sensores

SENSOR

Es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas. Las variables de instrumentacin pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad lumnica, distancia, aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad, movimiento, etc.

CARACTERSTICAS DE LOS SENSORES DE PROXIMIDAD6

SESOR DE PROXIMIDADA El sensor de proximidad es un transductor que detecta objetos o seales que se encuentran cerca del elemento sensor. Existen varios tipos de sensores de proximidad segn el principio fsico que utilizan.

SENSOR INDUCTIVO

Son utilizados en la deteccin sin contacto, de objetos metlicos en las mquinas o equipos de automatizacin. Son diseados para trabajar generando un campo magntico y detectando las prdidas de corriente de dicho campo generadas al introducirse en l los objetos de deteccin frricos y no frricos El funcionamiento: la bobina detecta el objeto cuando se produce un cambio en el campo electromagntico y enva la seal al oscilador, luego se activa el disparador y finalmente al circuito de salida hace la transicin entre abierto o cerrado.

Caractersticas de los detectores inductivos estndar Carcasa de acero inoxidable lisa o roscada Protegido contra inversin de la polaridad y cortocircuito Indicacin de estado mediante LED Versiones con conectores M8, M12 y compartimento terminal Modelos con cable PVC, PUR o silicona Salida de 2, 3 y 4 hilos CC, CA, NAMUR y AS-i

SENSOR CAPACITIVO

Estos sensores se emplean para la identificacin de objetos, para funciones contadoras y para toda clase de controles de nivel de carga de materiales slidos o lquidos. Tambin son utilizados para muchos dispositivos con pantalla tctil, como telfonos mviles o computadoras ya que el sensor percibe la pequea diferencia de potencial entre membranas de los dedos elctricamente polarizados de una persona adulta. La funcin del detector capacitivo consiste en sealar un cambio de estado, basado en la variacin del estmulo de un campo elctrico.

SENSOR MAGNTICO

Son caracterizados por la posibilidad de distancias grandes de la conmutacin, disponible de los sensores con dimensiones pequeas. Detectan los objetos magnticos (imanes generalmente permanentes) que se utilizan para accionar el proceso de la conmutacin Los campos magnticos pueden pasar a travs de muchos materiales no magnticos, el proceso de la conmutacin se puede tambin accionar sin la necesidad de la exposicin directa al objeto

SENSOR PTICO

Basan su funcionamiento en la emisin de un haz de luz que es interrumpido o reflejado por el objeto a detectar. Tiene mucha aplicacin en el mbito industrial etc.

ACTUADORES

ACTUADORES
Su misin es generar el movimiento de los elementos del robot segn las ordenes dadas por la unidad de control. Cada uno de los sistemas presentan caractersticas diferentes, entre las mas importantes a considerar son:

Potencia Controlabilidad Peso y volumen Precisin Velocidad Mantenimiento Costo

TIPOS DE ACTUADORES
Actuadores

neumticos Hidrulicos
elctricos

Actuadores

Actuadores

ACTUADORES NEUMTICOS
En este tipo de actuador la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos: Cilndricos Neumticos Motores Neumticos(de aletas rotativas o de pistones axiales)

CILINDROS NEUMATICOS
En

este tipo de actuador el desplazamiento se consigue como la consecuencia de la diferencia de presin en ambos lados del cilindro sobre un embolo.
Existen dos clases: Efecto Simple Doble Efecto

CILINDROS NEUMATICOS

DE EFECTO SIMPLE
En este tipo el embolo se desplaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presin, mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un muelle

DOBLE EFECTO El aire a presin es el encargado de empujar al embolo en las dos direcciones, al poder ser Introducido de formas arbitraria en cualquiera de las dos cmaras.

CILINDROS NEUMATICOS

MOTORES NEUMATICOS Se consigue el movimiento de rotacin de un eje mediante el aire a presin.

Se dividen en: Motores de aletas rotativas Motores de pistones axiales

CILINDRO NEUMATICO

MOTORES DE ALETA ROTATIVA

Al entrar aire a presin en uno de los compartimientos , formados por dos aletas la carcasa, tienden a girar hacia un sentido

CILINDRO NEUMATICO

MOTORES DE PISTONES AXIALES

Tienen un eje de giro solidario a un tambor que se obliga a girar por las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre un plano inclinado.

