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Ecuaciones Diferenciales

Curso Propedutico
Maestra en Ciencias en Ingeniera Elctrica:
Opciones sistemas Elctricos y Sistemas de Control
Contenido
Ecuaciones diferenciales de primer orden
Solucin geomtrica
Mtodos de solucin analtica
Variables separadas
Variables separables
Homogneas
Lineales
Ecuacin de Bernoulli
Ecuacin de Riccati
Ec. Dif. Exacta
Factor integrante
Teorema de existencia y unicidad
Ecuaciones Diferenciales de orden mayor que 1
Introduccin

Qu es una ecuacin diferencial?

Toda ecuacin que establece la dependencia
de una variable respecto a otra u otras
mediante derivadas es una ecuacin
diferencial
Ejemplos de ecuaciones diferenciales
1) El voltaje v(t) en el capacitor del circuito de la
figura
to
R
C
v(t)
+
-
+
-
-
Vs(t)
) (
1
) (
1 ) (
t V
RC
t v
RC dt
t dv
s
= +
Ejemplos de ecuaciones diferenciales
2) La rapidez con que un cuerpo se calienta es
proporcional a la diferencia entre la
temperatura del cuerpo T(t) y la temperatura
del ambiente T
a



Donde K es el coeficiente dde transmisin de
calor que depende del material
) ( T T K
dt
dT
a
=
Ejemplos de ecuaciones diferenciales
3) El movimiento de un pndulo simple est
gobernado por la ecuacin


Donde
0 = + + u u u mgsen kl ml

2
2
,
dt
d
dt
d u
u
u
u = =

u
m
Ejemplos de ecuaciones diferenciales
4) Las coordenadas (x,y) de los puntos de la
curva que refleja en forma paralela los rayos
que salen de un punto fijo en el origen
cumplen con
y
y x x
dx
dy
2 2
+
=
x
y
Ejemplos de ecuaciones diferenciales
Otros Ejemplos:
Ecuacin lineal de primer orden:

Ecuacin de Riccati:
Por ejemplo:

Ecuacin de Van der Pol:

Segunda Ley de Newton:

Etc
) x ( f y ) x ( q y ) x ( p ' y
2
= + +
1 x y ) x sin( y x ' y
2 2 3
= + +
0 y ' y ) y 1 ( ' ' y
2
= +
) x ( q y ) x ( p
dx
dy
= +
dt
dp
F
ext
=
Clasificacin General
Ecuacin Diferencial Ordinaria (EDO). Cuando no contiene derivadas
parciales. En general tiene la forma:

F(x,y,y,y,...,y
(n)
)=0

Establece la dependencia de la variable y respecto a una sola variable
independiente x.
Clasificacin General
Ecuacin diferencial Parcial (EDP). Cuando contiene derivadas parciales. En
este caso representa la dependencia de una variable respecto a varias
variables independientes.

Por ejemplo, la siguiente ecuacin describe la dependencia de r respecto de
x, y y z.
1 2 =
c
c

c
c
+
c
c
z
r
xy
y
r
x
r
Clasificacin
General
EDO de orden n.- El orden de derivacin ms alto que
aparece en la ecuacin es n.
EDO de primer orden.- Cuando n=1. En este caso, la
forma general es
F(x,y,y)=0
A la forma
y=f(x,y)
Se le denomina resuelta respecto a la derivada.
Ejemplo: la ecuacin de Riccati es de segundo grado,
pero de primer orden ) x ( f y ) x ( q y ) x ( p ' y
2
= + +
Clasificacin
General
EDO Lineal. Es una ODE que se puede escribir en la
forma:
Donde los coeficientes a
0
(x),...,a
n
(x), f(x) son funciones
de x. De lo contrario se dice No Lineal.
Lineal Homognea.- El trmino independiente f(x) es
nulo.
Lineal con coeficientes constantes.- Los coeficientes
a
0
(x),...,a
n
(x) son constantes.
Lineal con coeficientes variables.- Enfatiza el hecho de
que al menos uno de los coeficientes a
0
(x),...,a
n
(x) NO
es constante.
) x ( f y ) x ( a ... y ) x ( a y ) x ( a
0
) 1 n (
1 n
) n (
n
= + + +

Clasificacin
General
Ejemplos: Lineales o No lineales?

