hc Cng nghip H Ni

37

Encoder dng lm g ?
Encoder mc ch dng qun l v tr gc
ca mt a quay, a quay c th l bnh xe,

trc ng c, hoc bt k thit b quay no

cn xc nh v tr gc.

Trng i hc Cng nghip H Ni

38

Khi ng c quay, encoder gn ng trc vi ng c s bin i chuyn ng quay ny thnh mt chui lin tc cc xung in. Nh m vi x l c th xc nh c v tr, vn tc v c chiu quay ca ng c
Trng i hc Cng nghip H Ni 39

Track

a code

Trc ca encoder

Tn hiu s xut ra

1 hoc nhiu b pht quang (LED)

Cc b nhn quang (photo-transistor)

Bao gm mt a plastic hoc thy tinh quay gia mt/nhiu ngun pht sng (LED) v mt/ nhiu photo-transistor nhn quang.
a c m ha vi cc phn hnh qut sng v ti xen k nhau xung c th c to ra khi a quay.
Trng i hc Cng nghip H Ni 40

Trng i hc Cng nghip H Ni

41

Nguyn l lm vic ca Encoder:

Encoders s dng nhiu cch khc nhau to ra tn hiu. Cc encoder thng thng s dng cng ngh, c hc, t trng, in tr, quang hc. Mt tia sng pht ra t mt LED xuyn qua khe h ca a kim loi. Tia sng kch thch nhng photon, c hiu l cc sensor nh sng. Cc

sensor ny s phn x li mt chm sng, sinh ra mt sng hnh sin, sng

ny c bin i thnh sng vung hoc cc xung truyn i. Cc xung tn hiu ny sau khi truyn n b m hoc b iu khin chng s cho tn

hiu c cc chc nng mong mun.

Trng i hc Cng nghip H Ni

42

Loi 1: Encoder tng i (Incremental Encoder)

Loi 2: Encoder tuyt i (Absolute Encoder)

Trng i hc Cng nghip H Ni

43

Loi 1: Encoder tng i

Trng i hc Cng nghip H Ni

44

Cu to

Trng i hc Cng nghip H Ni

45

Loi 1: Encoder tng i

Xung xut ra c m cung cp v tr quay ca encoder. Mi incremental step s xut ra mt xung tng ng.
LED pht
Knh A Knh B

Phototransistor thu

Trc
a quay Code track
A B Z

Dng 2 xung A v B nhn bit chiu quay ca encoder. Nu xung A ln

1 trc xung B, encoder ang quay chiu thun v ngc li. Xung Z ln 1 khi encoder quay gip 1 vng.
Trng i hc Cng nghip H Ni 46

B thu pht hng ngoi

Trng i hc Cng nghip H Ni

47

b)

c) z

d) a)

Nguyn l lm vic ca encoder tng i

e)

Trng i hc Cng nghip H Ni

48

Encoder tuyt i

Trng i hc Cng nghip H Ni

49

Cu to

Trng i hc Cng nghip H Ni

50

B thu pht hng ngoi

Trng i hc Cng nghip H Ni

51

Mch ng ra ca encoder

Trng i hc Cng nghip H Ni

52

Hnh dng Encoder thc t

Trng i hc Cng nghip H Ni

53

Loi 2: Encoder tuyt i

Encoder tuyt i gm nhiu b nhn quang (c th ti a ti

gn 20 track). ng vi mi v tr ca encoder c mt tn hiu ra nh phn vi sai xc nh chnh xc v tr trc ca encoder.

Vi encoder tuyt i, thng tin v v tr vn khng thay i

ngay c khi tt v bt ngun encoder tr li.

Trng i hc Cng nghip H Ni

54

Loi 2: Encoder tuyt i

Trng i hc Cng nghip H Ni

55

Mt S Lu Khi Chn Encoder

1. Loi Encoder cn s dng:

variable reluctance sensor

Rotary encoder
Incremental encoder: o v tr tng i ca encoder so vi v tr cui cng Mt thng tin v tr khi cp in ng dng in hnh: iu chnh tc , v tr ca bng chuyn

Linear encoder
Absolute encoder: Xut ra mt s duy nht ti mi v tr khi encoder quay Thng tin v v tr khng mt khi cp in ng dng in hnh: iu khin cnh tay robot.
56

2. Encoder loi absolute hay incremental:

Trng i hc Cng nghip H Ni

I.Mch pht hin chiu quay

Pht hin trng thi chuyn tip ca B khi A mc thp: Khi A = L , B: H=>L: quay thun Khi A = L , B: L=>H: quay ngc
variable reluctance sensor

Trng i hc Cng nghip H Ni

57

Trng i hc Cng nghip H Ni

58

Tng phn gii cho encoder ?