ACTUADORS NEUMATICOS
Ventajas Baratos Rpidos Sencillos Robustos Desventajas Dificulta de control continuo Instalacin especial( compresor, filtros) Ruidoso

SON

UTILIZADOS EN MANIPULADORES SENCILLOS, EN APERTURAS Y CIERRE DE PINZAS O EN DETERMINADAS ARTICULACIONES DE ALGN ROBOT(TIPO SCARA)

ACTUADORES HIDRAULICOS
En este tipo de actuador su fuente de energa es aceites minerales a una presin comprendida entre los 50 y 100 bares, llegando a superar los 300 bar. Se dividen en: Tipo cilindro Motores de aletas y pistones

ACTUADORES HIDRAULICOS
Caractersticas La precisin obtenida es mayor que la s de los actuadores neumticos Permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares Estabilidad frente a cargas estticas Elevada capacidad de carga y relacin potencia peso Autolubricacin y robustez

ACTUADORES HIDRULICOS
Ventajas Rpidos Alta relacin potencia peso Autolubricantes Alta capacidad de carga Estabilidad frente a cargas estticas Desventajas Difcil mantenimiento Instalacin especial( filtros, eliminacin aire) Frecuentes fugas costosos

SE USAN CON FRECUENCIA EN AQUELLOS

ROBOTS QUE DEBEN MANEJAR GRANDES CARGAS COMO EL UNIMATE 2000 Y 4000

ACTUADORES ELCTRICOS
Este tipo de actuador presenta gran control sencillez y precisin, por tanto son los mas utilizados en los robots industriales actuales.
Existen tres tipos: Motores de corriente continua DC Motores paso a paso Motores de corriente alterna

ACTUADORES ELCTRICOS
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA Posee un codificador de posicin (encoder) que facilita su control, se encuentra constituido por devanados internos, el inductor e inducido.

Inductor: esta situado en el estator y crea un campo magntico de direccin fija

Inducido: situado en el rotor hace girar al mismo debido a la fuerza de lorentz, como combinacin de la corriente circulante por el y del campo magntico de excitacin.

ACTUADORES ELCTRICOS

Clases : Controlado por inducido

Controlado por excitacin

ACTUADORES ELCTRICOS
Al aumentar la tensin del inducido aumenta la velocidad de la maquina. En el caso de control por inducido, la intensidad del inductor se mantiene constante, mientras que la tensin del inducido se utiliza para controlas la velocidad de giro. En los controlados por excitacin se acta de manera contraria. Adems en los motores controlados por inducido se produce un efecto estabilizador de la velocidad de giro, originado por la velocidad de giro.

ACTUADORES ELCTRICOS

MOTORES PASO A PASO En estos motores, la seal de control son trenes de impulsos que van actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el extractor, por cada pulso recibido , el rotor del motor gira un determinado numero discreto de grados. para conseguir el giro del motor en un determinado numero de grados, las bobinas del estator deben ser excitadas a una frecuencia que determina la velocidad de giro.

ACTUADORES ELCTRICOS

Se dividen en:

Imanes permanentes Reluctancia variable

Hbridos

ACTUADORES ELCTRICOS

IMANES PERMANENTES El rotor posee una polarizacin magntica constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico creado por las fases del estator RELUCTANCIA VARIABLE El rotor esta formado por un material ferromagntico que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las lneas de fuerza del campo magntico generada por las bobinas del estator.

ACTUADORES ELCTRICOS

MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA Las mejoras que se han introducido hacen que se presenten como un gran competidor de los motores de DC, esto se debe principalmente a:

Construccin de rotores sncronos sin escobillas Uso de convertidores estticos Empleo de la microelectrnica

ACTUADORES ELCTRICOS

Se dividen:

Motores sncronos Motores asncronos

ACTUADORES ELCTRICOS
MOTORES SNCRONOS La velocidad de giro depende nicamente de la frecuencia de la tensin que alimenta el inducido, para poder variar esta con precisin, el control de velocidad se realiza mediante un convertidor de frecuencia. MOTORES ASINCRONOS

ACTUADORES ELCTRICOS
Ventajas Precisos Fiables Fcil control Sencilla instalacin silenciosos Desventajas Potencia limitada