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Servio Nacional de Aprendizagem Industrial Departamento Regional do Cear CFP AUA

Prof. Robney F. Fiuza

Controladores Lgicos Programveis


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INTRODUO CONCEITUAL

- HISTRICO

O Controlador Lgico Programvel ( C.L.P. ) nasceu praticamente dentro da indstria automobilstica americana, especificamente na Hydronic Division da General Motors , em 1968, devido a grande dificuldade de mudar a lgica de controle de painis de comando a cada mudana na linha de montagem. Tais mudanas implicavam em altos gastos de tempo e dinheiro. Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, foi preparada uma especificao que refletia as necessidades de muitos usurios de circuitos reles, no s da indstria automobilstica, como de toda a indstria manufatureira. Nascia assim, um equipamento bastante verstil e de fcil utilizao, que vem se aprimorando constantemente, diversificando cada vez mais os setores industriais e suas aplicaes, o que justifica ( junho /1998) um mercado mundial estimado em 4 bilhes de dlares anuais. Desde o seu aparecimento, at hoje, muita coisa evoluiu nos controladores lgicos, como a variedade de tipos de entradas e sadas, o aumento da velocidade de processamento, a incluso de blocos lgicos complexos para tratamento das entradas e sadas e principalmente o modo de programao e a interface com o usurio.

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DIVISO HISTRICA Podemos didaticamente dividir os CLPs historicamente de acordo com o sistema de programao por ele utilizado : 1a. Gerao - Os CLPs de primeira gerao se caracterizam pela programao intimamente ligada ao hardware do equipamento. A linguagem utilizada era o Assembly que variava de acordo com o processador utilizado no projeto do CLP, ou seja , para poder programar era necessrio conhecer a eletrnica do projeto do CLP. Assim a tarefa de programao era desenvolvida por uma equipe tcnica altamente qualificada, gravando-se o programa em memria EPROM, sendo realizada normalmente no laboratrio junto com a construo do CLP. 2a. Gerao - Aparecem as primeiras Linguagens de Programao no to dependentes do hardware do equipamento, possveis pela incluso de um Programa Monitor no CLP , o qual converte (compila), as instrues do programa , verifica o estado das entradas, compara com as instrues do programa do usurio e altera o estados das sadas. Os Terminais de Programao ( ou Maletas, como eram conhecidas ) eram na verdade Programadores de Memria EPROM . As memrias depois de programadas eram colocadas no CLP para que o programa do usurio fosse executado.

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3a. Gerao - Os CLPs passam a ter uma Entrada de Programao, onde um Teclado ou Programador Porttil conectado, podendo alterar, apagar , gravar o programa do usurio, alm de realizar testes no equipamento e no programa. A estrutura fsica tambm sofre alteraes sendo a tendncia para os Sistemas Modulares com Bastidores ou Racks. 4a. Gerao - Com a popularizao e a diminuio dos preos dos micro- computadores, os CLPs passaram a incluir uma entrada para a comunicao serial, logo a tarefa de programao passou a ser realizada nestes. As vantagens eram a utilizao de vrias representaes das linguagens , possibilidade de simulaes e testes , treinamento e ajuda por parte do software de programao, possibilidade de armazenamento de vrios programas no micro, etc. 5a. Gerao - Atualmente existe uma preocupao em padronizar protocolos de comunicao para os CLPs, de modo a proporcionar que o equipamento de um fabricante converse com o equipamento de outro fabricante, no s CLPs , como Controladores de Processos, Sistemas Supervisrios, Redes Internas de Comunicao, proporcionando uma integrao afim de facilitar a automao, gerenciamento e desenvolvimento de plantas industriais mais flexveis e normalizadas.

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VANTAGENS DO USO DE CLPs

Ocupam menor espao; Requerem menor potncia eltrica; Podem ser reutilizados; So programveis, permitindo alterar os parmetros de controle; Apresentam maior confiabilidade; Manuteno mais fcil e rpida; Oferecem maior flexibilidade; Apresentam interface de comunicao com outros CLPs e computadores de controle; Permitem maior rapidez na elaborao do projeto do sistema.

