1.

Introduccin
Marco de tema Estabilidad Mtodos de obtencin Estabilidad Condiciones para aplicar el criterio de Nyquist Estudio preliminar principio Definicin Considerando una funcin de transferencia general Consideraciones especiales sobre el contorno de Nyquist Tramos Observacin del criterio de Nyquist Ejemplos El criterio de estabilidad de Nyquist aplicado a los diagramas polares inversos. Observacin del criterio de Nyquist Ejemplos El criterio de estabilidad de Nyquist aplicado a los diagramas polares inversos.

2.
3. 4.

Estabilidad de un sistema realimentado

Teorema de transformacin Contorno de Nyquist

5.

Anlisis del Criterio de estabilidad de Nyquist

6.

Estabilidad relativa

7.

Respuesta en frecuencia en lazo cerrado de sistemas con realimentacin unitaria

Estabilidad de un sistema

Un sistema es estable si, ante cualquier seal de entrada acotada, la seal de salida tambin esta acotada Sistema estable de entrada

Si cualquier seal de entrada acotada, la seal de salida no esta acotada, el sistema es inestable

Estabilidad de un sistema

Ejemplo: Bomba atmicas es un sistema inestable. Reactor nuclear es estable Un motor elctrico es estable en cuanto a la velocidad, pero en cuanto a la posicin es inestable

Estabilidad de un sistema
Seal acotada Salida no acotada

inestable

Salida acotada

Seal acotada

estable

El concepto de estabilidad se asociada al sistema, no a una seal de entrada

Estabilidad de un sistema

Mtodos de obtencin:

Todo los polos del sistema tienen que encontrarse en el semiplano complejo de parte real negativa. En sistemas realimentados, todas las races de la ecuacin caractersticas Criterio de Nyquist: estabilidad del sistema en lazo cerrado partiendo de la funcin de transferencia senoidal en lazo abierto.

SISTEMAS REALIMENTADOS
() 1 +

F s = 1 + = 0 = 1()
1

()

2 () 2 ()

Sistema en lazo cerrado.

F s =

1 2 + 1 ()2 () 1 ()2 ()

Polos de () son los polos del sistema en lazo abierto . Ceros de () son los polos del sistema en lazo cerrado 1 +

Hiptesis:
Condiciones para aplicar el criterio de Nyquist

El comportamiento dinmico del sistema esta expresado por un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales con coeficiente constante. El orden del denominador del sistema en bucle abierto es mayor que el orden del numerador

Teorema de transformacin

j
2

Estudio preliminar:
2

1 1

1 1

j
2

1 1

1 1

j
2

Estudio preliminar:
2

1 1

1 1

j
2

1 1

1 1

Teorema de transformacin
Principio:

Contorno de Nyquist

Contorno de Nyquist
Tramos del Contorno de Nyquist:

j
II El camino de Nyquist resulta de elegir un contorno cerrado que incluya todo el semiplano complejo de parte real positiva I III

Se pude usar el teorema de transformacin para detectar la presencia de races en la ecuacin caracterstica F s = 0.

Contorno de Nyquist
Considerando una funcin de transferencia general:

+ 1 1 + + 1 + 0 = + 1 1 + + 1 + 0 Sobre la base de la FT, para sistemas reales, se pueden dar dos casos posibles Caso 1. > (sistemas estrictamente propios) Si la variable = , que corresponde a la semicircunferencia del contorno de Nyquist, en la cual , la FT se reduce a:
j j

Contorno de Nyquist
Considerando una funcin de transferencia general:

+ 1 1 + + 1 + 0 = + 1 1 + + 1 + 0 Sobre la base de la FT, para sistemas reales, se pueden dar dos casos posibles Caso 1. = (sistemas estrictamente propios) Si la variable = , que corresponde a la semicircunferencia del contorno de Nyquist, en la cual , la FT se reduce a:
j

Contorno de Nyquist
Consideraciones especiales sobre el contorno de Nyquist:

a) Sistemas de fase mnima. Por lo visto precedentemente, el contorno de Nyquist no puede pasar por encima de un polo o cero de la FT. Pero muchos modelos de sistemas reales (que tienen uno o mas polos en el j j origen)
= 0
+

= 0
+

= 0

= 0

Cualquiera de los contornos mostrados en la figura, conducen al mismo resultado, ya que la estabilidad de un sistema no puede depender del contorno en el plano, sino que depende del propio sistema fsico.