1)

2)

3)

4)

5)

6)
) (
1
) (
1 ) (
t V
RC
t v
RC dt
t dv
s
= +
) ( T T K
dt
dT
a
=
0 = + + u u u mgsen kl ml

y
y x x
dx
dy
2 2
+
=
1 x y ) x sin( y x ' y
2 2 3
= + +
0 y ' y ) y 1 ( ' ' y
2
= +
Solucin de una ED
La Solucin General, tambin llamada integral general
de la ED de la forma F(x,y,y,y,...,y
(n)
)=0, es la funcin
y=f(x,c) que satisface dicha ecuacin.

Ejemplo.- Es fcil ver que las funciones
son soluciones de la ecuacin del ejemplo (4).

La solucin general es en realidad una familia de
funciones parametrizadas por la constante
desconocida c. Para cada valor particular de la
constante c se obtiene una Solucin Particular de la ED

2
2 c cx y + =
Solucin de una ED
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
x
y

Familia de funciones dadas por:
2
2 c cx y + =
Solucin de una ED
Tarea: a) Para el ejemplo (2). Verificar que la
solucin general de la ED es:

b) Si K=0.1C/seg. Cunto tiempo tardar en enfriarse
una taza de caf hirviendo si la temperatura
ambiente es de T
a
=15C ?
c) Dibujar la familia de curvas solucin para diferentes
temperaturas iniciales T
0
de la taza de caf.
Kt
a a
e T T T t T

+ = ) ( ) (
0
La ED como Campo
Vectorial
La ecuacin diferencial de primer orden resuelta
respecto a la derivada:


establece una dependencia entre las coordenadas (x,y)
de un punto y la pendiente de la curva solucin y(x)
que pasa por ese punto.
dy
dx
= f(x, y)
La ED como Campo
Vectorial
Ejemplo: la ecuacin


nos dice que a lo largo de la curva x
2
+ y
2
= 1, las curvas
solucin de la ecuacin tienen pendiente 1, es decir,
cruzan la circunferencia de radio 1 con un ngulo de
45.

Ver la figura siguiente
dy
dx
= x
2
+ y
2
La ED como Campo
Vectorial
Mtodo de las
Isoclinas
Dando valores constantes K a la derivada,



podemos encontrar las curvas f(x,y)= K en donde las
soluciones pasan con un mismo ngulo de inclinacin.
A estas curvas se les llama isoclinas.

Para el ejemplo corresponden a x
2
+y
2
=K, son
circunferencias de radio y centro en el origen.
K y x f
dx
dy
= = ) , (
K
Mtodo de las
Isoclinas
Las isoclinas facilitan el trazado del campo de
direcciones y por lo tanto el de las soluciones de la ED.
Mtodo de las
Isoclinas
Tarea: a) Encontrar la ecuacin de las isoclinas para
la ecuacin diferencial


b) Qu tipo de curvas son estas isoclinas?
c) Dibujar las isoclinas y con ayuda de stas dibujar el
campo de direcciones y algunas curvas solucin.
dy
dx
=
x
y
Mtodos de
Solucin Analtica
NO existe un mtodo general para resolver EDs, es
decir, dada una ecuacin diferencial no tenemos un
procedimiento para hallar su solucin analtica.

Sin embargo, en algunos casos particulares bien
identificados s se tienen procedimientos para calcular
dicha solucin.
Mtodos de
Solucin Analtica
El nico mtodo entonces consiste en saber
Identificar el tipo de ED que se quiere resolver.

Si es un caso conocido. Aplicar el procedimiento
correspondiente

Si no es un caso conocido, intentar algn cambio de variable que
la transforme en un caso conocido
Mtodos de
Solucin Analtica
Si no funciona lo anterior, algunas alternativas
consisten en buscar soluciones:

Basadas en Series

Numricas

Geomtricas
Separacin de
variables
La idea ms simple de los procedimientos de solucin
es reescribir la ecuacin como una ecuacin de
variables separadas:

Donde f(y) es una funcin exclusivamente de y y g(x) es
una funcin exclusivamente de x.