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PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO DIAGRAMA EM BLOCOS

1. INICIALIZAO

2. VERIFICAR ESTADO DAS ENTRADAS

3. TRANSFERIR PARA A MEMRIA

4. COMPARAR COM O PROGRAMA DO USURIO

5. ATUALIZAR AS SADAS

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primeiro

1. INICIALIZAO No momento em que ligado o CLP executa uma srie de operaes pr - programadas, gravadas seguinte em seu Programa Monitor:
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Verifica o funcionamento eletrnico da C.P.U. , memrias e circuitos auxiliares; Verifica a configurao interna e compara com os circuitos instalados; Verifica o estado das chaves principais (RUN / STOP, PROG, etc. ); Desativa todas as sadas; - Verifica a existncia de um programa de usurio; Emite um aviso de erro caso algum dos itens acima falhe. 2. VERIFICAR ESTADO DAS ENTRADAS O CLP l o estados de cada uma das entradas, verificando se alguma foi acionada. O processo de leitura recebe o nome de Ciclo de Varredura ( Scan ) e normalmente de alguns micro- segundos ( scan time ).

3. TRANSFERIR PARA A MEMRIA Aps o Ciclo de Varredura, o CLP armazena os resultados obtidos em uma regio de memria chamada de Memria Imagem das Entradas e Sadas. Ela recebe este nome por ser um espelho do estado das entradas e sadas. Esta memria ser consultada pelo CLP no decorrer do processamento do programa do usurio.
3. COMPARAR COM O PROGRAMA DO USURIO O CLP ao executar o programa do usurio , aps consultar a Memria Imagem das Entradas , atualiza o estado da Memria Imagem das Sadas, de acordo com as instrues definidas pelo usurio em seu programa. 5. ATUALIZAR O ESTADO DAS SADAS O CLP escreve o valor contido na Memria das Sadas , atualizando as interfaces ou mdulos de sada. Inicia - se ento, um novo ciclo de varredura.
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ESTRUTURA INTERNA DO C.L.P.


O C.L.P. um sistema microprocessado , ou seja, constitu - se de um microprocessador ( ou microcontrolador ), um Programa Monitor , uma Memria de Programa , uma Memria de Dados, uma ou mais Interfaces de Entrada, uma ou mais Interfaces de Sada e Circuitos Auxiliares.

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DESCRIO DOS PRINCIPAIS ITENS

1. FONTE DE ALIMENTAO A Fonte de Alimentao tem normalmente as seguintes funes bsicas :

Converter a tenso da rede eltrica ( 110 ou 220 VCA ) para a tenso de alimentao dos circuitos eletrnicos , (+ 5VCC para o microprocessador , memrias e circuitos auxiliares e +/- 12 VCC para a comunicao com o programador ou computador ); Manter a carga da bateria, nos sistemas que utilizam relgio em tempo real e Memria do tipo R.A.M.; Fornecer tenso para alimentao das entradas e sadas ( 12 ou 24 VCC ). 2. UNIDADE DE PROCESSAMENTO Tambm chamada de C.P.U. responsvel pelo funcionamento lgico de todos os circuitos. Nos CLPs modulares a CPU est em uma placa ( ou mdulo ) separada das demais, podendose achar combinaes de CPU e Fonte de Alimentao. Nos CLPs de menor porte a CPU e os demais circuitos esto todos em nico mdulo. 3. BATERIA As baterias so usadas nos CLPs para manter o circuito do Relgio em Tempo Real, guardar configuraes de equipamentos, reter parmetros ou programas ( em memrias do tipo RAM ) , mesmo em caso de corte de energia. Normalmente so utilizadas baterias recarregveis do tipo Ni - Ca ou Li. Nestes casos, incorporam-se circuitos carregadores.
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4. MEMRIA DO PROGRAMA MONITOR O Programa Monitor o responsvel pelo gerenciamento de atividades e funcionamento geral do CLP. No pode ser alterado pelo usurio e fica armazenado em memrias do tipo PROM , EPROM ou EEPROM . Ele funciona de maneira similar ao Sistema Operacional dos microcomputadores. o Programa Monitor que permite a transferncia de programas entre um microcomputador ou terminal de programao e o CLP, gerencia o estado da bateria do sistema, controla os diversos opcionais, etc. 5. MEMRIA DO USURIO onde se armazena o programa da aplicao desenvolvido pelo usurio, podendo ser alterado. O programa mantido em memrias do tipo RAM (necessita de baterias ) , EEPROM e FLASH-EPROM. 6. MEMRIA DE DADOS a regio de memria destinada a armazenar os dados do programa do usurio. Estes dados so valores de temporizadores, valores de contadores, cdigos de erro, senhas de acesso, etc. So normalmente partes da memria RAM do CLP. So valores armazenados que sero consultados e ou alterados durante a execuo do programa do usurio. Em alguns CLPs, utiliza se a bateria para reter os valores desta memria no caso de uma queda de energia. 7. MEMRIA IMAGEM DAS ENTRADAS / SADAS Sempre que a CPU executa um ciclo de leitura das entradas ou executa uma modificao nas sadas, ela armazena o estado da cada uma das entradas ou sadas em uma regio de memria denominada Memria Imagem das Entradas / Sadas. Essa regio de memria funciona como uma espcie de tabela onde a CPU ir obter informaes das entradas ou sadas para tomar as decises durante o processamento do programa do usurio.