Contorno de Nyquist
Consideraciones especiales sobre el contorno de Nyquist:

Para los sistemas que a lazo abierto [G(s)] tienen polos en el origen, el contorno alrededor del polo es una semicircunferencia de radio infinitesimal ( ). El contorno imagen en el plano G(s), si se tiene en cuenta que para sistemas tipo uno, dos o superior, se verifica: Sistema tipo 1(un polo en el origen)

= 0+ = 0 0+

= 0+

0+

0+

= 0

0+

0+

Contorno de Nyquist
Consideraciones especiales sobre el contorno de Nyquist:

Para los sistemas que a lazo abierto [G(s)] tienen polos en el origen, el contorno alrededor del polo es una semicircunferencia de radio infinitesimal ( ). El contorno imagen en el plano G(s), si se tiene en cuenta que para sistemas tipo uno, dos o superior, se verifica: Sistema tipo 2(Dos polo en el origen)

= 0+ = 0

0 0
+

0+

0+

Contorno de Nyquist
Consideraciones especiales sobre el contorno de Nyquist:

b) Sistemas de fase no-mnima.

Cuando se considera el contorno en el plano s, deber evitarse el polo del origen (no puede haber singularidades sobre el contorno de Nyquist). Esto se realiza con una semicircunferencia de radio infinitesimal, de manera que la funcin G(s) se puede considerar como:

j 0+

El polo en el semiplano derecho contribuye con 180, a la fase de G(s).

= 0+ = 0

Contorno de Nyquist
Sin Polos en los ejes imaginarios :
j

j II

I
=0

Tramo 1 (I) Se evala la funcin desde la frecuencia =0 hasta , (grfica polar). = (0 +) Tramo 2 (II). Desde la frecuencia a la frecuencia . En este caso se cambia la variable s de la funcin por donde representa un radio de valor infinito y es una evaluacin angular de 90 a -90.
Dado que:

Polo en s=0

III
j

= ,

lim = en el plano F

Este tramo es un

Tramo 3 (III). Se evala la funcin desde la frecuencia hasta = 0 , (grfica polar). = ( 0)

Contorno de Nyquist
Polos en los ejes imaginarios :
j

j II IV

Tramo 1 (I) Se evala la funcin desde la frecuencia =0+ hasta , (grfica polar). = (0+ +)
Tramo 2 (II). Desde la frecuencia a la frecuencia . En este caso se cambia la variable s de la funcin por donde representa un radio de valor infinito y es una evaluacin angular de 90 a -90. = , Tramo 3 (III). Se evala la funcin desde la frecuencia hasta = 0 , (grfica polar). = ( 0 ) Tramo 4 (IV). Desde la frecuencia 0 a la frecuencia 0+ . En este caso se cambia la variable s de la funcin por donde representa un radio de valor infinito y es una evaluacin angular de -90 a 90. El tramo se disea para rodear a posibles ceros o polos en el origen de la funcin a evaluar. = ,

I
= 0+
=0
Polo en s=0

III

F s = 1 + F s = 1 2 + 1 ()2 () 1 ()2 () =

II

III

III

I IV III

II

1+j0

1 1+j0

1 +

1+j0

= 1

= 1

j
2

1 1

j
2

1 1

Y
2

1 1

-2

Y
2

1 1

-2

Y
2 2 1 1

1 1

1 1

-2