Esta ecuacin se resuelve integrando a ambos lados:
dx x g dy y f ) ( ) ( =
} }
=
x
x
y
y
dx x g dy y f
0 0
) ( ) (
Separacin de
variables
La ED de la forma


Se denomina ED de variables separables, ya que es
inmediata su reescritura como una ED con variables
separadas:
dy x g y f dx x g y f ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
=
dx
x g
x g
dy
y f
y f
) (
) (
) (
) (
2
1
1
2
=
Separacin de
variables
Ejemplo: Resolver la ecuacin

Solucin: Separando variables
ydy = -xdx
integrando

Reescribiendo x
2
+y
2
= c
2
dy
dx
=
x
y
.
1
2 2
2 2
c
x y
+ =
Separacin de
variables
Algunos tipos de ED se convierten fcilmente a
variables separables, por ejemplo cuyo campo vectorial
es funcin de una combinacin lineal de x e y:


Haciendo el cambio z=ax+by, se obtiene:

tes tan cons son b , a donde ), by ax ( f
dx
dy
+ =
) z ( bf a
dx
dz
+ =
Separacin de
variables
Ejemplo: La ecuacin

Se puede reescribir como

Donde z=x+y.
Integrando se obtiene
Regresando a las variables originales:

1
dx
dy
) y x (
2
= +
2
z
1
1
dx
dz
+ =
c x ) z ( tan z
1
+ =

) c y tan( y x + = +
ED Homogneas de
1
er
orden
Las ED de la forma


Se denominan Homogneas.
Haciendo el cambio de variable z = y/x, se convierten a
la siguiente ED de variables separables:
|
.
|

\
|
=
x
y
f
dx
dy
( ) z z f
dx
dz
x =
ED Homogneas de
1
er
orden
Una funcin f(x,y) se dice Homognea de grado k si
f(tx,ty)=t
k
f(x,y)
Ejemplo: f(x,y)=xy
2
+3x
3
es homognea de grado 3

Si f(x,y) es homognea de grado cero entonces





Entonces, la ED
es Homognea si f(x,y) es homognea de grado cero.

( )
x
y
g ) y , x ( f ) ty , tx ( f = =
( ) y , x f
dx
dy
=
ED Homogneas de
1
er
orden
Ejemplo: La funcin

Es homognea de grado cero y se puede escribir como:






Por lo tanto la ED

Se puede transformar en la ED con variables separables


Donde z=y/x.
3 2
3 2
y y x 2
x 3 xy
) y , x ( f

+
=
( )
( ) ( )
3
x
y
x
y
2
x
y
2
3
) y , x ( f

+
=
3 2
3 2
y y x 2
x 3 xy
dx
dy

+
=
3
2
z z 2
3 z
dx
dz
x

+
=
ED Homogneas de
1
er
orden
Las ED de la forma

donde a
1
, b
1
, c
1
, a
2
, b
2
y c
2
son constantes
Se convierten a homogneas haciendo el cambio
X=x-x
0
, Y=y-y
0
donde (x
0
,y
0
) es el punto de interseccin
de las rectas a
1
x+ b
1
y+ c
1
=0 y a
2
x + b
2
y + c
2
=0.

Ejemplo: La ED

Haciendo el cambio X=x-1, Y=y-1 se convierte en la ED
homognea
dy
dx
= f
a
1
x + b
1
y + c
1
a
2
x + b
2
y + c
2
2
2 y x
y x
dx
dy
|
|
.
|

\
|
+

=
2
Y X
Y X
dX
dY
|
.
|

\
|
+

=
ED Lineales de 1
er

orden
Las ED de la forma

Se denominan ED Lineales, ya que su solucin cumple
con el Principio de Superposicin respecto al trmino
independiente q(x).