Trng i hc Cng nghip H Ni

59

S dng mch vi phn RC + Diode ngc

a 2 tn hiu A v B vo cng XOR => tng phn

gii gp i.
C th tng phn gii ln gp 4 bng cch ly vi

phn cnh ln cc tn hiu sau cng XOR, a qua mch n n to xung kch v kt hp li bng

cch s dng cng OR cc xung kch ny

Trng i hc Cng nghip H Ni 60

a 2 tn hiu A v B vo cng XOR => tng phn gii gp i.

Gp i v gp 4 phn gii Ly vi phn

Kt hp li bng cch dng cng OR

Trng i hc Cng nghip H Ni

61

S mch thc hin

Mch n n Kt hp xung

Trng i hc Cng nghip H Ni

62

Mch xc nh chiu quay bng xung clock ngoi a vo

t vn : nu dng 2 xung A, B

-C s rung lc c kh, to ra cc xung c b rng rt nh bn cnh xung chnh=> xc nh sai chiu. -S chng chp tn hiu vo v nhiu => sai s b m=>phi lc nhiu bng low-pass filter.
Khng yu cu dng cc mch RC ly vi phn cnh

=>d tch hp vo IC.

Trng i hc Cng nghip H Ni 63

ng b vi A, B Dch pha hn A0, B0 mo chu k T1

Trng i hc Cng nghip H Ni

64

Bng chn tr

1,3,5,7: chiu thn 9, 11, 13, 15: chiu nghch

Trng i hc Cng nghip H Ni

65

ng dng Encoder

Dng encoder o chiu di trong my ct kim loi

Trng i hc Cng nghip H Ni 66

Mch o t 0-99 dng encoder tng i

Trng i hc Cng nghip H Ni

67

ng dng ca encoder trong h thng iu khin

Trng i hc Cng nghip H Ni

68

S dng tc k vng kiu in t

S dng tc k vng loi xung

Trng i hc Cng nghip H Ni

69

S dng tc k vng kiu in t

Nguyn l hot ng :da trn hin tng cm ng in t Cu to gm 2 phn :phn cm v phn ng

Trng i hc Cng nghip H Ni

70

 Khi c chuyn ng tng i gia phn cm v phn ng,t thng i qua phn ng bin thin trong n xut hin xut in ng cm ng t l vi vn tc cn o. Sut in ng ny c xc nh theo cng thc:

Trng i hc Cng nghip H Ni

71

Tc k dng mt chiu
1.Sato 2.Roto 3.C gp 4.Chi qut

Nguyn tc ni dy :ni thnh 2 cm mi cm cc dy mc ni tip vi nhau ,hai cm mc ngc chiu nhau

Trng i hc Cng nghip H Ni 72

Tc k dng xoay chiu

My pht ng b: Thc t l mt my pht in xoay chiu nh.Rto l nam chm, stato c cc cun dy b tr u cung cp sut in ng cm ng c bin t l vi tc quay ca roto.

Trng i hc Cng nghip H Ni

73

Tc k dng xoay chiu

My pht khng ng b: cu to tng t ng c khng ng b 2 pha Cun kch c cung cp in p c tn s n nh Cun o xut hin sut in ng c bin t l vi tc cn o.

Trng i hc Cng nghip H Ni

74

S dng tc k vng loi xung

Nguyn l hot ng:o tn s chuyn ng ca vt chuyn ng tun hon.Vd:chuyn ng quayTn hiu xung in ly ra t cm bin c tn s t l vi vn tc quay cn o. Cu to:thng c 1 a c m ha gn vi trc quay chng hn nh 1 a kim loi c khoan, ct vt , mt phn x .. -C tnh chi ng tt trong mi trng c hi ,kh nng chng nhiu chng suy gim cao, d bin i bin hiu sang s.
Trng i hc Cng nghip H Ni 75

ng dng
-Cm bin t tr bin thin khi vt quay l st t -Cm bin t in tr khi vt quay l nam chm -Cm bin quang cng vi ngun sng s dng khi trn vt quay c cc l,ng vt

Trng i hc Cng nghip H Ni

76

My o gc tuyt i
Cu to:gm 2 phn Phn ng gn vi trc quay cha cun s cp c kch thch bng song mang c tn s 2-10khz qua my bin p quay.Phn tnh c 2 dy qun th cp (cun sin v cun cos) t lch nhau 90.

Trng i hc Cng nghip H Ni

77

Trng i hc Cng nghip H Ni

78

Trng i hc Cng nghip H Ni

79

Trng i hc Cng nghip H Ni

80