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8. CIRCUITO AUXILIAR - WATCH - DOG - TIMER : Para garantir no caso de falha do microprocessador, o programa no entre em loop , o que seria um desastre, existe um circuito denominado Co de Guarda , que deve ser acionado em intervalos de tempo pr - determinados . Caso no seja acionado , ele assume o controle do circuito sinalizando um falha geral.

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MDULOS OU INTERFACES DE ENTRADA


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So circuitos utilizados para adequar eletricamente os sinais de entrada para que possa ser processado pela CPU ( ou microprocessador ) do CLP . Temos dois tipos bsicos de entrada : as digitais e as analgicas.
1. ENTRADAS DIGITAIS - possuem apenas dois estados possveis: ligado ou desligado. Exemplos de dispositivos que podem ser ligados a elas: botoeiras, chaves ( ou micro) fim de curso, sensores de proximidade indutivos ou capacitivos, chaves comutadoras, termostatos, pressostatos, controle de nvel ( bia ), etc. As entradas digitais (DI) podem ser construdas para operarem em corrente alternada ( 110 ou 220 VCA) ou em corrente contnua ( 24 VCC ).

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2. ENTRADAS ANALGICAS - As Interfaces de Entrada Analgica , permitem que o CLP possa manipular grandezas analgicas, enviadas normalmente por sensores eletrnicos. As grandezas analgicas eltricas tratadas por estes mdulos so normalmente tenso e corrente. Faixas tenso: 0 10 VCC, 0 5 VCC, 1 5 VCC, -5 +5 VCC, -10 +10 VCC Faixas de corrente: 0 20 mA , 4 20 mA. Exemplos de dispositivos utilizados com as entradas analgicas : Sensores de presso manomtrica; Sensores de presso mecnica ( strain gauges - utilizados em clulas de carga ); Taco - geradores para medio rotao de eixos; Transmissores de temperatura (Termopares, PT-100, etc); Transmissores de umidade relativa.
Resoluo das entradas analgicas - Esta normalmente medida em bits, com um maior nmero de bits permite uma melhor representao da grandeza analgica. Exemplo : Uma placa de entrada analgica de 0 10 VCC com resoluo de: - 8 bits permite uma sensibilidade de 39,2 mV - 12 bits permite uma sensibilidade de 2,4 mV - 16 bits permite uma sensibilidade de 0,2 mV.

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MDULOS OU INTERFACES DE SADA


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Os Mdulos ou Interfaces de Sada adequam eletricamente os sinais vindos do microprocessador para que possamos atuar nos circuitos controlados . Existem dois tipos bsicos de interfaces de sada: as digitais e as analgicas. 3. SADAS DIGITAIS - As sadas digitais admitem apenas dois estados: ligado ou desligado. Podemos com elas controlar dispositivos do tipo: rels, contatores, rels de estato-slido, solenides, vlvulas, inversores de freqncia, etc. As sadas digitais podem ser construdas de trs formas bsicas : Sada digital 24Vcc, Sada digital Rel e Sada digital Triac.