Se resuelven usando variacin de la constante c de la
solucin para el caso Homogneo (q(x)=0), es decir,


donde
( ) x q y ) x ( p
dx
dy
= +
}
=
dx ) x ( p
e ) x ( c ) x ( y
1
dx ) x ( p
c dx e ) x ( q ) x ( c +
}
=
}
ED Lineales de 1
er

orden
Ejemplo: La ecuacin del circuito RC serie



Es una ED lineal de primer orden, por lo tanto, su
solucin es

Donde

Si Vs(t)=1, se obtiene:
Por lo tanto
) (
1
) (
1 ) (
t V
RC
t v
RC dt
t dv
s
= +
RC
t
dt
e ) t ( c e ) t ( c ) t ( v
RC
1

=
}
=
1
RC
t
s RC
1
c dt e ) t ( V ) t ( c + =
}
1
RC
t
c e ) t ( c + =
RC
t
1
e c 1 ) t ( v

+ =
ED de Bernoulli
La ED de la forma

Se denomina Ecuacin de Bernoulli.
Introduciendo el cambio de variable
La ecuacin de Bernoulli se transforma en


La cual es una ED lineal.
( ) 1 k , y x q y ) x ( p
dx
dy
k
= = +
k 1
y z

=
( ) x q ) k 1 ( z ) x ( p ) k 1 (
dx
dz
= +
ED de Riccati
La ED de la forma

Se denomina Ecuacin de Riccati.
Esta ecuacin se puede transformar en una ecuacin
de Bernoulli si se conoce una solucin particular y
1
(x).
mediante el cambio de variable y=y
1
+z.
La ecuacin de Riccati se transforma en


La cual es una ED de Bernoulli.
( ) ) x ( f y x q y ) x ( p
dx
dy
2
= + +
| | ( )
2
1
z x q z ) x ( y 2 ) x ( p
dx
dz
= + +
ED de Riccati
Ejemplo: La ecuacin

Es una ED de Riccati, la cual tiene la solucin particular
Haciendo el cambio y=y
1
+z, obtenemos

La cual es de Bernoulli. Haciendo ahora el cambio u=z
-1,
obtenemos:

La cual es lineal. La solucin de la homognea es , variando
el parmetro c:
De donde por lo tanto
Entonces . Finalmente, en las variables originales
2
2
x
2
y
dx
dy
=
2
z
x
z
2
dx
dz
=
x
1
y
1
=
1
x
u
2
dx
du
= +
2
x
c
u =
2
x
) x ( c
u =
2
x ) x ( ' c =
1
3
c
3
x
) x ( c + =
3
x
x
c
u
2
1
=
3
2
2
x c
x 3
x
1
y

+ =
ED exactas
La ecuacin de la forma
tiene de la forma de una diferencial exacta du(x,y) = 0
y por consiguiente la solucin: u(x,y) = c

si cumple la condicin de Euler:


En tal caso

y la funcin u(x,y) se puede obtener integrando M
respecto a x:

y se puede determinar c(y) derivando
x
) y , x ( N
y
) y , x ( M
c
c
=
c
c
0 dy ) y , x ( N dx ) y , x ( M = +
y
) y , x ( u
) y , x ( N ,
x
) y , x ( u
) y , x ( M
c
c
=
c
c
=
}
+ = ) y ( c dx ) y , x ( M ) y , x ( u
ED exactas
Ejemplo: La siguiente ED

Es exacta puesto que

Integrando respecto a x
Es decir,
Derivando respecto a y

De donde
Finalmente la solucin general es
0 dy ) 3 y x ( dx ) 1 y x (
2
= + + + +
x
y x
y
y x
c
+ c
=
c
+ + c ) 3 ( ) 1 (
2
}
+ + + = ) ( ) 1 ( ) , ( y c dx y x y x u
) ( ) , (
2
2
y c x xy y x u
x
+ + + =
3 ) ( '
2
+ = + =
c
c
y x y c x
y
u
}
+ + =
1
2
) 3 ( ) ( c dy y y c
2
3 2
3 ) , (
3
2
c y x xy y x u
y
x
= + + + + =
Factor Integrante
En algunas ocasiones es posible multiplicar la ecuacin
por un factor (x,y), de manera que se convierta en
una diferencial exacta, es decir, de manera que

Entonces se dice que es (x,y) un factor integrante. La
condicin de Euler toma la forma:


