4.

Anlisis de la respuesta en
el tiempo
La respuesta en el tiempo de un sistema consiste de 2 partes:
Respuesta transitoria: parte de la respuesta total que tiende a
cero a medida que el tiempo tiende a infinito.
Respuesta estacionaria o permanente: parte de la respuesta
total que no tiende a cero a medida que el tiempo tiende a
infinito.

Se define el orden de un sistema cuya funcin de transferencia
es

como el grado del polinomio denominador d(s).

) (
) (
) (
s d
s n
s G =
4.1 Sistemas de primer orden
Considere un sistema de primer orden, cuya funcin de
transferencia es


a) Respuesta al escaln unitario,

A la constante T se le conoce como la constante de tiempo del
sistema.
1
1
) (
) (
) (
+
= =
Ts s U
s Y
s G
. 0 , 1 ) ( > = t t u
T t
e t y
/
1 ) (

=
b) Respuesta a la rampa, u(t)=t.


c) Respuesta al impulso, u(t)=o(t).


T t
Te T t t y
/
) (

+ =
T t
e
T
t y
/
1
) (

=
Observe que la respuesta a la derivada de una seal de entrada
puede obtenerse derivando la respuesta a la seal original (esto
solo se cumple para sistemas invariantes en el tiempo).

4.2 Sistemas de segundo orden
Considere que la funcin de transferencia de un sistema de
segundo orden es de la forma


donde es conocida como la frecuencia natural del
sistema, y o es el coeficiente de amortiguamiento.

2
2
2
2
) (
) (
n n
n
s s
s U
s Y
e oe
e
+ +
=
n
e
La dinmica del sistema depende de la ubicacin de los polos de
la funcin de transferencia, los cuales estn dados por

Dependiendo del valor de o podemos tener los siguientes 3
casos:
1. 0 < o < 1, polos complejos conjugados en la parte izquierda
del plano complejo. En este caso se dice que el sistema es
subamortiguado.
2. o=1, polo real repetido. Se dice que el sistema tiene
amortiguamiento crtico.
3. o > 1, polos reales distintos. El sistema se dice
sobreamortiguado.

1
2
o e oe
n
n
Respuesta al escaln unitario, u(t)=1.
1. Caso subamortiguado (0 < o < 1, polos complejos
conjugados).




donde es conocida como la frecuencia
natural amortiguada del sistema.

(

=
(

+ =

o
o
e
o
e
o
o
e
oe
oe
2
1
2
2
1
tan
1
1
1
cos 1 ) (
t sen
e
t sen t e t y
d
t
d d
t
n
n
2
1 o e e =
n d
2. Amortiguamiento crtico (o = 1, polo real repetido en


3. Caso sobreamortiguado (o > 1, polos reales distintos)


donde


)
n
e
) 1 ( 1 ) ( t e t y
n
t
n
e
e
+ =

(

+ =

2 1
2
2 1
1 2
1 ) (
s
e
s
e
t y
t s t s
n
o
e
n
n
s
s
e o o
e o o
) 1 (
, ) 1 (
2
2
2
1
=
+ =
4.3 Especificaciones de la
respuesta en el tiempo
Se definen las siguientes especificaciones de la respuesta en el
tiempo (ver siguiente figura):
Tiempo de retardo tiempo que tarda la respuesta en
alcanzar por primera vez la mitad del valor final.
Tiempo de crecimiento tiempo requerido para que la
respuesta crezca del 10% al 90% (sobreamortiguado), del 5%
al 95%, o del 0 al 100% (subamortiguado) de su valor final.
Tiempo de pico tiempo requerido para que la respuesta
alcance el primer pico del sobreimpulso.

:
d
t
:
r
t
:
p
t
Mximo sobreimpulso es el valor pico mximo de la
curva de respuesta medido desde la unidad.
Si el valor final de la respuesta es diferente de 1, se utiliza el
mximo sobreimpulso porcentual, que est dado por


Tiempo de establecimiento tiempo requerido por la curva
de respuesta para alcanzar y mantenerse dentro de determinado
rango alrededor del valor final, especificado en porcentaje
absoluto del valor final (se usa generalmente el 5% o el 2%).

:
p
M
% 100
) (
) ( ) (

y
y t y
p
:
s
t
Formulas para especificaciones, en funcin de la frecuencia
natural y del coeficiente de amortiguamiento del sistema.
Tiempo de crecimiento



Tiempo pico



(

=

o
o
e
2
1
1
tan
1
d
r
t
d
p
t
e
t
=
Mximo sobreimpulso

Mximo sobreimpulso porcentual


Tiempo de establecimiento
Criterio del 2%

Criterio del 5%

t o o ) 1 / (
2

= e M
p
% 100
) 1 / (
2
=
t o o
e M
p
n
s
t
oe
4
=
n
s
t
oe
3
=