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4. SADAS ANALGICAS - Os mdulos ou interfaces de sada analgica converte valores numricos, em sinais de sada do tipo: Tenso - normalmente 0 a 10 VCC, -10 a +10Vcc ou 0 a 5 VCC Corrente - 0 20 mA ou 4 20 mA.
Estes sinais so utilizados para controlar dispositivos atuadores do tipo : Vlvulas proporcionais; Motores CC; Servo - Motores CC; Inversores de frequncia; Posicionadores rotativos.

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CAPACIDADE DE UM C.L.P.
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Podemos ressaltar que, com a popularizao dos micro - controladores e a reduo dos custos de desenvolvimento e produo houve uma avalanche no mercado de tipos e modelos de C.L.P.s , os quais podemos dividir em : Nano e Micro - CLPs So C.L.P.s de pouca capacidade de E/S ( mximo 16 Entradas e 16 Sadas ), normalmente s digitais, composto de um s mdulo ( ou placa ) , baixo custo e reduzida capacidade de memria ( mximo 512 passos ). CLPs de Mdio Porte So C.L.P.s com uma capacidade de Entrada e Sada de at 256 pontos, digitais e analgicos , podendo ser formado por um mdulo bsico, que pode ser expandido. Costumam permitir at 2048 passos de memria. Podem ser totalmente modulares. CLPs de Grande Porte Os C.L.P.s de grande porte se caracterizam por uma construo modular , constituda por uma Fonte de alimentao , C.P.U. principal , CPUs auxiliares , CPUs Dedicadas , Mdulos de E/S digitais e Analgicos, Mdulos de E/S especializados, Mdulos de Redes Locais ou Remotas , etc, que so agrupados de acordo com a necessidade e complexidade da automao. Permitem a utilizao de at 4096 pontos de E/S. So montados em um Bastidor ( ou Rack ) que permite um Cabeamento Estruturado .

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LINGUAGEM DE PROGRAMAO - CLP


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Para facilitar a programao dos CLPs , foram sendo desenvolvidas durante o tempo, diversas Linguagens de Programao. Essas linguagens de programao constituem-se em um conjunto de smbolos, comandos, blocos, figuras, etc. A linguagem utilizada pelos controladores da Siemens a linguagem de blocos e rels ( ladder ), cuja a principal vantagem, alm de sua representao grfica, ser similar ao diagramas de rels convencionais. O software programador possibilita a criao de lgicas de programao (programa aplicativo), permitindo ao Controlador Programvel a execuo da tarefa desejada. ESTRUTURA DA LINGUAGEM O tratamento matemtico dado soluo de um certo problema, para um nmero reduzido de variveis, a lgebra de Boole, formando assim, atravs de seus teoremas, expresses representativas da soluo do problema ou do comando de um sistema. Tais expresses podem ser executadas por um conjunto de circuitos, denominados em eletrnica digital, de portas lgicas .

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NOES BSICAS DE REPRESENTAO Podemos representar, logicamente, um circuito srie interruptores e uma lmpada, de diversas maneiras :

simples, composto de dois

Todas as figuras acima, so representaes possveis de um mesmo circuito eltrico. Todas igualmente vlidas para representar o circuito mencionado.

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INSTRUES E BLOCOS BSICOS


Os blocos bsicos ou fundamentais nas linguagens de programao so : bloco NA (funo SIM ), bloco NF (funo NO), bloco SRIE (funo E) e o bloco PARALELO (funo OU).

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CLP S7 200
SENAI Centro de Formao Profissional WDS1
Prof: Robney Freitas Fiuza

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Introduo
A srie S7-200 uma linha de pequenos e compactos controladores lgicos programveis e mdulos de expanso que oferecem todos os atributos que uma famlia de micro-CLPs pode ter.

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Introduo
Esta famlia compreende trs CPU's e uma grande variedade de mdulos de ampliao orientados para atividades especficas. Cada unidade bsica vem em diferentes mdulos para acomodar o tipo de fonte de alimentao, entradas e sadas que se fazem necessrio.

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S7 200 (CPU 224) A CPU 224 tem 14 entradas e 10 sadas, e tem a capacidade de acoplar mais 7 mdulos de expanso. Por apresentar maior capacidade de memria, um maior nmero de entrada/sadas e muitas funes especiais integradas, esta utilizada em tarefas mais completas.

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O Sotware...

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