De donde
Ndy Mdx du + =
x
N
y
M
c
c
=
c
c
x
N
y
M
y
M
x
N
c
c

c
c
=
c
c

c
c ln ln
Factor Integrante
La anterior es una EDP ms difcil de resolver que la ED
original. Solo en algunos casos se simplifica:

Caso =(x).- En este caso la EDP toma la forma




Cuyo lado derecho debe ser funcin exclusiva de x

Caso =(y).- En este caso



Cuyo lado derecho debe ser funcin exclusiva de y
|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
=
y
M
x
N
M dy
d 1 ln
|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
=
x
N
y
M
N dx
d 1 ln
Factor Integrante
Ejemplo: Para la siguiente ED






Entonces


Por lo tanto

As obtenemos la ecuacin diferencial exacta:
( ) 0 1 ln 2
2 2 2
= + + + dy y y x ydx xy
( )
2 2 2
1 , ln 2 y y x N y xy M + + = =
y y
M
x
N
M
1 1
=
|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
y y dy
d 1 1 ln
= =

0
1
ln 2
2 2 2
=
+ +
+ dy
y
y y x
ydx x
Factor Integrante
Tarea: Demostrar que en efecto


Es una ED exacta y obtener su solucin general.
0
1
ln 2
2 2 2
=
+ +
+ dy
y
y y x
ydx x
Teorema de
existencia y
unicidad
Uno de los aspectos que suelen olvidarse antes de
intentar la solucin de una ED es preguntarse primero
si existe la solucin y en caso de existir, si esta es nica.




La respuesta la da el siguiente teorema:
Siempre existe solucin y es nica?
Teorema de
existencia y
unicidad
Si en la ED , se cumplen las condiciones:

1) (Existencia): f(x,y) es continua en un rectngulo D
centrado en (x
0
,y
0
).
2) (Unicidad): En este rectngulo satisface la Condicin
de Lipschitz para un L finito:



Entonces existe una solucin nica y=f(x) de la ED
dentro de un rectngulo D
1
c D centrado en (x
0
,y
0
):
que satisface la condicin inicial y(x
0
)=y
0
) , ( y x f
dx
dy
=
L
y y
y x f y x f
s

2 1
2 1
) , ( ) , (
Teorema de
existencia y
unicidad

La condicin de Lipschitz se puede sustituir por otra
condicin ms burda, pero ms fcil de verificar:

Que exista la derivada en el rectngulo D.
y
y x f
c
c ) , (
Teorema de
existencia y
unicidad
Ejemplo: La siguiente ED

Cumple con la condicin de existencia en todo el plano
9
2
, sin embargo, si checamos la condicin de Lipschitz




Se cumple en todo el plano 9
2
, excepto en la recta
solucin y=0, sobre la cual existe otra solucin.

Tarea: Encontrar las otras soluciones que tocan a la
recta y=0 en cada punto de ella. Representarlas en una
grfica.
3 / 1
y
dx
dy
=
3 / 2
3
1
3 / 1
=
c
c
y y
y
Ejercicios
Ejemplo: Mtodo de las Isoclinas
x y dx
dy

=
1
Ejercicios
Ejemplo: Convertir a variables separables
x y dx
dy

=
1
Ejercicios
Ejemplo: Convertir a variables separables
0 ) 1 ( ) 1 ( = + + + dy y dx y x
Ejercicios
Ejemplo: Convertir a variables separables
0 ) ( ) (
2 2 2 2
= + + dy y x dx y x
Ejercicios
Ejemplo: Convertir a variables separables
y y x
dx
dy
x + =
2 2
Teorema de
existencia y
unicidad
Ejemplo: Qu tipo de ED son las siguientes?
x x y y 2 2 '
2
+ = +
y sen xseny
y
2 2
1
'
+
=
x
x
y x y x x
2
3 3
3
) 1 2 ( ' ) 1 (

= + +
2 2 2
' ) 1 ( y x xy y x + = +
Teorema de
existencia y
unicidad
Ejemplo: Son ED exactas?
x x y y 2 2 '
2
+ = +
0 ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
= + dy y g x f dx y g x f
0 ) ( ) (
3 2 3
= + + + dy y y x dx xy x